WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1320 - /branches/V0.84a_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	51	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	52	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	53	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		54
		55	#include "main.h"
395	hbuss	56	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1	ingob	58
		59	unsigned char h,m,s;
173	holgerb	60	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	61	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	62	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	63	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	66	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	67	volatile float NeutralAccZ = 0;
		68	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	69	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		70	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		71	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		72	long Integral_Gier = 0;
		73	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		74	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		75	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		76	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	77	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	78	int KompassValue = 0;
		79	int KompassStartwert = 0;
		80	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	81	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	82	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	83	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	84	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	85	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	86	long ErsatzKompass;
		87	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		88	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	89	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		90	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	91	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	92	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	93	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	94	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	95	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	96	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	97	long HoehenWert = 0;
		98	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	99	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	100	//float Ki = FAKTOR_I;
		101	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	102	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		103	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	104
		105	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		106	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	110	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	111	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	112	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	113	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		115	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		116	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		117	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		118	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		119	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	120	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	124	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	125	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	126	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	127	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		128	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		129	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		130	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	131	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	132	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		133	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		134	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		135	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		136	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	137	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		138	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	142	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		143	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		144	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	145	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	146	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	147	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	148	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	149	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	150	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	151	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	152	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	153	unsigned char RequiredMotors = 4;
		154	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		155	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1309	hbuss	156	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		157	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		158	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	159
1166	hbuss	160	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		161	{
		162	int motor;
		163	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		164	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		165	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		166	return(motor);
		167	}
		168
1232	hbuss	169	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	170	{
1232	hbuss	171	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	172	while(Anzahl--)
		173	{
1232	hbuss	174	beeptime = dauer;
		175	while(beeptime);
		176	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	177	}
		178	}
		179
		180	//############################################################################
		181	// Nullwerte ermitteln
		182	void SetNeutral(void)
		183	//############################################################################
		184	{
1111	hbuss	185	unsigned char i;
		186	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	187	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	188	NeutralAccX = 0;
1	ingob	189	NeutralAccY = 0;
		190	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	191	AdNeutralNick = 0;
		192	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	193	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	194	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	195	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	196	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	197	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	198	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	199	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	200	CalibrierMittelwert();
		201	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	202	{
1	ingob	203	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		204	}
1166	hbuss	205	#define NEUTRAL_FILTER 32
		206	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	207	{
		208	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	209	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	210	nick_neutral += AdWertNick;
		211	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	212	}
1173	hbuss	213	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		214	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		215	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	216	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	217	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		218	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	219	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	220	{
1171	hbuss	221	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		222	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	223	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		224	}
1051	killagreg	225	else
513	hbuss	226	{
		227	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		228	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		229	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		230	}
1051	killagreg	231
1	ingob	232	MesswertNick = 0;
		233	MesswertRoll = 0;
		234	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	235	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	236	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		237	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	238	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		239	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		240	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		241	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		242	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	243	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	244	VarioMeter = 0;
1	ingob	245	Mess_Integral_Hoch = 0;
		246	KompassStartwert = KompassValue;
		247	GPS_Neutral();
1051	killagreg	248	beeptime = 50;
882	hbuss	249	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		250	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	251	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	252	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		253	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	254	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	255	LED_Init();
		256	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	257	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	258	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	259	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	260	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		261	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		262	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		263	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	264	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	265	if(ServoActive)
		266	{
		267	HEF4017R_ON;
		268	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		269	}
1	ingob	270	}
		271
		272	//############################################################################
395	hbuss	273	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	274	void Mittelwert(void)
		275	//############################################################################
1051	killagreg	276	{
1111	hbuss	277	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		278	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	279	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	280
1111	hbuss	281	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		282	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	283	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		284	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	285	RohMesswertNick = MesswertNick;
