WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1897 - /branches/V0.84a_MartinW

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1897	-	60
		61	//MartinW; added vars
		62	unsigned char loop1, loop2, loop3;
		63	unsigned char settingdest = 5;
		64	int keynumber=-7;
		65
		66	unsigned short CurrentOffset = 0;///
		67
		68	unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
		69	unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
		70	unsigned char Motors0max,Motors1max,Motors2max,Motors3max,Motors4max,Motors5max,Motors6max,Motors7max;
		71	unsigned short MotorsTmax;
		72	unsigned char updatemotors=5;
		73
		74	//Panorama Trigger;
		75	int degreeold =0;
		76	int degreedivold =0;
		77	int degreediv =0;
		78	unsigned int panograd=0;
		79	unsigned char panotrigger=0;
		80	unsigned char calibration_done = 0;
		81	///MartinW; added vars END
		82
		83
		84
1352	hbuss	85	unsigned char h,m,s;
		86	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	87	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	88	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	89	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	90	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	91	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	92	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	93	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	94	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	95	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		96	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		97	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		98	long Integral_Gier = 0;
		99	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		100	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
1897	-	101	//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
		102	long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
		103
693	hbuss	104	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	105	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	106	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	107	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	108	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	109	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	110	char CalculateCompassTimer = 100;
		111	unsigned char KompassFusion = 32;
		112	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	113	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	114	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	115	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	116	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	117	long ErsatzKompass;
		118	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		119	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	120	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		121	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	122	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	123	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	124	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	125	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	126	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	127	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	128	long HoehenWert = 0;
		129	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	130	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		131	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	132	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	133
1840	holgerb	134	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	135	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	136	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	137	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	138	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		139	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	140
		141	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		142	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		143	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		144	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		145	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	146	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	147	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	148	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	149	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	150	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		151	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	152	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		153	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		154	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		155	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		156	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		157	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	158	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		159	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		160	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		161	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	162	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	163	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	164	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	165	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		166	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		167	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		168	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	169	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	170	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		171	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		172	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		173	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		174	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	175	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		176	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		177	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		178	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		179	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	180	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		181	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		182	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	183	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	184	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	185	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	186	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	187
492	hbuss	188	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	189	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	190	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	191	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	192	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	193	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	194	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	195	char VarioCharacter = ' ';
		196
1391	killagreg	197	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		198	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		199	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	200
1622	killagreg	201
1639	holgerb	202	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		203	// Debugwerte zuordnen
		204	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		205	void CopyDebugValues(void)
		206	{
		207	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		208	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		209	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		210	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	211	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	212	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	213	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	214	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		215	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		216	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		217	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	218	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		219	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		220	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		221	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1897	-	222
		223	///MartinW added Debug ouputs
		224	DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
		225	DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
		226
		227	DebugOut.Analog[18] = FromNC_AltitudeSpeed; ///
		228
		229	//DebugOut.Analog[18] = Motor[6].SetPoint; // v0.84a
		230	//DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint; // on v0.84a = SollHoehe/5
		231	DebugOut.Analog[25] = Motor[6].SetPoint;
		232	DebugOut.Analog[26] = Motor[7].SetPoint;
		233	//DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint; // on v0.84a = KompassSollWert
		234	///MartinW added Debug ouputs END
		235
1639	holgerb	236	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		237	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		238	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	239	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	240	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	241	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	242	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	243	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	244	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		245	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1897	-	246
		247
1702	holgerb	248	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	249	}
		250
1760	holgerb	251
		252
1232	hbuss	253	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	254	{
1232	hbuss	255	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	256	while(Anzahl--)
		257	{
1232	hbuss	258	beeptime = dauer;
		259	while(beeptime);
		260	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	261	}
		262	}
		263
		264	//############################################################################
1622	killagreg	265	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		266	void CalibrierMittelwert(void)
		267	//############################################################################
		268	{
		269	unsigned char i;
		270	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		271	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		272	ANALOG_OFF;
		273	MesswertNick = AdWertNick;
		274	MesswertRoll = AdWertRoll;
		275	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	276	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		277	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	278	// ADC einschalten
		279	ANALOG_ON;
		280	for(i=0;i<8;i++)
		281	{
		282	int tmp;
1876	holgerb	283	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	284	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		285	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		286	}
		287	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		288	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		289	}
		290
		291	//############################################################################
1	ingob	292	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	293	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	294	//############################################################################
		295	{
1622	killagreg	296	unsigned char i;
		297	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	298	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	299	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	300	NeutralAccX = 0;
1	ingob	301	NeutralAccY = 0;
		302	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	303
1051	killagreg	304	AdNeutralNick = 0;
		305	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	306	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	307
395	hbuss	308	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	309	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	310
1036	hbuss	311	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	312
1051	killagreg	313	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	314	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	315
1	ingob	316	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	317
1	ingob	318	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	319	{
1	ingob	320	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		321	}
1166	hbuss	322	#define NEUTRAL_FILTER 32
		323	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	324	{
		325	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	326	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	327	nick_neutral += AdWertNick;
		328	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	329	}
1173	hbuss	330	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		331	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		332	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	333
401	hbuss	334	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		335	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	336
		337	if(AccAdjustment)
		338	{
		339	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		340	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		341	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		342
		343	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	344	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		345	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	346	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	347	}
1051	killagreg	348	else
513	hbuss	349	{
1622	killagreg	350	// restore from eeprom
		351	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		352	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		353	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		354	// strange settings?
