Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1760 holgerb 152
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622 killagreg 153
 
492 hbuss 154
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 155
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 156
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1765 killagreg 157
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121 hbuss 158
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 159
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 160
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 161
char VarioCharacter = ' ';
162
 
1391 killagreg 163
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
164
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
165
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 166
 
1622 killagreg 167
 
1639 holgerb 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
//  Debugwerte zuordnen
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171
void CopyDebugValues(void)
172
{
173
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
176
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 177
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 178
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 179
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 180
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
181
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
182
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
183
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 184
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
185
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
186
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
187
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 188
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 192
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
193
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 194
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
195
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 196
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760 holgerb 197
 
198
if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
199
 
1639 holgerb 200
}
201
 
1760 holgerb 202
 
203
 
1232 hbuss 204
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 205
{
1232 hbuss 206
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 207
 while(Anzahl--)
208
 {
1232 hbuss 209
  beeptime = dauer;
210
  while(beeptime);
211
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 212
 }
213
}
214
 
215
//############################################################################
1622 killagreg 216
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
217
void CalibrierMittelwert(void)
218
//############################################################################
219
{
220
    unsigned char i;
221
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
222
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
223
        ANALOG_OFF;
224
        MesswertNick = AdWertNick;
225
        MesswertRoll = AdWertRoll;
226
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 227
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
228
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 229
   // ADC einschalten
230
    ANALOG_ON;
231
   for(i=0;i<8;i++)
232
    {
233
     int tmp;
234
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
235
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
236
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
237
        }
238
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
239
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
240
}
241
 
242
//############################################################################
1 ingob 243
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 244
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 245
//############################################################################
246
{
1622 killagreg 247
        unsigned char i;
248
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 249
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 250
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 251
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 252
        NeutralAccY = 0;
253
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 254
 
1051 killagreg 255
    AdNeutralNick = 0;
256
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 257
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 258
 
395 hbuss 259
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 260
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 261
 
1036 hbuss 262
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 263
 
1051 killagreg 264
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 265
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 266
 
1 ingob 267
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 268
 
1 ingob 269
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 270
     {
1 ingob 271
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
272
     }
1166 hbuss 273
#define NEUTRAL_FILTER 32
274
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 275
         {
276
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 277
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 278
          nick_neutral += AdWertNick;
279
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 280
         }
1173 hbuss 281
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
283
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 284
 
401 hbuss 285
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
286
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 287
 
288
     if(AccAdjustment)
289
     {
290
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
291
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
292
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
293
 
294
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 295
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
296
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 297
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 298
    }
1051 killagreg 299
    else
513 hbuss 300
    {
1622 killagreg 301
                // restore from eeprom
302
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
303
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
304
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
305
                // strange settings?
1638 holgerb 306
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 307
                {
308
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
309
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
310
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
311
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
312
                }
513 hbuss 313
    }
1051 killagreg 314
 
1 ingob 315
    MesswertNick = 0;
316
    MesswertRoll = 0;
317
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 318
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 319
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
320
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 321
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
322
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
323
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
324
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
325
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 326
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 327
    VarioMeter = 0;
1 ingob 328
    Mess_Integral_Hoch = 0;
329
    KompassStartwert = KompassValue;
330
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 331
    beeptime = 50;
882 hbuss 332
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
333
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 334
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 335
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
336
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 337
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 338
    LED_Init();
1765 killagreg 339
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 340
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 341
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 342
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 343
 
344
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 345
    {
346
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
347
        }
1171 hbuss 348
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 349
    if(ServoActive)
350
         {
351
                HEF4017R_ON;
352
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
353
     }
1702 holgerb 354
 
1765 killagreg 355
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
356
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
357
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
358
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
359
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
360
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1 ingob 361
}
362
 
1702 holgerb 363
 
1 ingob 364
//############################################################################
395 hbuss 365
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 366
void Mittelwert(void)
367
//############################################################################
1051 killagreg 368
{
1111 hbuss 369
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
370
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 371
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 372
    unsigned char i;
1111 hbuss 373
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 374
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
375
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 376
    RohMesswertNick = MesswertNick;
377
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 378
 
