Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
173 holgerb 62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1658 holgerb 70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0 , ControlHeading = 0;
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 98
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1652 holgerb 103
int Ki = (10300/2) / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1658 holgerb 151
unsigned char HeadFree = 0;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1639 holgerb 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
//  Debugwerte zuordnen
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170
void CopyDebugValues(void)
171
{
172
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 176
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 177
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 178
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 179
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1658 holgerb 183
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
1639 holgerb 184
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
185
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
186
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
187
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
188
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
192
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
193
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
194
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
195
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
196
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
197
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
198
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
199
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
200
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
201
}
202
 
1232 hbuss 203
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 204
{
1232 hbuss 205
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 206
 while(Anzahl--)
207
 {
1232 hbuss 208
  beeptime = dauer;
209
  while(beeptime);
210
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 211
 }
212
}
213
 
214
//############################################################################
1622 killagreg 215
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
216
void CalibrierMittelwert(void)
217
//############################################################################
218
{
219
    unsigned char i;
220
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
221
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
222
        ANALOG_OFF;
223
        MesswertNick = AdWertNick;
224
        MesswertRoll = AdWertRoll;
225
        MesswertGier = AdWertGier;
226
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
227
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
228
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
229
   // ADC einschalten
230
    ANALOG_ON;
231
   for(i=0;i<8;i++)
232
    {
233
     int tmp;
234
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
235
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
236
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
237
        }
238
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
239
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
240
}
241
 
242
//############################################################################
1 ingob 243
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 244
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 245
//############################################################################
246
{
1622 killagreg 247
        unsigned char i;
248
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
249
 
1320 hbuss 250
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 251
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 252
        NeutralAccY = 0;
253
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 254
 
1051 killagreg 255
    AdNeutralNick = 0;
256
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 257
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 258
 
395 hbuss 259
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 260
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 261
 
1036 hbuss 262
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 263
 
1648 killagreg 264
        I2C_SendBLConfig();
1639 holgerb 265
 
1051 killagreg 266
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 267
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 268
 
1 ingob 269
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 270
 
1 ingob 271
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 272
     {
1 ingob 273
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
274
     }
1166 hbuss 275
#define NEUTRAL_FILTER 32
276
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 277
         {
278
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 279
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 280
          nick_neutral += AdWertNick;
281
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 282
         }
1173 hbuss 283
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
284
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 286
 
401 hbuss 287
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
288
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 289
 
290
     if(AccAdjustment)
291
     {
292
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
293
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
294
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
295
 
296
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 297
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
298
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 299
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 300
    }
1051 killagreg 301
    else
513 hbuss 302
    {
1622 killagreg 303
                // restore from eeprom
304
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
305
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
306
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
307
                // strange settings?
1638 holgerb 308
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 309
                {
310
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
311
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
312
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
313
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
314
                }
513 hbuss 315
    }
1051 killagreg 316
 
1 ingob 317
    MesswertNick = 0;
318
    MesswertRoll = 0;
319
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 320
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 321
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
322
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 323
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
324
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
325
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
326
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
327
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 328
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 329
    VarioMeter = 0;
1 ingob 330
    Mess_Integral_Hoch = 0;
331
    KompassStartwert = KompassValue;
332
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 333
    beeptime = 50;
882 hbuss 334
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
335
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 336
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 337
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
338
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 339
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 340
    LED_Init();
1420 killagreg 341
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 342
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 343
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 344
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 345
 
346
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 347
    {
348
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
349
        }
1171 hbuss 350
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 351
    if(ServoActive)
352
         {
353
                HEF4017R_ON;
354
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
355
     }
1 ingob 356
}
357
 
358
//############################################################################
395 hbuss 359
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 360
void Mittelwert(void)
361
//############################################################################
1051 killagreg 362
{
1111 hbuss 363
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 365
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 366
    unsigned char i;
1111 hbuss 367
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 368
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 370
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 372
 
395 hbuss 373
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 374
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
375
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
376
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 377
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
378
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 379
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
380
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
381
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 382
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
383
 
1155 hbuss 384
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385
// ADC einschalten
1171 hbuss 386
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 387
        AdReady = 0;
388
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
389
 