1638	holgerb	355	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	356	{
		357	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		358	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		359	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		360	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		361	}
513	hbuss	362	}
1051	killagreg	363
1	ingob	364	MesswertNick = 0;
		365	MesswertRoll = 0;
		366	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	367	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	368	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		369	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	370	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		371	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		372	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		373	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		374	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	375	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	376	VarioMeter = 0;
1	ingob	377	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	378	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	379	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	380	GPS_Neutral();
1051	killagreg	381	beeptime = 50;
882	hbuss	382	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		383	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	384	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	385	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		386	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	387	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	388	LED_Init();
1765	killagreg	389	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	390	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	391	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	392	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	393	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	394	{
1876	holgerb	395	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	396	}
1171	hbuss	397	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	398	if(ServoActive)
		399	{
		400	HEF4017R_ON;
		401	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		402	}
1702	holgerb	403
1765	killagreg	404	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		405	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		406	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		407	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		408	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		409	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	410	carefree_old = 70;
1	ingob	411	}
		412
1702	holgerb	413
1	ingob	414	//############################################################################
395	hbuss	415	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	416	void Mittelwert(void)
		417	//############################################################################
1051	killagreg	418	{
1111	hbuss	419	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		420	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	421	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	422	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	423	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		424	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	425	RohMesswertNick = MesswertNick;
		426	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	427
395	hbuss	428	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	429	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		430	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	431	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		432	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	433	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		434	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		435	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	436	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		437
1155	hbuss	438	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		439	// ADC einschalten
1171	hbuss	440	ANALOG_ON;
1155	hbuss	441	AdReady = 0;
		442	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		443
1216	killagreg	444	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		445	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	446	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		447
1216	killagreg	448	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		449	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	450	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		451
1120	hbuss	452	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	453	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		454	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	455	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		456	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		457	{
1153	hbuss	458	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	459	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	460	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	461	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	462	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	463	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	464	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		465	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	466	tmpl4 -= tmpl3;
		467	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	468	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	469
1153	hbuss	470	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	471	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	472	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	473	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	474	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	475	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	476	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	477	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	478	}
1166	hbuss	479	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	480	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		481	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	482	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		483	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		484	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	485	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	486	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		487	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	488	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	489	{
882	hbuss	490	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	491	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	492	}
395	hbuss	493	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		494	{
882	hbuss	495	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	496	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	497	}
395	hbuss	498	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	499	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		500	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	501	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	502	{
		503	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		504	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	505	}
		506	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	507	{
882	hbuss	508	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	509	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	510	}
1111	hbuss	511
1	ingob	512	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		513	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		514	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	515	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	516	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		517
1166	hbuss	518	#define D_LIMIT 128
		519
1171	hbuss	520	MesswertNick = HiResNick / 8;
		521	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	522
1167	hbuss	523	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		524	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		525	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		526	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		527	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		528	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		529
1216	killagreg	530	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	531	{
1166	hbuss	532	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		533	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	534	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		535	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	536
