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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
1638 holgerb 14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15
 
1377 hbuss 16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20
 
21
//############################################################################
22
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23
//Capture Funktion benutzt:
24
void rc_sum_init (void)
25
//############################################################################
26
{
1377 hbuss 27
 unsigned char i;
28
 for(i=0;i<26;i++)
29
  {
30
   PPM_in[i] = 0;
31
   PPM_diff[i] = 0;
32
  }
1897 - 33
 
34
PPM_in[13] = PPM_in[13] -127; /// MartinW: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ 
35
PPM_in[14] = PPM_in[14] -127;
36
PPM_in[15] = PPM_in[15] -127; /// MartinW: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ 
37
PPM_in[16] = PPM_in[16] -127;
1438 ingob 38
 
1 ingob 39
    AdNeutralGier = 0;
40
    AdNeutralRoll = 0;
41
    AdNeutralNick = 0;
42
    return;
43
}
1309 hbuss 44
 
1356 hbuss 45
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 46
//############################################################################
47
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 48
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 49
//############################################################################
50
{
1309 hbuss 51
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
52
 {
1278 hbuss 53
        static unsigned int AltICR=0;
54
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 55
        static int index;
56
 
57
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
58
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 59
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 60
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 61
        {
1320 hbuss 62
        Channels = index;
1278 hbuss 63
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 64
        index = 1;
65
        }
66
        else
1278 hbuss 67
        {
1377 hbuss 68
        if(index < 13)
1278 hbuss 69
            {
1561 killagreg 70
            if((signal > 250) && (signal < 687))
71
                {
1278 hbuss 72
                signal -= 466;
73
                // Stabiles Signal
74
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 75
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 76
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 77
                if(tmp < signal-1) tmp++;
78
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 79
                else PPM_diff[index] = 0;
80
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 81
                }
82
            index++;
1639 holgerb 83
                   if(PlatinenVersion < 20)
84
            {  
85
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
86
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
87
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
88
                        }
1278 hbuss 89
        }
90
        }
1309 hbuss 91
 }
1561 killagreg 92
 else
1309 hbuss 93
 {
1 ingob 94
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 95
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 96
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 97
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 98
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 99
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 100
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
101
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
102
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 103
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 104
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 105
        {
1268 hbuss 106
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 107
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 108
                 {
1276 hbuss 109
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 110
                   {
111
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 112
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 113
                    {
1561 killagreg 114
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 115
                          {
116
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
117
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 118
                          }
1268 hbuss 119
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
120
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
121
                    }
122
                   }
123
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
124
                 }
1561 killagreg 125
         else
1278 hbuss 126
                  {
127
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
128
                   ROT_ON;
129
                  }
1561 killagreg 130
        index = 1;
1268 hbuss 131
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 132
        }
133
        else
1 ingob 134
        {
1377 hbuss 135
        if(index < 13)
1 ingob 136
            {
1561 killagreg 137
            if((signal > 250) && (signal < 687))
138
                {
1 ingob 139
                signal -= 466;
140
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 141
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
142
                                 {
1276 hbuss 143
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 144
                                  else
145
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 146
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 147
                                 }
1561 killagreg 148
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 149
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 150
                if(tmp < signal-1) tmp++;
151
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 152
                else ppm_diff[index] = 0;
153
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 154
                }
1268 hbuss 155
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 156
                   if(PlatinenVersion < 20)
157
            {  
158
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
159
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
160
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
161
                        }
1268 hbuss 162
          }
1561 killagreg 163
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 164
          else
1561 killagreg 165
                  if(index == 20)
1268 hbuss 166
                  {
1276 hbuss 167
            unsigned char i;
1278 hbuss 168
            ROT_ON;
1276 hbuss 169
                    index = 30;
1377 hbuss 170
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 171
                         {
1276 hbuss 172
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
173
                      PPM_diff[i] = 0;
174
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 175
                 }
176
                  }
177
            }
1309 hbuss 178
 }
1171 hbuss 179
}
180
 
1561 killagreg 181
#else
1171 hbuss 182
//############################################################################
183
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 184
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 185
//############################################################################
186
 
187
{
188
        static unsigned int AltICR=0;
189
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 190
        static int index;
191
 
192
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 193
        signal /= 2;
1561 killagreg 194
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 195
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 196
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 197
        {
198
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 199
        index = 1;
200
        }
201
        else
1171 hbuss 202
        {
1377 hbuss 203
        if(index < 13)
1171 hbuss 204
            {
1561 killagreg 205
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
206
                {
1171 hbuss 207
                signal -= 962;
208
                // Stabiles Signal
209
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 210
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 211
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 212
                if(tmp < signal-1) tmp++;
213
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 214
                else PPM_diff[index] = 0;
215
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 216
                }
217
            index++;
1 ingob 218
        }
219
        }
220
}
1356 hbuss 221
#endif
1 ingob 222