1216 killagreg 390
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
391
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 392
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
393
 
1216 killagreg 394
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
395
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 396
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
397
 
1120 hbuss 398
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 399
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
400
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 401
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
403
         {
1153 hbuss 404
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 405
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 406
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 407
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 408
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 409
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 410
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
411
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 412
            tmpl4 -= tmpl3;
413
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 414
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 415
 
1153 hbuss 416
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 417
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 418
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 419
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 420
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1658 holgerb 421
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 422
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 423
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 424
         }
1166 hbuss 425
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 426
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
427
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 428
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
429
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
430
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 431
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 432
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
433
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 434
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 435
            {
882 hbuss 436
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 437
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 438
            }
395 hbuss 439
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
440
            {
882 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 442
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 443
            }
395 hbuss 444
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 445
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
446
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 447
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 448
             {
449
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
450
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 451
             }
452
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 453
            {
882 hbuss 454
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 455
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 456
            }
1111 hbuss 457
 
1 ingob 458
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
459
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
460
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 461
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 462
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
463
 
1166 hbuss 464
#define D_LIMIT 128
465
 
1171 hbuss 466
   MesswertNick = HiResNick / 8;
467
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 468
 
1167 hbuss 469
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
470
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
471
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
472
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
473
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
474
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
475
 
1216 killagreg 476
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 477
  {
1166 hbuss 478
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
479
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 480
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
481
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 482
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
483
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
484
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 485
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
486
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 487
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
488
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
489
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 490
  }
1111 hbuss 491
 
1166 hbuss 492
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 496
 
497
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
498
  {
499
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
500
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
501
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
502
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
503
  }
1377 hbuss 504
  for(i=0;i<8;i++)
505
    {
506
     int tmp;
507
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
508
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 509
     if(tmp != Poti[i])
510
          {
511
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 512
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 513
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 514
          }
1377 hbuss 515
        }
1 ingob 516
}
517
 
518
//############################################################################
519
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
520
void SendMotorData(void)
521
//############################################################################
1051 killagreg 522
{
1209 hbuss 523
 unsigned char i;
921 hbuss 524
    if(!MotorenEin)
1 ingob 525
        {
1420 killagreg 526
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 527
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
528
                  {
529
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 530
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
531
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
532
/*
533
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
534
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
535
*/
1216 killagreg 536
                  }
1212 hbuss 537
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 538
        }
1420 killagreg 539
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 540
 
1479 killagreg 541
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
542
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 543
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
544
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 545
 
546
    //Start I2C Interrupt Mode
547
    twi_state = 0;
548
    motor = 0;
1639 holgerb 549
    I2C_Start();
1 ingob 550
}
551
 
552
 
553
 
554
//############################################################################
555
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 556
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 557
//############################################################################
558
{
1652 holgerb 559
 
1391 killagreg 560
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
561
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
562
 
921 hbuss 563
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
564
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
565
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
566
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
567
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 568
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
569
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
570
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 571
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 572
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 573
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
574
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
575
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
576
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
577
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
578
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
579
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
580
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
581
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
582
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
583
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
584
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
585
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
586
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
587
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
588
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
589
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
590
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
591
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
592
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
593
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
594
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
595
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
596
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
597
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652 holgerb 598
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 599
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1658 holgerb 600
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
601
if(Poti4 > 50) HeadFree = 1; else HeadFree = 0;
602
 if(HeadFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 603
}
604
 
605
//############################################################################
606
//
607
void MotorRegler(void)
608
//############################################################################
609
{
1330 killagreg 610
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 611
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
612
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
613
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 614
     static long IntegralFehlerNick = 0;
615
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 616
         static unsigned int RcLostTimer;
617
         static unsigned char delay_neutral = 0;
618
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 619
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 620
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 621
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 622
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 623
         unsigned char i;
1051 killagreg 624
        Mittelwert();
1 ingob 625
    GRN_ON;
1051 killagreg 626
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 627
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 628
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 630
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 631
 