1166	hbuss	537	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		538	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	539	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		540	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	541
		542	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	543	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		544	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		545	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	546	}
1111	hbuss	547
1166	hbuss	548	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		549	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		550	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		551	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	552
		553	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		554	{
		555	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		556	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		557	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		558	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		559	}
1	ingob	560	}
		561
		562	//############################################################################
		563	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		564	void SendMotorData(void)
		565	//############################################################################
1051	killagreg	566	{
1209	hbuss	567	unsigned char i;
921	hbuss	568	if(!MotorenEin)
1	ingob	569	{
1765	killagreg	570	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	571	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		572	{
		573	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	574	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		575	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		576	/*
1760	holgerb	577	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		578	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	579	*/
1216	killagreg	580	}
1212	hbuss	581	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	582	}
1765	killagreg	583	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	584
1765	killagreg	585	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	586	{
1760	holgerb	587	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	588	}
		589	else
1744	holgerb	590	{
		591	motor_write = 0;
1760	holgerb	592	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	593	}
1	ingob	594	}
		595
		596
		597
		598	//############################################################################
		599	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	600	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	601	//############################################################################
		602	{
1787	holgerb	603	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	604	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		605	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	606	for(i=0;i<8;i++)
		607	{
		608	int tmp2;
1876	holgerb	609	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787	holgerb	610	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		611	if(tmp2 != Poti[i])
		612	{
		613	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		614	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		615	else Poti[i]++;
		616	}
		617	}
921	hbuss	618	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		619	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		620	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		621	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		622	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	623	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		624	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		625	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	626	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	627	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	628	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		629	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		630	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		631	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		632	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		633	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		634	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		635	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		636	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		637	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		638	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		639	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		640	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		641	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		642	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		643	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		644	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		645	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		646	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	647	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		648	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	649	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		650	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		651	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		652	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	653	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	654	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	655	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	656
		657	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	658	if(tmp > 50)
1668	holgerb	659	{
1682	holgerb	660	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	661	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	662	#endif
		663	CareFree = 1;
1839	holgerb	664	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	665	if(carefree_old != CareFree)
		666	{
		667	if(carefree_old < 3)
		668	{
		669	if(CareFree) beeptime = 1500;
		670	else beeptime = 200;
		671	carefree_old = CareFree;
		672	} else carefree_old--;
		673	}
1839	holgerb	674	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	675	}
1839	holgerb	676	else
		677	{
		678	CareFree = 0;
1862	holgerb	679	carefree_old = 10;
1839	holgerb	680	}
1668	holgerb	681
1691	holgerb	682	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	683	{
		684	beeptime = 15000;
		685	BeepMuster = 0xA400;
		686	CareFree = 0;
1765	killagreg	687	}
1861	holgerb	688	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	689	}
		690
		691	//############################################################################
		692	//
		693	void MotorRegler(void)
		694	//############################################################################
		695	{
1330	killagreg	696	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	697	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		698	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	699	static long IntegralFehlerNick = 0;
		700	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	701	static unsigned int RcLostTimer;
		702	static unsigned char delay_neutral = 0;
		703	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1897	-	704	//static unsigned char calibration_done = 0;// moved up
1	ingob	705	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	706	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	707	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	708	unsigned char i;
1051	killagreg	709	Mittelwert();
1	ingob	710	GRN_ON;
1051	killagreg	711	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	712	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		714	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	715	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	716
1051	killagreg	717	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	718	// Empfang schlecht
1051	killagreg	719	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	720	if(SenderOkay < 100)
		721	{
1051	killagreg	722	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		723	else
1	ingob	724	{
		725	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	726	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	727	}
1	ingob	728	ROT_ON;
693	hbuss	729	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	730	{
		731	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	732	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	733	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	734	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	735	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		736	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		737	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	738	}
1	ingob	739	else MotorenEin = 0;
		740	}
1051	killagreg	741	else
		742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	743	// Emfang gut