395 hbuss 379
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 380
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
381
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 382
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
383
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 384
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
385
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
386
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 387
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
388
 
1155 hbuss 389
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
390
// ADC einschalten
1171 hbuss 391
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 392
        AdReady = 0;
393
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
394
 
1216 killagreg 395
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
396
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 397
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
398
 
1216 killagreg 399
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
400
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 401
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
402
 
1120 hbuss 403
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 404
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
405
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 406
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
407
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
408
         {
1153 hbuss 409
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 410
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 411
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 412
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 413
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 414
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 415
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
416
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 417
            tmpl4 -= tmpl3;
418
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 419
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 420
 
1153 hbuss 421
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 422
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 423
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 424
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 425
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 426
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 427
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 428
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 429
         }
1166 hbuss 430
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 431
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
432
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 433
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
434
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
435
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 436
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 437
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
438
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 439
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 440
            {
882 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 442
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 443
            }
395 hbuss 444
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
445
            {
882 hbuss 446
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 447
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 448
            }
395 hbuss 449
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 450
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
451
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 452
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 453
             {
454
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
455
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 456
             }
457
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 458
            {
882 hbuss 459
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 460
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 461
            }
1111 hbuss 462
 
1 ingob 463
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
464
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
465
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 466
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 467
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
468
 
1166 hbuss 469
#define D_LIMIT 128
470
 
1171 hbuss 471
   MesswertNick = HiResNick / 8;
472
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 473
 
1167 hbuss 474
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
475
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
476
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
477
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
478
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
479
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
480
 
1216 killagreg 481
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 482
  {
1166 hbuss 483
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
484
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 485
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
486
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 487
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
488
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
489
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 490
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
491
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 492
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
493
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
494
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 495
  }
1111 hbuss 496
 
1166 hbuss 497
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
498
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
499
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
500
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 501
 
502
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
503
  {
504
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
505
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
506
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
507
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
508
  }
1377 hbuss 509
  for(i=0;i<8;i++)
510
    {
511
     int tmp;
512
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
513
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 514
     if(tmp != Poti[i])
515
          {
516
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 517
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 518
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 519
          }
1377 hbuss 520
        }
1 ingob 521
}
522
 
523
//############################################################################
524
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
525
void SendMotorData(void)
526
//############################################################################
1051 killagreg 527
{
1209 hbuss 528
 unsigned char i;
921 hbuss 529
    if(!MotorenEin)
1 ingob 530
        {
1765 killagreg 531
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 532
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
533
                  {
534
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 535
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
536
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
537
/*
1760 holgerb 538
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
539
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 540
*/
1216 killagreg 541
                  }
1212 hbuss 542
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 543
        }
1765 killagreg 544
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 545
 
1765 killagreg 546
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 547
         {
1760 holgerb 548
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 549
         }
550
        else
1744 holgerb 551
    {
552
     motor_write = 0;
1760 holgerb 553
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 554
        }
1 ingob 555
}
556
 
557
 
558
 
559
//############################################################################
560
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 561
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 562
//############################################################################
563
{
1668 holgerb 564
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 565
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
566
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
567
 
921 hbuss 568
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
569
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
570
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
571
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
572
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 573
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
574
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
575
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 576
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 577
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 578
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
579
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
580
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
581
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
582
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
583
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
584
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
585
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
586
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
587
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
588
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
589
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
590
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
591
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
592
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
593
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
594
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
595
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
596
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 597
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
598
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 599
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
600
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
601
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
602
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 603
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 604
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 605
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 606
 
607
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 608
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 609
   {
1682 holgerb 610
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
611
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
612
#endif
613
        CareFree = 1;
1668 holgerb 614
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1765 killagreg 615
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 616
   }
1668 holgerb 617
   else CareFree = 0;
618
 
1691 holgerb 619
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 620
        {
621
         beeptime = 15000;
622
         BeepMuster = 0xA400;
623
         CareFree = 0;
1765 killagreg 624
    }
1702 holgerb 625
 