		286	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120	hbuss	287	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		288	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121	hbuss	289	//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216	killagreg	290	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		291	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166	hbuss	292
395	hbuss	293	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	294	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		295	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		296	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	297	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		298	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	299	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		300	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		301	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	302	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		303
1155	hbuss	304	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		305	// ADC einschalten
1171	hbuss	306	ANALOG_ON;
1155	hbuss	307	AdReady = 0;
		308	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		309
1216	killagreg	310	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		311	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	312	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		313
1216	killagreg	314	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		315	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	316	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		317
1120	hbuss	318	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	319	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		320	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	321	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		322	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		323	{
1153	hbuss	324	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	325	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	326	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	327	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	328	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	329	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	330	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		331	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	332	tmpl4 -= tmpl3;
		333	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	334	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	335
1153	hbuss	336	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	337	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	338	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	339	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	340	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	341	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	342	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	343	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	344	}
1166	hbuss	345	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	346
1166	hbuss	347	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		348	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		349
1111	hbuss	350	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		351	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		352	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	353	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	354	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		355	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	356	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	357	{
882	hbuss	358	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	359	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	360	}
395	hbuss	361	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		362	{
882	hbuss	363	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	364	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	365	}
395	hbuss	366	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	367	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		368	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	369	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	370	{
		371	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		372	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	373	}
		374	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	375	{
882	hbuss	376	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	377	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	378	}
1111	hbuss	379
1	ingob	380	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		381	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		382	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	383	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	384	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		385
1166	hbuss	386	#define D_LIMIT 128
		387
1171	hbuss	388	MesswertNick = HiResNick / 8;
		389	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	390
1167	hbuss	391	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		392	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		393	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		394	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		395	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		396	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		397
1216	killagreg	398	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	399	{
1166	hbuss	400	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		401	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	402	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		403	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	404	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		405	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		406	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	407	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		408	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	409	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		410	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		411	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	412	}
1111	hbuss	413
1166	hbuss	414	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		415	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		416	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		417	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	418
		419	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		420	{
		421	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		422	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		423	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		424	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		425	}
		426
1	ingob	427	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		428	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		429	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		430	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		431	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		432	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		433	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		434	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		435	}
		436
		437	//############################################################################
		438	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		439	void CalibrierMittelwert(void)
		440	//############################################################################
1051	killagreg	441	{
1021	hbuss	442	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	443	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		444	ANALOG_OFF;
395	hbuss	445	MesswertNick = AdWertNick;
		446	MesswertRoll = AdWertRoll;
		447	MesswertGier = AdWertGier;
		448	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		449	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		450	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		451	// ADC einschalten
1051	killagreg	452	ANALOG_ON;
1	ingob	453	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		454	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		455	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		456	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		457	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		458	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		459	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		460	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	461
		462	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	463	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	464	}
		465
		466	//############################################################################
		467	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		468	void SendMotorData(void)
		469	//############################################################################
1051	killagreg	470	{
1209	hbuss	471	unsigned char i;
921	hbuss	472	if(!MotorenEin)
1	ingob	473	{
1212	hbuss	474	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	475	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		476	{
		477	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	478	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	479	}
1212	hbuss	480	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	481	}
1212	hbuss	482	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	483
1212	hbuss	484	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		485	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		486	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		487	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	488
		489	//Start I2C Interrupt Mode
		490	twi_state = 0;
		491	motor = 0;
1051	killagreg	492	i2c_start();
1	ingob	493	}
		494
		495
		496
		497	//############################################################################
		498	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	499	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	500	//############################################################################
		501	{