1051 killagreg 632
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 633
// Empfang schlecht
1051 killagreg 634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 635
   if(SenderOkay < 100)
636
        {
1051 killagreg 637
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
638
        else
1 ingob 639
         {
640
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 641
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 642
         }
1 ingob 643
        ROT_ON;
693 hbuss 644
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 645
            {
646
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 647
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 648
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 649
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 650
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
651
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
652
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 653
            }
1 ingob 654
         else MotorenEin = 0;
655
        }
1051 killagreg 656
        else
657
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 658
// Emfang gut
1051 killagreg 659
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 660
        if(SenderOkay > 140)
661
            {
1420 killagreg 662
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 663
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 664
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 665
                {
666
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
667
                }
871 hbuss 668
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 669
                {
670
                SummeNick = 0;
671
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 672
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 673
                 {
1051 killagreg 674
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 675
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 676
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 677
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 678
                 }
1420 killagreg 679
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 680
 
595 hbuss 681
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 682
                {
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 684
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 685
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 686
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
687
                    {
688
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
689
                        {
690
                        GRN_OFF;
691
                        MotorenEin = 0;
692
                        delay_neutral = 0;
693
                        modell_fliegt = 0;
694
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
695
                        {
304 ingob 696
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 697
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
698
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
699
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
700
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
701
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 702
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 703
                        }
820 hbuss 704
//                        else
1051 killagreg 705
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
706
                          {
819 hbuss 707
                           WinkelOut.CalcState = 1;
708
                           beeptime = 1000;
709
                          }
710
                          else
1 ingob 711
                          {
1622 killagreg 712
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 713
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 714
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 715
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
716
                            {
1 ingob 717
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 718
                            }
1330 killagreg 719
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 720
                           SetNeutral(0);
721
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 722
                                                   ServoActive = 1;
723
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 724
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 725
                         }
1051 killagreg 726
                        }
1 ingob 727
                    }
1051 killagreg 728
                 else
513 hbuss 729
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
730
                    {
731
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
732
                        {
733
                        GRN_OFF;
734
                        MotorenEin = 0;
735
                        delay_neutral = 0;
736
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 737
                        SetNeutral(1);
738
                        calibration_done = 1;
739
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 740
                        }
513 hbuss 741
                    }
1 ingob 742
                 else delay_neutral = 0;
743
                }
1051 killagreg 744
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 745
// Gas ist unten
1051 killagreg 746
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 747
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 748
                {
1521 killagreg 749
                                        // Motoren Starten
750
                                        if(!MotorenEin)
751
                        {
752
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
753
                                                {
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 755
// Einschalten
1051 killagreg 756
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 757
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
758
                                                        {
759
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 760
                                                                if(calibration_done)
761
                                                                {
762
                                                                        modell_fliegt = 1;
763
                                                                        MotorenEin = 1;
764
                                                                        sollGier = 0;
765
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
766
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
767
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
768
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
769
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
770
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
771
                                                                        SummeNick = 0;
772
                                                                        SummeRoll = 0;
773
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1660 holgerb 774
ControlHeading = KompassValue / 15;
1622 killagreg 775
                                                                }
776
                                                                else
777
                                                                {
778
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
779
                                                                }
1521 killagreg 780
                                                        }
781
                                                }
782
                                                else delay_einschalten = 0;
783
                                        }
1051 killagreg 784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 785
// Auschalten
1051 killagreg 786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 787
                                        else // only if motors are running
788
                                        {
789
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
790
                                                {
791
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
792
                                                        {
793
                                                                MotorenEin = 0;
794
                                                                delay_ausschalten = 0;
795
                                                                modell_fliegt = 0;
796
                                                        }
797
                                                }
798
                                                else delay_ausschalten = 0;
799
                                        }
1 ingob 800
                }
801
            }
1051 killagreg 802
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 803
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 805
 
1420 killagreg 806
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 807
  {
604 hbuss 808
        static int stick_nick,stick_roll;
1658 holgerb 809
 
810
unsigned char angle = 180/15;
811
signed char sintab[31] = { 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16};
812
//signed char costab[24] = {16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16};
813
angle = (ControlHeading + (360/15) - ErsatzKompass / (GIER_GRAD_FAKTOR * 15)) % 24;
814
 