1668 holgerb 626
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 627
}
628
 
629
//############################################################################
630
//
631
void MotorRegler(void)
632
//############################################################################
633
{
1330 killagreg 634
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 635
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
636
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 637
     static long IntegralFehlerNick = 0;
638
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 639
         static unsigned int RcLostTimer;
640
         static unsigned char delay_neutral = 0;
641
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 642
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 643
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 644
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 645
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 646
         unsigned char i;
1051 killagreg 647
        Mittelwert();
1 ingob 648
    GRN_ON;
1051 killagreg 649
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 650
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 651
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
652
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 653
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 654
 
1051 killagreg 655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 656
// Empfang schlecht
1051 killagreg 657
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 658
   if(SenderOkay < 100)
659
        {
1051 killagreg 660
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
661
        else
1 ingob 662
         {
663
          MotorenEin = 0;
1765 killagreg 664
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051 killagreg 665
         }
1 ingob 666
        ROT_ON;
693 hbuss 667
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 668
            {
669
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 670
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 671
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 672
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 673
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
674
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
675
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 676
            }
1 ingob 677
         else MotorenEin = 0;
678
        }
1051 killagreg 679
        else
680
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 681
// Emfang gut
1051 killagreg 682
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 683
        if(SenderOkay > 140)
684
            {
1765 killagreg 685
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 686
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 687
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 688
                {
689
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
690
                }
871 hbuss 691
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 692
                {
693
                SummeNick = 0;
694
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 695
                sollGier = 0;
696
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 697
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 698
                 {
1051 killagreg 699
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
700
                 }
1765 killagreg 701
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 702
 
595 hbuss 703
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 704
                {
1051 killagreg 705
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 706
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 708
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
709
                    {
710
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
711
                        {
712
                        GRN_OFF;
713
                        MotorenEin = 0;
714
                        delay_neutral = 0;
715
                        modell_fliegt = 0;
716
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
717
                        {
304 ingob 718
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 719
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
720
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
721
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
722
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
723
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 724
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 725
                        }
1051 killagreg 726
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
727
                          {
819 hbuss 728
                           WinkelOut.CalcState = 1;
729
                           beeptime = 1000;
730
                          }
731
                          else
1 ingob 732
                          {
1622 killagreg 733
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 734
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 735
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 736
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
737
                            {
1 ingob 738
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 739
                            }
1330 killagreg 740
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 741
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 742
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 743
                                                   ServoActive = 1;
744
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 745
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 746
                         }
1051 killagreg 747
                        }
1 ingob 748
                    }
1051 killagreg 749
                 else
513 hbuss 750
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
751
                    {
752
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
753
                        {
754
                        GRN_OFF;
755
                        MotorenEin = 0;
756
                        delay_neutral = 0;
757
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 758
                        SetNeutral(1);
759
                        calibration_done = 1;
760
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 761
                        }
513 hbuss 762
                    }
1 ingob 763
                 else delay_neutral = 0;
764
                }
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 766
// Gas ist unten
1051 killagreg 767
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 768
 
595 hbuss 769
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 770
                {
1521 killagreg 771
                                        // Motoren Starten
772
                                        if(!MotorenEin)
773
                        {
1760 holgerb 774
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 775
                                                {
1051 killagreg 776
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 777
// Einschalten
1051 killagreg 778
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 779
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
780
                                                        {
781
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 782
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 783
                                                                {
784
                                                                        modell_fliegt = 1;
785
                                                                        MotorenEin = 1;
786
                                                                        sollGier = 0;
787
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
788
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
789
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
790
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
791
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
792
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
793
                                                                        SummeNick = 0;
794
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 795
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1669 killagreg 796
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 797
                                                                }
798
                                                                else
799
                                                                {
800
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
801
                                                                }
1521 killagreg 802
                                                        }
803
                                                }
804
                                                else delay_einschalten = 0;
805
                                        }
1051 killagreg 806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 807
// Auschalten
1051 killagreg 808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 809
                                        else // only if motors are running
810
                                        {
1760 holgerb 811
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 812
                                                {
813
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
814
                                                        {
815
                                                                MotorenEin = 0;
816
                                                                delay_ausschalten = 0;
817
                                                                modell_fliegt = 0;
818
                                                        }
819
                                                }
820
                                                else delay_ausschalten = 0;
821
                                        }
1 ingob 822
                }
823
            }
1051 killagreg 824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 825
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 827
 