1051	killagreg	744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	745	if(SenderOkay > 140)
		746	{
1765	killagreg	747	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	748	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	749	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	750	{
		751	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		752	}
871	hbuss	753	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	754	{
		755	SummeNick = 0;
		756	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	757	sollGier = 0;
		758	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	759	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	760
595	hbuss	761	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	762	{
1051	killagreg	763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	764	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	766	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		767	{
		768	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		769	{
		770	GRN_OFF;
		771	MotorenEin = 0;
		772	delay_neutral = 0;
		773	modell_fliegt = 0;
		774	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		775	{
304	ingob	776	unsigned char setting=1;
1	ingob	777	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		778	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		779	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		780	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		781	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	782	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	783	}
1051	killagreg	784	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		785	{
819	hbuss	786	WinkelOut.CalcState = 1;
		787	beeptime = 1000;
		788	}
		789	else
1	ingob	790	{
1622	killagreg	791	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	792	LipoDetection(0);
1626	killagreg	793	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	794	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		795	{
1	ingob	796	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	797	}
1330	killagreg	798	ServoActive = 0;
1622	killagreg	799	SetNeutral(0);
1765	killagreg	800	calibration_done = 1;
1232	hbuss	801	ServoActive = 1;
		802	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	803	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1897	-	804	#ifdef WITH_JETI_BEEP /// MartinW main.h
		805	#warning : "### with JetiBeep Delay ###"
		806	JetiBeep = 101;///
		807	delayjetibeepset = (GetActiveParamSet()*10);
		808	#else
		809	#warning : "### without JetiBeep Delay ###"
		810	#endif
819	hbuss	811	}
1051	killagreg	812	}
1	ingob	813	}
1051	killagreg	814	else
513	hbuss	815	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		816	{
		817	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		818	{
		819	GRN_OFF;
		820	MotorenEin = 0;
		821	delay_neutral = 0;
		822	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	823	SetNeutral(1);
		824	calibration_done = 1;
		825	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	826	}
513	hbuss	827	}
1	ingob	828	else delay_neutral = 0;
		829	}
1051	killagreg	830	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	831	// Gas ist unten
1051	killagreg	832	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	833
595	hbuss	834	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	835	{
1521	killagreg	836	// Motoren Starten
		837	if(!MotorenEin)
		838	{
1760	holgerb	839	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	840	{
1051	killagreg	841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	842	// Einschalten
1051	killagreg	843	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	844	if(++delay_einschalten > 200)
		845	{
		846	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	847	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	848	{
		849	modell_fliegt = 1;
		850	MotorenEin = 1;
		851	sollGier = 0;
		852	Mess_Integral_Gier = 0;
1897	-	853	//Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
1622	killagreg	854	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		855	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		856	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		857	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		858	SummeNick = 0;
		859	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	860	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	861	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	862	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	863	}
		864	else
		865	{
		866	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		867	}
1521	killagreg	868	}
		869	}
		870	else delay_einschalten = 0;
		871	}
1051	killagreg	872	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	873	// Auschalten
1051	killagreg	874	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	875	else // only if motors are running
		876	{
1760	holgerb	877	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	878	{
		879	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		880	{
		881	MotorenEin = 0;
		882	delay_ausschalten = 0;
		883	modell_fliegt = 0;
		884	}
		885	}
		886	else delay_ausschalten = 0;
		887	}
1	ingob	888	}
		889	}
1051	killagreg	890	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	891	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	892	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	893
1765	killagreg	894	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	895	{
604	hbuss	896	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	897	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	898	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	899	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		900	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		901	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		902
1707	holgerb	903	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		904	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		905	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	906	if(CareFree)
		907	{
		908	signed int nick, roll;
		909	nick = stick_nick / 4;
		910	roll = stick_roll / 4;
		911	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		912	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		913	}
		914	else
		915	{
		916	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		917	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		918	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		919	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		920	}
1662	killagreg	921
1	ingob	922	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	923	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		924	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	925
1658	holgerb	926	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		927	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	928	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	929
1153	hbuss	930	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		931	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	932	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		933	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	934
595	hbuss	935	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		936	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		937	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1897	-	938	#ifdef WITH_ExternControl /// MartinW memorysaving
		939	#warning : "### with ExternControl ###"
		940
921	hbuss	941	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	942	{
		943	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		944	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		945	StickGier += ExternControl.Gier;
		946	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		947	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		948	}
855	hbuss	949	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	950
1	ingob	951	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	952
1051	killagreg	953	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	954	{
1051	killagreg	955	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	956	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	957	}
928	hbuss	958	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	959	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	960	{
1051	killagreg	961	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	962	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	963	}
928	hbuss	964	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	965	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1897	-	966
		967	#else
		968	#warning : "### without ExternControl ###"
		969	#endif
723	hbuss	970
1051	killagreg	971	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	972	// Looping?