815
signed int cos_h, sin_h;
816
cos_h = sintab[angle + 6]/2;
817
sin_h = sintab[angle]/2;
818
 
1 ingob 819
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 820
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 821
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
822
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
824
 
1658 holgerb 825
if(HeadFree)
826
 {
827
    StickNick = ((cos_h * stick_nick) + (sin_h * stick_roll))/8;
828
    StickRoll = ((cos_h * stick_roll) - (sin_h * stick_nick))/8;
829
 }
830
 else
831
 {
832
    StickNick = stick_nick;
833
    StickRoll = stick_roll;
834
 }
835
 
1 ingob 836
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 837
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
838
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
839
 
1658 holgerb 840
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
841
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 842
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 843
 
1153 hbuss 844
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
845
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 846
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
847
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 848
 
595 hbuss 849
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
850
//+ Analoge Steuerung per Seriell
851
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 852
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 853
    {
854
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
855
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
856
         StickGier += ExternControl.Gier;
857
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
858
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
859
    }
855 hbuss 860
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 861
 
1 ingob 862
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 863
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
864
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 865
 
1051 killagreg 866
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 867
     {
1051 killagreg 868
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 869
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 870
     }
928 hbuss 871
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 872
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 873
     {
1051 killagreg 874
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 875
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 876
     }
928 hbuss 877
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 878
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 879
 
1051 killagreg 880
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 881
// Looping?
1051 killagreg 882
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 883
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 884
  else
885
   {
395 hbuss 886
     {
1051 killagreg 887
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
888
     }
889
   }
993 hbuss 890
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 891
   else
395 hbuss 892
   {
893
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
894
     {
895
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
896
     }
1051 killagreg 897
   }
173 holgerb 898
 
993 hbuss 899
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 900
  else
901
   {
395 hbuss 902
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
903
     {
1051 killagreg 904
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
905
     }
906
   }
993 hbuss 907
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 908
   else
395 hbuss 909
   {
910
    if(Looping_Unten) // Hysterese
911
     {
912
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
913
     }
1051 killagreg 914
   }
395 hbuss 915
 
916
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 917
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 918
  } // Ende neue Funken-Werte
919
 
920
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
921
   {
173 holgerb 922
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 923
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 924
   }
925
 
1051 killagreg 926
 
927
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
928
// Bei Empfangsausfall im Flug
929
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 930
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 931
    {
932
     StickGier = 0;
933
     StickNick = 0;
934
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 935
     GyroFaktor     = 90;
936
     IntegralFaktor = 120;
937
     GyroFaktorGier     = 90;
938
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 939
     Looping_Roll = 0;
940
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 941
    }
395 hbuss 942
 
943
 
1051 killagreg 944
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 945
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 946
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 947
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
948
 
949
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
950
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
951
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
952
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
953
 
954
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
955
  {
956
    IntegralAccNick = 0;
957
    IntegralAccRoll = 0;
958
    MittelIntegralNick = 0;
959
    MittelIntegralRoll = 0;
960
    MittelIntegralNick2 = 0;
961
    MittelIntegralRoll2 = 0;
962
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
963
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
964
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 965
    LageKorrekturNick = 0;
966
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 967
  }
968
 
1051 killagreg 969
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 970
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 971
  {
972
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 973
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 974
     {
975
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 976
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
977
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
978
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 979
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
980
      {
981
      tmp_long  /= 2;
982
      tmp_long2 /= 2;
983
      }
984
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
985
      {
986
      tmp_long  /= 3;
987
      tmp_long2 /= 3;
988
      }
989
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
990
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
991
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
993
     }
1051 killagreg 994
     else
992 hbuss 995
     {
996
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 997
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 998
      tmp_long /= 16;
999
      tmp_long2 /= 16;
1000
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1001
      {
1002
      tmp_long  /= 3;
1003
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1004
      }
1005
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1006
      {
1007
      tmp_long  /= 3;
1008
      tmp_long2 /= 3;
1009
      }
1155 hbuss 1010
 
1011
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1012
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1013
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1014
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1015
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1016
     }
1166 hbuss 1017
 