1765 killagreg 828
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 829
  {
604 hbuss 830
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 831
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 832
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 833
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
834
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
835
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
836
 
1707 holgerb 837
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
839
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 840
if(CareFree)
1658 holgerb 841
 {
1664 holgerb 842
    signed int nick, roll;
843
        nick = stick_nick / 4;
844
        roll = stick_roll / 4;
845
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
846
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 847
 }
1662 killagreg 848
 else
1658 holgerb 849
 {
1668 holgerb 850
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
851
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
852
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
853
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 854
 }
1662 killagreg 855
 
1 ingob 856
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 857
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
858
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
859
 
1658 holgerb 860
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
861
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 862
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 863
 
1153 hbuss 864
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
865
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 866
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
867
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 868
 
595 hbuss 869
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
870
//+ Analoge Steuerung per Seriell
871
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 872
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 873
    {
874
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
875
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
876
         StickGier += ExternControl.Gier;
877
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
878
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
879
    }
855 hbuss 880
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 881
 
1 ingob 882
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 883
 
1051 killagreg 884
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 885
     {
1051 killagreg 886
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 887
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 888
     }
928 hbuss 889
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 890
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 891
     {
1051 killagreg 892
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 893
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 894
     }
928 hbuss 895
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 896
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 897
 
1051 killagreg 898
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 899
// Looping?
1051 killagreg 900
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 901
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 902
  else
903
   {
395 hbuss 904
     {
1051 killagreg 905
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
906
     }
907
   }
993 hbuss 908
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 909
   else
395 hbuss 910
   {
911
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
912
     {
913
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
914
     }
1051 killagreg 915
   }
173 holgerb 916
 
993 hbuss 917
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 918
  else
919
   {
395 hbuss 920
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
921
     {
1051 killagreg 922
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
923
     }
924
   }
993 hbuss 925
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 926
   else
395 hbuss 927
   {
928
    if(Looping_Unten) // Hysterese
929
     {
930
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
931
     }
1051 killagreg 932
   }
395 hbuss 933
 
934
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 935
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 936
  } // Ende neue Funken-Werte
937
 
938
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
939
   {
173 holgerb 940
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 941
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 942
   }
943
 
1051 killagreg 944
 
945
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946
// Bei Empfangsausfall im Flug
947
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765 killagreg 948
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 949
    {
950
     StickGier = 0;
951
     StickNick = 0;
952
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 953
     GyroFaktor     = 90;
954
     IntegralFaktor = 120;
955
     GyroFaktorGier     = 90;
956
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 957
     Looping_Roll = 0;
958
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 959
    }
395 hbuss 960
 
961
 
1051 killagreg 962
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 963
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 964
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 965
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
966
 
967
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
968
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
969
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
970
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
971
 
972
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
973
  {
974
    IntegralAccNick = 0;
975
    IntegralAccRoll = 0;
976
    MittelIntegralNick = 0;
977
    MittelIntegralRoll = 0;
978
    MittelIntegralNick2 = 0;
979
    MittelIntegralRoll2 = 0;
980
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
981
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
982
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 983
    LageKorrekturNick = 0;
984
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 985
  }
986
 
1051 killagreg 987
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 988
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 989
  {
990
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 991
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 992
     {
993
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 994
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
995
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
996
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 997
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
998
      {
999
      tmp_long  /= 2;
1000
      tmp_long2 /= 2;
1001
      }
1002
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1003
      {
1004
      tmp_long  /= 3;
1005
      tmp_long2 /= 3;
1006
      }
1007
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1008
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1009
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1010
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1011
     }
1051 killagreg 1012
     else
992 hbuss 1013
     {
1014
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1015
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1016
      tmp_long /= 16;
1017
      tmp_long2 /= 16;
1018
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1019
      {
1020
      tmp_long  /= 3;
1021
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1022
      }
1023
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1024
      {
1025
      tmp_long  /= 3;
1026
      tmp_long2 /= 3;
1027
      }
1155 hbuss 1028
 
1029
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1030
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1031
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1032
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1033
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1034
     }
1166 hbuss 1035
 