1051	killagreg	973	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	974	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	975	else
		976	{
395	hbuss	977	{
1051	killagreg	978	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		979	}
		980	}
993	hbuss	981	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	982	else
395	hbuss	983	{
		984	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		985	{
		986	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		987	}
1051	killagreg	988	}
173	holgerb	989
993	hbuss	990	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	991	else
		992	{
395	hbuss	993	if(Looping_Oben) // Hysterese
		994	{
1051	killagreg	995	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		996	}
		997	}
993	hbuss	998	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	999	else
395	hbuss	1000	{
		1001	if(Looping_Unten) // Hysterese
		1002	{
		1003	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		1004	}
1051	killagreg	1005	}
395	hbuss	1006
		1007	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	1008	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	1009	} // Ende neue Funken-Werte
		1010
		1011	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		1012	{
173	holgerb	1013	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	1014	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	1015	}
		1016
1051	killagreg	1017
		1018	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1019	// Bei Empfangsausfall im Flug
		1020	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	1021	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1022	{
		1023	StickGier = 0;
		1024	StickNick = 0;
		1025	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1026	GyroFaktor = 90;
		1027	IntegralFaktor = 120;
		1028	GyroFaktorGier = 90;
		1029	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1030	Looping_Roll = 0;
		1031	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1032	}
395	hbuss	1033
		1034
1051	killagreg	1035	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1036	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1037	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1038	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1039
		1040	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1041	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1042	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1043	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1044
		1045	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1046	{
		1047	IntegralAccNick = 0;
		1048	IntegralAccRoll = 0;
		1049	MittelIntegralNick = 0;
		1050	MittelIntegralRoll = 0;
		1051	MittelIntegralNick2 = 0;
		1052	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1053	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1054	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1055	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1056	LageKorrekturNick = 0;
		1057	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1058	}
		1059
1051	killagreg	1060	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1061	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1062	{
		1063	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1064	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1065	{
		1066	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1067	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1068	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1069	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1070	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1071	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1072	{
		1073	tmp_long /= 2;
		1074	tmp_long2 /= 2;
		1075	}
		1076	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1077	{
		1078	tmp_long /= 3;
		1079	tmp_long2 /= 3;
		1080	}
		1081	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1082	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1083	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1084	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1085	}
1051	killagreg	1086	else
992	hbuss	1087	{
		1088	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1089	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1090	tmp_long /= 16;
		1091	tmp_long2 /= 16;
		1092	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1093	{
		1094	tmp_long /= 3;
		1095	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1096	}
		1097	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1098	{
		1099	tmp_long /= 3;
		1100	tmp_long2 /= 3;
		1101	}
1839	holgerb	1102	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1103	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1104	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1105	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1106	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1107	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1108	}
1166	hbuss	1109
1111	hbuss	1110	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1111	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1112	}
1051	killagreg	1113	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1114	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1115	{
		1116	static int cnt = 0;
		1117	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1118	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1119	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1120	{
395	hbuss	1121	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1122	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1123	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1124	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1125	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1126	#define MAX_I 0
395	hbuss	1127	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1128	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1129	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1130	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1131	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1132	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1133
		1134	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1135	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1136
992	hbuss	1137	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1138	{
		1139	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1140	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1141	}
498	hbuss	1142
1051	killagreg	1143	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1144	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1145	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1146	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1147	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1148	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1149	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1150
		1151	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1152	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1153	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1154	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1155
1111	hbuss	1156	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1157	{
1622	killagreg	1158	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1159	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1160	}
693	hbuss	1161	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1162
1243	killagreg	1163	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1164	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1165	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1166	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1167	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1168	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1169	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1170	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1171	{
1051	killagreg	1172	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1173	{
1051	killagreg	1174	if(last_n_p)
395	hbuss	1175	{
1173	hbuss	1176	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1177	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1178	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1179	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1180	}
395	hbuss	1181	else last_n_p = 1;
		1182	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1183	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1184	{
		1185	if(last_n_n)
1051	killagreg	1186	{
1173	hbuss	1187	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1188	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1189	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1190	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1191	}
395	hbuss	1192	else last_n_n = 1;
		1193	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1194	}
		1195	else
847	hbuss	1196	{
		1197	cnt = 0;
1839	holgerb	1198	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1199	}
499	hbuss	1200	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1201	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1202	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1203	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1204
395	hbuss	1205	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1206	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1207	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1208	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1209	{
1051	killagreg	1210	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1211	{
1051	killagreg	1212	if(last_r_p)
395	hbuss	1213	{