1018
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1019
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1020
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1021
  }
1051 killagreg 1022
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1023
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1024
 {
1025
  static int cnt = 0;
1026
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1027
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1028
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1029
  {
395 hbuss 1030
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1031
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1032
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1033
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1034
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1035
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1036
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1037
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1038
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1039
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1041
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1042
 
1043
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1044
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1045
 
992 hbuss 1046
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1047
    {
1048
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1049
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1050
    }
498 hbuss 1051
 
1051 killagreg 1052
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1053
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1054
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1055
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1056
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1057
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1058
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1059
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1060
 
1061
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1062
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1063
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1064
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1065
 
1111 hbuss 1066
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1067
   {
1622 killagreg 1068
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1069
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1070
   }
693 hbuss 1071
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1072
 
1073
 
1243 killagreg 1074
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1075
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1076
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1077
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1078
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1079
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1080
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1081
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1082
        {
1051 killagreg 1083
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1084
         {
1051 killagreg 1085
           if(last_n_p)
395 hbuss 1086
           {
1173 hbuss 1087
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1088
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1089
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1090
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1091
           }
395 hbuss 1092
           else last_n_p = 1;
1093
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1094
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1095
         {
1096
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1097
            {
1173 hbuss 1098
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1099
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1100
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1101
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1102
            }
395 hbuss 1103
           else last_n_n = 1;
1104
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1105
        }
1106
        else
847 hbuss 1107
        {
1108
         cnt = 0;
921 hbuss 1109
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1110
        }
499 hbuss 1111
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1112
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1113
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1114
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1115
 
395 hbuss 1116
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1117
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1118
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1119
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1120
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1121
        {
1051 killagreg 1122
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1123
         {
1051 killagreg 1124
           if(last_r_p)
395 hbuss 1125
           {
1173 hbuss 1126
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1127
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1128
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1129
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1130
           }
395 hbuss 1131
           else last_r_p = 1;
1132
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1133
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1134
         {
1051 killagreg 1135
           if(last_r_n)
395 hbuss 1136
           {
1173 hbuss 1137
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1138
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1139
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1140
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1141
           }
1142
           else last_r_n = 1;
1143
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1144
        } else
492 hbuss 1145
        {
1146
         cnt = 0;
921 hbuss 1147
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1148
        }
499 hbuss 1149
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1150
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1151
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1152
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1153
  }
1051 killagreg 1154
  else
498 hbuss 1155
  {
1156
   LageKorrekturRoll = 0;
1157
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1158
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1159
  }
1051 killagreg 1160
 
498 hbuss 1161
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1163
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1164
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1166
    IntegralAccNick = 0;
1167
    IntegralAccRoll = 0;
1168
    IntegralAccZ = 0;
1169
    MittelIntegralNick = 0;
1170
    MittelIntegralRoll = 0;
1171
    MittelIntegralNick2 = 0;
1172
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1173
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1174
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1175
 
1051 killagreg 1176
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1177
//  Gieren
1051 killagreg 1178
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1179
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1180
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1181
     {
921 hbuss 1182
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1183
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1184
       {
1185
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1186
        };
1 ingob 1187
     }
395 hbuss 1188
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1189
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1190
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1191
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1192
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1193
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1194
 
1195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1196
//  Kompass
1051 killagreg 1197
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1658 holgerb 1198
DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1199
 
1051 killagreg 1200
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1201
     {
819 hbuss 1202
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1203
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1204
       v = abs(IntegralRoll /512);
1205
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1206
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1207
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1660 holgerb 1208
           fehler += MesswertGier / 12;
1209
 
921 hbuss 1210
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1211
        {
1212
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1213
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1214
         {
1171 hbuss 1215
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1216
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1217
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1218
         }
1 ingob 1219
        }
1658 holgerb 1220
DebugOut.Analog[16] = fehler;
1221
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1222
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1223
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1224
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1225
       if(w >= 0)
1 ingob 1226
        {
1051 killagreg 1227
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1228
          {
1051 killagreg 1229
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1230
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1231
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1232
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1233
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1234
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1235
           else
693 hbuss 1236
           if(v < -w) v = -w;
1237
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1238
          }
693 hbuss 1239
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1240
        }
921 hbuss 1241
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1242
     }
1 ingob 1243
 