1111 hbuss 1036
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1037
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1038
  }
1051 killagreg 1039
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1040
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1041
 {
1042
  static int cnt = 0;
1043
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1044
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1045
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1046
  {
395 hbuss 1047
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1048
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1049
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1050
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1051
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1052
#define MAX_I 0
395 hbuss 1053
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1054
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1055
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1056
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1058
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1059
 
1060
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1061
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1062
 
992 hbuss 1063
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1064
    {
1065
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1066
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1067
    }
498 hbuss 1068
 
1051 killagreg 1069
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1070
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1071
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1072
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1073
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1074
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1075
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1076
 
1077
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1078
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1079
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1080
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1081
 
1111 hbuss 1082
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1083
   {
1622 killagreg 1084
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1085
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1086
   }
693 hbuss 1087
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1088
 
1243 killagreg 1089
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1090
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1091
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1092
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1093
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1095
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1096
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1097
        {
1051 killagreg 1098
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1099
         {
1051 killagreg 1100
           if(last_n_p)
395 hbuss 1101
           {
1173 hbuss 1102
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1103
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1104
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1105
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1106
           }
395 hbuss 1107
           else last_n_p = 1;
1108
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1109
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1110
         {
1111
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1112
            {
1173 hbuss 1113
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1114
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1115
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1116
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1117
            }
395 hbuss 1118
           else last_n_n = 1;
1119
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1120
        }
1121
        else
847 hbuss 1122
        {
1123
         cnt = 0;
921 hbuss 1124
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1125
        }
499 hbuss 1126
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1127
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1128
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1129
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1130
 
395 hbuss 1131
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1132
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1133
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1134
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1135
        {
1051 killagreg 1136
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1137
         {
1051 killagreg 1138
           if(last_r_p)
395 hbuss 1139
           {
1173 hbuss 1140
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1141
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1142
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1143
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1144
           }
395 hbuss 1145
           else last_r_p = 1;
1146
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1147
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1148
         {
1051 killagreg 1149
           if(last_r_n)
395 hbuss 1150
           {
1173 hbuss 1151
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1152
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1153
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1154
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1155
           }
1156
           else last_r_n = 1;
1157
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1158
        } else
492 hbuss 1159
        {
1160
         cnt = 0;
921 hbuss 1161
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1162
        }
499 hbuss 1163
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1164
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1165
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1166
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1167
  }
1051 killagreg 1168
  else
498 hbuss 1169
  {
1170
   LageKorrekturRoll = 0;
1171
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1172
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1173
  }
1051 killagreg 1174
 
498 hbuss 1175
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1176
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1177
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1178
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1179
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1180
    IntegralAccNick = 0;
1181
    IntegralAccRoll = 0;
1182
    IntegralAccZ = 0;
1183
    MittelIntegralNick = 0;
1184
    MittelIntegralRoll = 0;
1185
    MittelIntegralNick2 = 0;
1186
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1187
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1188
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1189
 
1051 killagreg 1190
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1191
//  Gieren
1051 killagreg 1192
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1194
     {
921 hbuss 1195
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1196
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1197
       {
1198
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1199
        };
1 ingob 1200
     }
395 hbuss 1201
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1202
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1203
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1204
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1205
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1206
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1207
 
1208
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1209
//  Kompass
1051 killagreg 1210
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1211
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1212
     {
819 hbuss 1213
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1214
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1215
       v = abs(IntegralRoll /512);
1216
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1217
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1218
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1219
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1220
 
921 hbuss 1221
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1222
        {
1223
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1224
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1225
         {
1171 hbuss 1226
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1227
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1228
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1229
         }
1 ingob 1230
        }
1658 holgerb 1231
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1232
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1233
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1234
       if(w >= 0)
1 ingob 1235
        {
1051 killagreg 1236
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1237
          {
1051 killagreg 1238
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1239
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1240
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1241
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1242
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1243
           else
693 hbuss 1244
           if(v < -w) v = -w;
1245
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1246
          }
693 hbuss 1247
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1248
        }
921 hbuss 1249
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1250
     }
1 ingob 1251
 
1051 killagreg 1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1253
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1255
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1256
 
1171 hbuss 1257
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1259
 
1167 hbuss 1260
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1261
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1263
 