1173	hbuss	1214	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1215	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1216	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1217	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1218	}
395	hbuss	1219	else last_r_p = 1;
		1220	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1221	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1222	{
1051	killagreg	1223	if(last_r_n)
395	hbuss	1224	{
1173	hbuss	1225	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1226	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1227	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1228	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1229	}
		1230	else last_r_n = 1;
		1231	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1232	} else
492	hbuss	1233	{
		1234	cnt = 0;
1839	holgerb	1235	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1236	}
499	hbuss	1237	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1238	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1239	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1240	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1241	}
1051	killagreg	1242	else
498	hbuss	1243	{
		1244	LageKorrekturRoll = 0;
		1245	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1246	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1247	}
1051	killagreg	1248
498	hbuss	1249	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1250	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1251	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1252	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1254	IntegralAccNick = 0;
		1255	IntegralAccRoll = 0;
		1256	IntegralAccZ = 0;
		1257	MittelIntegralNick = 0;
		1258	MittelIntegralRoll = 0;
		1259	MittelIntegralNick2 = 0;
		1260	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1261	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1262	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1263
1051	killagreg	1264	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1265	// Gieren
1051	killagreg	1266	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1267	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1268	{
1839	holgerb	1269	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1270	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1271	{
1840	holgerb	1272	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1273	};
1	ingob	1274	}
395	hbuss	1275	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1276	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1277	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1278	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1279	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1280	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1281	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1282
		1283	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1284	// Kompass
1051	killagreg	1285	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1286	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1287	{
1839	holgerb	1288	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1289	{
		1290	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1291	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1292	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1293	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1294	v = abs(IntegralRoll /512);
		1295	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1296	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1297	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1298	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1299	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1300
1840	holgerb	1301	// Kompasswert einloggen
		1302	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1303	else
		1304	if(w < 25)
921	hbuss	1305	{
		1306	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1307	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1308	{
1839	holgerb	1309	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1310	{
		1311	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1312	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1313	}
921	hbuss	1314	}
1	ingob	1315	}
1840	holgerb	1316	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1317	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1318
1840	holgerb	1319	// MK Gieren
1839	holgerb	1320	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1321	{
1840	holgerb	1322	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1323	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1324	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1325	}
1865	holgerb	1326	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1327	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1328	}
1840	holgerb	1329	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1330	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1331	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1332	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1333	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1334
1171	hbuss	1335	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1336	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1337
1167	hbuss	1338	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1339	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1340	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1341
1166	hbuss	1342	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1343	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1344	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1345
1	ingob	1346	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1347	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1348	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1349	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1350	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1351	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1352	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1353	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1354	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1355
1051	killagreg	1356	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1357	// H�henregelung
		1358	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1359	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1360	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1361	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1362	// if height control is activated
1322	hbuss	1363	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1364	{
1698	holgerb	1365	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1366	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1367
		1368	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1369	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1370	#else
1638	holgerb	1371	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1372	#endif
1697	holgerb	1373	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1374	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1375	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1376	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1377	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1378	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1379	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1380	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1381
1309	hbuss	1382	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1383	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1384
1322	hbuss	1385	// Expand the measurement
		1386	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1387	if(!BaroExpandActive)
		1388	{
		1389	if(MessLuftdruck > 920)
		1390	{ // increase offset
1330	killagreg	1391	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1392	{
		1393	ExpandBaro -= 1;
		1394	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1395	beeptime = 300;
1352	hbuss	1396	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1397	}
		1398	else
1322	hbuss	1399	{
		1400	BaroAtLowerLimit = 1;
		1401	}
		1402	}
		1403	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1404	else
1322	hbuss	1405	if(MessLuftdruck < 100)
		1406	{ // decrease offset
1330	killagreg	1407	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1408	{
		1409	ExpandBaro += 1;
		1410	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1411	beeptime = 300;
1352	hbuss	1412	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1413	}
		1414	else
1322	hbuss	1415	{
		1416	BaroAtUpperLimit = 1;
		1417	}
		1418	}
1330	killagreg	1419	else
1322	hbuss	1420	{
		1421	BaroAtUpperLimit = 0;
		1422	BaroAtLowerLimit = 0;
		1423	}
		1424	}
		1425	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1426	{
		1427	// now clear the D-values
		1428	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1429	VarioMeter = 0;
		1430	BaroExpandActive--;
		1431	}
1328	hbuss	1432
		1433	// if height control is activated by an rc channel
		1434	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1435	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1436	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1437	{ //height control not active
		1438	if(!delay--)
		1439	{
		1440	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1441	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1442	delay = 1;
		1443	}
		1444	}
		1445	else
		1446	{ //height control is activated
		1447	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1448	delay = 200;
1328	hbuss	1449	}
1051	killagreg	1450	}
1309	hbuss	1451	else // no switchable height control
		1452	{
		1453	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1454	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1455	}