1051 killagreg 1244
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1245
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1246
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1247
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1248
 
1171 hbuss 1249
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1250
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1251
 
1167 hbuss 1252
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1253
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1254
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1255
 
1166 hbuss 1256
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1257
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1258
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1259
 
1 ingob 1260
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1261
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1262
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1263
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1264
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1265
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1266
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1267
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1268
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1269
 
1051 killagreg 1270
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1271
// Höhenregelung
1272
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1274
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1275
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1276
        // if height control is activated
1322 hbuss 1277
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1278
        {
1590 killagreg 1279
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1280
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1281
 
1282
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1283
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1284
#else
1638 holgerb 1285
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1286
#endif
1587 killagreg 1287
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1288
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1289
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1290
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1291
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1292
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1293
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1294
 
1309 hbuss 1295
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1296
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1297
 
1322 hbuss 1298
        // Expand the measurement
1299
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1300
          if(!BaroExpandActive)
1301
                   {
1302
                        if(MessLuftdruck > 920)
1303
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1304
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1305
                           {
1306
                                ExpandBaro -= 1;
1307
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1308
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1309
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1310
                           }
1311
                           else
1322 hbuss 1312
                           {
1313
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1314
               }
1315
                        }
1316
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1317
                        else
1322 hbuss 1318
                        if(MessLuftdruck < 100)
1319
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1320
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1321
                           {
1322
                                ExpandBaro += 1;
1323
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1324
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1325
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1326
                           }
1327
                           else
1322 hbuss 1328
                           {
1329
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1330
               }
1331
                        }
1330 killagreg 1332
                        else
1322 hbuss 1333
                        {
1334
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1335
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1336
                        }
1337
                   }
1338
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1339
                   {
1340
                    // now clear the D-values
1341
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1342
                          VarioMeter = 0;
1343
                          BaroExpandActive--;
1344
                   }
1328 hbuss 1345
 
1346
                // if height control is activated by an rc channel
1347
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1348
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1349
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1350
                        {   //height control not active
1351
                                if(!delay--)
1352
                                {
1353
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1354
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1355
                                        delay = 1;
1356
                                }
1357
                        }
1358
                        else
1359
                        {       //height control is activated
1360
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1361
                                delay = 200;
1328 hbuss 1362
                        }
1051 killagreg 1363
                }
1309 hbuss 1364
                else // no switchable height control
1365
                {
1366
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1367
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1368
                }
1322 hbuss 1369
 
1320 hbuss 1370
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1371
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1372
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1373
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1374
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1375
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1376
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1377
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1378
                {
1379
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1380
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1381
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1382
 
1330 killagreg 1383
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1384
                // Holger original version
1385
                // start of height control algorithm
1386
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1387
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1388
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1389
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1390
              {  // old version
1309 hbuss 1391
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1392
                        HeightTrimming = 0;
1393
          }
1314 killagreg 1394
                  else
1309 hbuss 1395
                  {
1396
                // alternative height control
1397
                // PD-Control with respect to hoover point
1398
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1399
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1400
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1401
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1402
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1403
                                {
1404
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1405
                                        {
1406
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1407
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1408
                                        }
1409
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1410
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1411
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1412
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1413
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1414
                                {
1415
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1416
                                        {
1417
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1418
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1419
                                        }
1420
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1421
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1422
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1423
                                }
1587 killagreg 1424
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1425
                                {
1352 hbuss 1426
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1427
                                        {
1352 hbuss 1428
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1429
                                                HeightTrimming = 0;
1430
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1431
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1432
                                        }
1591 holgerb 1433
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1434
                                }
1435
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1436
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1437
                                {
1332 hbuss 1438
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1439
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1440
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1441
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1442
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1443
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1444
                       {
1587 killagreg 1445
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1446
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1447
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1448
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1449
                       }
1309 hbuss 1450
                                }
1352 hbuss 1451
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1452
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1453
                        else
1454
                        {
1322 hbuss 1455
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1456
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1457
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1458
                         }
1590 killagreg 1459
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1460
                   }
1314 killagreg 1461
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1462
                 {
1590 killagreg 1463
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1464
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1465
                        {
1466
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1467
                                HeightDeviation = 0;
1468
                        } // EOF // baro range expanding active
1469
                        else // valid data from air pressure sensor
1470
                        {
1471
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1472
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1473
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1474
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1475
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1476
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1477
                                HCGas -= tmp_long;
1478
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1479
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1480
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1481
                                tmp_int2 = tmp_int;
1482
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1483
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1484
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1485
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1486
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1487
                                HCGas -= tmp_int;
1488
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1489
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1490
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1491
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1492
                        HCGas -= tmp_long;
1493
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1494
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1495
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1496
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1497
 