1166 hbuss 1264
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1266
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1267
 
1 ingob 1268
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1269
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1270
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1271
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1272
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277
 
1051 killagreg 1278
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1279
// Höhenregelung
1280
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1281
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1282
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1283
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1284
        // if height control is activated
1322 hbuss 1285
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1286
        {
1698 holgerb 1287
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1288
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1289
 
1290
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1291
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1292
#else
1638 holgerb 1293
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1294
#endif
1697 holgerb 1295
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1296
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1297
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1298
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1299
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1300
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1301
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1302
 
1309 hbuss 1303
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1304
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1305
 
1322 hbuss 1306
        // Expand the measurement
1307
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1308
          if(!BaroExpandActive)
1309
                   {
1310
                        if(MessLuftdruck > 920)
1311
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1312
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1313
                           {
1314
                                ExpandBaro -= 1;
1315
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1316
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1317
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1318
                           }
1319
                           else
1322 hbuss 1320
                           {
1321
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1322
               }
1323
                        }
1324
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1325
                        else
1322 hbuss 1326
                        if(MessLuftdruck < 100)
1327
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1328
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1329
                           {
1330
                                ExpandBaro += 1;
1331
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1332
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1333
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1334
                           }
1335
                           else
1322 hbuss 1336
                           {
1337
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1338
               }
1339
                        }
1330 killagreg 1340
                        else
1322 hbuss 1341
                        {
1342
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1343
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1344
                        }
1345
                   }
1346
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1347
                   {
1348
                    // now clear the D-values
1349
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1350
                          VarioMeter = 0;
1351
                          BaroExpandActive--;
1352
                   }
1328 hbuss 1353
 
1354
                // if height control is activated by an rc channel
1355
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1356
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1357
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1358
                        {   //height control not active
1359
                                if(!delay--)
1360
                                {
1361
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1362
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1363
                                        delay = 1;
1364
                                }
1365
                        }
1366
                        else
1367
                        {       //height control is activated
1368
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1369
                                delay = 200;
1328 hbuss 1370
                        }
1051 killagreg 1371
                }
1309 hbuss 1372
                else // no switchable height control
1373
                {
1374
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1375
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1376
                }
1322 hbuss 1377
 
1320 hbuss 1378
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1379
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1380
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1381
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1382
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1383
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1384
                VarioCharacter = ' ';
1765 killagreg 1385
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1386
                {
1330 killagreg 1387
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1388
                // Holger original version
1389
                // start of height control algorithm
1390
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1391
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1392
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1393
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1394
              {  // old version
1309 hbuss 1395
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1396
                        HeightTrimming = 0;
1767 killagreg 1397
                        FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1398
          }
1314 killagreg 1399
                  else
1309 hbuss 1400
                  {
1401
                // alternative height control
1402
                // PD-Control with respect to hoover point
1403
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1404
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765 killagreg 1405
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1406
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1407
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1408
                                {
1767 killagreg 1409
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1410
                                        {
1767 killagreg 1411
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1412
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1413
                                        }
1767 killagreg 1414
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587 killagreg 1415
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1416
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1417
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1418
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1419
                                {
1767 killagreg 1420
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1421
                                        {
1767 killagreg 1422
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1423
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1424
                                        }
1767 killagreg 1425
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1426
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1427
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1428
                                }
1587 killagreg 1429
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1430
                                {
1767 killagreg 1431
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1432
                                        {
1767 killagreg 1433
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1434
                                                HeightTrimming = 0;
1435
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1436
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1437
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1438
                                                {
1439
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1440
                                                }
1309 hbuss 1441
                                        }
1591 holgerb 1442
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1443
                                }
1444
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1445
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1446
                                {
1332 hbuss 1447
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1448
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1449
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1450
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1451
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1452
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1453
                       {
1587 killagreg 1454
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1455
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1456
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1457
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1458
                       }
1309 hbuss 1459
                                }
1352 hbuss 1460
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1461
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1462
                        else
1463
                        {
1322 hbuss 1464
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1465
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1466
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1467
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1468
                         }
1590 killagreg 1469
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1470
                   }
1314 killagreg 1471
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1472
                 {
1590 killagreg 1473
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1474
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1475
                        {
1476
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1477
                                HeightDeviation = 0;
1478
                        } // EOF // baro range expanding active
1479
                        else // valid data from air pressure sensor
1480
                        {
1481
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1482
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1483
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1484
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1485
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1486
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1487
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1488
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1489
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1490
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1491
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1492
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1493
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1494
                                else
1722 holgerb 1495
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1496
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1497
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1498
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1499
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1500
                         {
1501
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1502
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1503
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1504
                         }
1587 killagreg 1505
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1506
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1507
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1508
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1509
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1510
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1511
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1512
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1513
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1514
                        {
1765 killagreg 1515
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1516
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1517
                         if(tmp <= 60)
1518
                         {
1519
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1520
                         }
1521
                         else
1765 killagreg 1522
                         {
1705 holgerb 1523
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1524
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1525
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1526
                                {
1705 holgerb 1527
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1528
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1529
                                }
1705 holgerb 1530
                                else
1531
                                {
1532
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1533
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1534
                                }
1535
                          }
1309 hbuss 1536
                        }
1322 hbuss 1537
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1538
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1539
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1540
                        tmp_long2 *= 8192L;
1541
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1542
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1543
                        // update height control gas averaging
1544
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1545
                        // limit height control gas pd-control output
1546
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1547
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1548
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1549
                        {  // old version
1550
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1551
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1552
                        }
1719 holgerb 1553
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1554
                  }
1309 hbuss 1555
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1556
                else // HC not active
1557
                {
1558
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1559
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1560
                        {
1561
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1562
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1563
                        }
1587 killagreg 1564
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1565
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1566
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1567
                }
1283 hbuss 1568
 