1322	hbuss	1456
1320	hbuss	1457	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1458	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1459	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1460	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1461	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1462	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1463	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1464	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1465	{
1330	killagreg	1466	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1467	// Holger original version
		1468	// start of height control algorithm
		1469	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1470	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1471	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1472	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314	killagreg	1473	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1474	{ // old version
1309	hbuss	1475	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1476	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1477	// set both flags to indicate no vario mode
		1478	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1479	}
1314	killagreg	1480	else
1309	hbuss	1481	{
		1482	// alternative height control
		1483	// PD-Control with respect to hoover point
		1484	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1485	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1486	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1487	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1488	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1489	{
1767	killagreg	1490	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1491	{
1767	killagreg	1492	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1493	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1494	}
1767	killagreg	1495	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1496	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1497	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1498	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1499	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1500	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1501	{
1767	killagreg	1502	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1503	{
1767	killagreg	1504	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1505	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1506	}
1767	killagreg	1507	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1508	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1509	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1510	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1511	}
1587	killagreg	1512	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1513	{
1855	holgerb	1514	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1515	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1516	{
		1517	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1518	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1519	WaypointTrimming = 10;
		1520	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1521	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1522	{
		1523	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1524	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1525	}
1855	holgerb	1526	}
		1527	else
1857	holgerb	1528	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1529	{
		1530	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1531	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1532	WaypointTrimming = -10;
		1533	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1534	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1535	{
		1536	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1537	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1538	}
1855	holgerb	1539	}
		1540	else
1767	killagreg	1541	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1542	{
1857	holgerb	1543	if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1544	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1545	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1546	HeightTrimming = 0;
		1547	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1548	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1549	{
		1550	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1551	}
1309	hbuss	1552	}
		1553	}
		1554	// Trim height set point
1334	killagreg	1555	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1556	{
1857	holgerb	1557	if(WaypointTrimming)
		1558	{
		1559	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1560	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1561	}
		1562	else
1332	hbuss	1563	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1564	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1565	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1566	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1567	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1568	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1569	{
1587	killagreg	1570	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1571	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1572	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1573	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1574	}
1309	hbuss	1575	}
1352	hbuss	1576	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1577	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1578	else
		1579	{
1322	hbuss	1580	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1581	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1582	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1583	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1584	}
1590	killagreg	1585	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1586	}
1314	killagreg	1587	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1588	{
1590	killagreg	1589	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1590	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1591	{
		1592	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1593	HeightDeviation = 0;
		1594	} // EOF // baro range expanding active
		1595	else // valid data from air pressure sensor
		1596	{
		1597	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1598	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1599	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1600	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1601	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1602	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1603	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1604	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1605	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1606	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1607	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1608	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1609	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1610	else
1722	holgerb	1611	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1612	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1613	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1614	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1615	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1616	{
		1617	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1618	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1619	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1620	}
1587	killagreg	1621	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1622	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1623	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1624	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1625	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1626	// ------------------------ ----------------------------------
		1627	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1628	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1629	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1630	{
1765	killagreg	1631	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1632	tmp = abs(HeightDeviation);
		1633	if(tmp <= 60)
		1634	{
		1635	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1636	}
		1637	else
1765	killagreg	1638	{
1705	holgerb	1639	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1640	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1641	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1642	{
1705	holgerb	1643	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1644	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1645	}
1705	holgerb	1646	else
		1647	{
		1648	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1649	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1650	}
		1651	}
1309	hbuss	1652	}
1322	hbuss	1653	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1654	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1655	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1656	tmp_long2 *= 8192L;
		1657	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1658	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1659	// update height control gas averaging
		1660	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1661	// limit height control gas pd-control output
		1662	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1663	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1664	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1665	{ // old version
		1666	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1667	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1668	}