1309 hbuss 1498
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1499
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1500
                        {
1587 killagreg 1501
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1502
                        }
1276 hbuss 1503
 
1322 hbuss 1504
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1505
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1506
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1507
                        tmp_long2 *= 8192L;
1508
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1509
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1510
                        // update height control gas averaging
1511
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1512
                        // limit height control gas pd-control output
1513
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1514
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1515
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1516
                        {  // old version
1517
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1518
                        }
1309 hbuss 1519
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1520
                  }
1309 hbuss 1521
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1522
                else // HC not active
1523
                {
1524
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1525
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1526
                        {
1527
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1528
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1529
                        }
1587 killagreg 1530
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1531
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1532
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1533
                }
1283 hbuss 1534
 
1587 killagreg 1535
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1536
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1537
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1538
                {
1590 killagreg 1539
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1540
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1541
                        {
1330 killagreg 1542
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1543
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1544
                                tmp_long2 /= 8192;
1545
 
1309 hbuss 1546
                                // average vertical projected thrust
1547
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1548
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1549
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1550
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1551
                                }
1552
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1553
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1554
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1555
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1556
                                }
1557
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1558
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1559
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1560
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1561
                                }
1562
                                else //later
1563
                                {
1590 killagreg 1564
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1565
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1566
                                }
1590 killagreg 1567
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1568
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1569
                                {
1570
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1571
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1572
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1573
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1574
                                }
1575
                                else
1576
                                {       // no limit
1587 killagreg 1577
                                        HoverGasMin = 0;
1578
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1579
                                }
1580
                        }
1581
                }
1582
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1583
 
1584
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1585
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1586
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1587
 
1051 killagreg 1588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1589
// all BL-Ctrl connected?
1590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1591
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1592
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1593
   {
1594
    modell_fliegt = 1;
1595
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1596
   }
1597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1598
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1599
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1600
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1601
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1602
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1603
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1604
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1605
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1606
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1607
    {
1051 killagreg 1608
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1609
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1610
    }
1051 killagreg 1611
    else
693 hbuss 1612
    {
1051 killagreg 1613
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1614
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1615
    }
855 hbuss 1616
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1617
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1618
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1619
 
1051 killagreg 1620
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1621
// Nick-Achse
1051 killagreg 1622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1623
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1624
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1625
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1626
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1627
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1628
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1629
    // Motor Vorn
1652 holgerb 1630
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1631
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1632
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1633
 
1153 hbuss 1634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1635
// Roll-Achse
1636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1637
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1638
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1639
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1640
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1641
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1642
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1652 holgerb 1643
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1644
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1645
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1646
 
1647
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1648
// Universal Mixer
1155 hbuss 1649
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1650
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1651
        {
1652
                signed int tmp_int;
1653
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1654
                {
1652 holgerb 1655
                        // Gas
1654 killagreg 1656
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1652 holgerb 1657
                        // Nick
1658
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1659
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1660
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1661
            // Roll
1662
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1663
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1664
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1665
            // Gier
1666
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1667
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1668
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1653 holgerb 1669
/*
1670
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1671
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1652 holgerb 1672
 
1653 holgerb 1673
if(Poti2 > 50)
1674
 {
1652 holgerb 1675
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1653 holgerb 1676
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
1677
 }
1678
*/
1652 holgerb 1679
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1680
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1681
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1682
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1683
                }
1684
                else
1685
                {
1686
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1687
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1688
                }
1689
        }
1111 hbuss 1690
}