1587 killagreg 1569
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1570
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1571
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1572
                {
1698 holgerb 1573
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1574
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1575
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1576
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1577
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1578
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1579
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1580
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1581
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1582
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1583
                                }
1698 holgerb 1584
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1585
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1586
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1587
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1588
                                }
1698 holgerb 1589
                          else //later
1590
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1591
                                {
1590 killagreg 1592
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1593
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1594
                                }
1590 killagreg 1595
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1596
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1597
                                {
1598
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1599
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1600
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1601
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1602
                                }
1603
                                else
1604
                                {       // no limit
1587 killagreg 1605
                                        HoverGasMin = 0;
1606
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1607
                                }
1765 killagreg 1608
                }
1609
                 else
1698 holgerb 1610
                  {
1611
                   StartTrigger = 0;
1612
                   HoverGasFilter = 0;
1613
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1614
                  }
1309 hbuss 1615
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1616
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1617
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1618
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1619
 
1051 killagreg 1620
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1621
// all BL-Ctrl connected?
1622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1623
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1624
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1625
   {
1626
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1627
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1628
   }
1629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1630
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1631
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1632
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1633
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1634
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1636
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1637
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1638
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1639
    {
1051 killagreg 1640
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1641
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1642
    }
1051 killagreg 1643
    else
693 hbuss 1644
    {
1051 killagreg 1645
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1646
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1647
    }
855 hbuss 1648
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1649
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1650
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1651
 
1051 killagreg 1652
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1653
// Nick-Achse
1051 killagreg 1654
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1655
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1656
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1657
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1658
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1659
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1660
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1661
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1662
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1663
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1664
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1665
 
1153 hbuss 1666
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1667
// Roll-Achse
1668
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1669
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1670
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1671
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1672
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1673
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1674
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1675
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1676
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1677
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1678
 
1679
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1680
// Universal Mixer
1155 hbuss 1681
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1682
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1683
        {
1684
                signed int tmp_int;
1685
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1686
                {
1652 holgerb 1687
                        // Gas
1676 holgerb 1688
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1689
                        // Nick
1690
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1691
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1692
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1693
            // Roll
1694
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1695
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1696
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1697
            // Gier
1676 holgerb 1698
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1699
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1700
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1701
 
1680 holgerb 1702
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1703
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1704
 
1760 holgerb 1705
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1706
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1707
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1708
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1709
                }
1710
                else
1711
                {
1712
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1713
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1714
                }
1715
        }
1111 hbuss 1716
}