1719	holgerb	1669	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1670	}
1309	hbuss	1671	}// EOF height control active
1320	hbuss	1672	else // HC not active
		1673	{
		1674	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1675	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1676	{
		1677	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1678	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1679	}
1587	killagreg	1680	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1681	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1682	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1683	// set both flags to indicate no vario mode
		1684	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1685	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1686	}
1587	killagreg	1687	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1688	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1689	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1690	{
1698	holgerb	1691	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1692	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1693	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1694	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1695	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1696	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1697	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1698	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1699	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1700	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1701	}
1698	holgerb	1702	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1703	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1704	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1705	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1706	}
1698	holgerb	1707	else //later
1865	holgerb	1708	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1709	{
1590	killagreg	1710	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1711	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1712	}
1590	killagreg	1713	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1714	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1715	{
		1716	int16_t band;
1587	killagreg	1717	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1718	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1719	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1720	}
		1721	else
		1722	{ // no limit
1587	killagreg	1723	HoverGasMin = 0;
		1724	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1725	}
1765	killagreg	1726	}
		1727	else
1698	holgerb	1728	{
		1729	StartTrigger = 0;
		1730	HoverGasFilter = 0;
		1731	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1732	}
1309	hbuss	1733	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1734	else
		1735	{
		1736	// set undefined state to indicate vario off
		1737	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1738	} // EOF no height control
		1739
1309	hbuss	1740	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1741	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1742	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1743
1051	killagreg	1744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1745	// all BL-Ctrl connected?
		1746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1747	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1748	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1749	{
		1750	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1751	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1752	}
		1753	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1754	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1756	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1758	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1760	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1761	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1762	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1763	{
1051	killagreg	1764	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1765	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1766	}
1051	killagreg	1767	else
693	hbuss	1768	{
1051	killagreg	1769	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1770	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1771	}
855	hbuss	1772	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1773	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1774	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1775
1051	killagreg	1776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1777	// Nick-Achse
1051	killagreg	1778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1779	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1780	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1781	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1782	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1783	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1784
		1785	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1786	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1787	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1788
1676	holgerb	1789	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1790	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1791	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1792
1153	hbuss	1793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1794	// Roll-Achse
		1795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1796	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1797	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1798	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1799	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1800	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1801
		1802	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1803	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1804	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1805
1676	holgerb	1806	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1807	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1808	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1809
		1810	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1811	// Universal Mixer
1155	hbuss	1812	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1813	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1814	{
		1815	signed int tmp_int;
		1816	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1817	{
1652	holgerb	1818	// Gas
1676	holgerb	1819	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1820	// Nick
		1821	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1822	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1823	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1824	// Roll
		1825	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1826	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1827	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1828	// Gier
1676	holgerb	1829	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1830	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1831	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1897	-	1832
		1833
		1834	#ifdef WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING /// MartinW main.h means no memsave
		1835	#warning : "### with WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING ###"
		1836	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1837	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1838	#else
		1839	#warning : "### without WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING, ajustable ###"
		1840	// MartinW; variable MS START
		1841	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1842	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1843	// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
		1844	// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
		1845	// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
		1846	// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
		1847	// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
		1848	// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
		1849	// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
		1850	// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
		1851	// 091114 Inserted modification into 0.76g source code.
		1852	// 20100804 Modified v.0.80d code where motorsmoothing is no longer a separate function.
		1853	// Downsmoothing either uses default v.0.7x+ 150% downstep (user para 7 == 0),
		1854	// 50% downstep (user para 7 == 1 or 2), or downsteps of x% (userpara7 ==):
		1855	// 66.6% (3), 75% (4), 80% (5), 90% (10), 95% (20), 97.5% (40), 98% (50), 99% (100).
		1856	else
		1857	{
		1858	if(Parameter_UserParam7 < 2)
		1859	{ // Original function
		1860	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
		1861	}
		1862	else
		1863	{
		1864	// If userpara7 >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
		1865	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/Parameter_UserParam7);
		1866	}
		1867	}
		1868
		1869	// MartinW; variable MS END
		1870	#endif
		1871
		1872
1760	holgerb	1873	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1874	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1875	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1876	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1877	}
		1878	else
		1879	{
		1880	Motor[i].SetPoint = 0;
		1881	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1882	}
		1883	}
1111	hbuss	1884	}

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(root)/branches/V0.84a_MartinW_Jeti+/fc.c - Rev 1897