921	hbuss	502	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		503	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	504	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	505	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		506	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	507	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	508	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	509	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	510	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	511	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	512	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051	killagreg	513	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		514	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		516	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		517	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		518	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		519	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		520	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		521	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	522	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	523	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	524	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	525	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	526	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		527	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		528	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	529	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	530	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		531	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		532	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	533	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	534	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		535	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		536	}
		537
		538
819	hbuss	539
1	ingob	540	//############################################################################
		541	//
		542	void MotorRegler(void)
		543	//############################################################################
		544	{
1309	hbuss	545	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
1	ingob	546	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		547	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		548	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	549	static long IntegralFehlerNick = 0;
		550	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	551	static unsigned int RcLostTimer;
		552	static unsigned char delay_neutral = 0;
		553	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		554	static char TimerWerteausgabe = 0;
		555	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	556	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	557	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	558	unsigned char i;
1051	killagreg	559	Mittelwert();
		560
1	ingob	561	GRN_ON;
1051	killagreg	562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	563	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		565	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	566	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1316	hbuss	567
1051	killagreg	568	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	569	// Empfang schlecht
1051	killagreg	570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	571	if(SenderOkay < 100)
		572	{
1051	killagreg	573	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		574	else
1	ingob	575	{
		576	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	577	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	578	}
1	ingob	579	ROT_ON;
693	hbuss	580	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	581	{
		582	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	583	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	584	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	585	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	586	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		587	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		588	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	589	}
1	ingob	590	else MotorenEin = 0;
		591	}
1051	killagreg	592	else
		593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	594	// Emfang gut
1051	killagreg	595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	596	if(SenderOkay > 140)
		597	{
1254	killagreg	598	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	599	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	600	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	601	{
		602	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		603	}
871	hbuss	604	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	605	{
		606	SummeNick = 0;
		607	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	608	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	609	{
1051	killagreg	610	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	611	sollGier = 0;
1051	killagreg	612	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	613	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	614	}
921	hbuss	615	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	616
595	hbuss	617	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	618	{
1051	killagreg	619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	620	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	621	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	622	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		623	{
		624	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		625	{
		626	GRN_OFF;
		627	MotorenEin = 0;
		628	delay_neutral = 0;
		629	modell_fliegt = 0;
		630	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		631	{
304	ingob	632	unsigned char setting=1;
1	ingob	633	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		634	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		635	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		637	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	638	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	639	}
820	hbuss	640	// else
1051	killagreg	641	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		642	{
819	hbuss	643	WinkelOut.CalcState = 1;
		644	beeptime = 1000;
		645	}
		646	else
1	ingob	647	{
819	hbuss	648	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		649	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		650	{
1	ingob	651	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	652	}
1320	hbuss	653	ServoActive = 0;
819	hbuss	654	SetNeutral();
1232	hbuss	655	ServoActive = 1;
		656	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		657	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	658	}
1051	killagreg	659	}
1	ingob	660	}
1051	killagreg	661	else
513	hbuss	662	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		663	{
		664	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		665	{
		666	GRN_OFF;
		667	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		668	MotorenEin = 0;
		669	delay_neutral = 0;
		670	modell_fliegt = 0;
		671	SetNeutral();
		672	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		673	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		674	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		675	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		676	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		677	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	678	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	679	}
513	hbuss	680	}
1	ingob	681	else delay_neutral = 0;
		682	}
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	// Gas ist unten
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	686	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	687	{
		688	// Starten
		689	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		690	{
1051	killagreg	691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	692	// Einschalten
1051	killagreg	693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	694	if(++delay_einschalten > 200)
		695	{
		696	delay_einschalten = 200;
		697	modell_fliegt = 1;
		698	MotorenEin = 1;
		699	sollGier = 0;
1051	killagreg	700	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	701	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	702	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		703	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	704	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		705	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		706	SummeNick = 0;
		707	SummeRoll = 0;
921	hbuss	708	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	709	}
		710	}
1	ingob	711	else delay_einschalten = 0;
		712	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	714	// Auschalten
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		717	{
		718	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		719	{
1298	hbuss	720	MotorenEin = 0;
		721	delay_ausschalten = 200;
		722	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	723	}
1	ingob	724	}
		725	else delay_ausschalten = 0;
		726	}
		727	}
		728
1051	killagreg	729	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	730	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	731	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	732
1254	killagreg	733	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	734	{
604	hbuss	735	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	736	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	737	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	738	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	739	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	740
723	hbuss	741	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		742	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	743	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	744
1	ingob	745	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	746	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		747	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		748
1316	hbuss	749	StickGas = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
		750
1153	hbuss	751	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		752	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211	hbuss	753	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		754	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1	ingob	755
595	hbuss	756	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		757	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		758	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	759	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	760	{
		761	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		762	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		763	StickGier += ExternControl.Gier;
		764	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		765	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		766	}
855	hbuss	767	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1316	hbuss	768
1	ingob	769	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		770	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		771	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	772
1051	killagreg	773	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	774	{
1051	killagreg	775	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	776	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	777	}
928	hbuss	778	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	779	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	780	{
1051	killagreg	781	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	782	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	783	}
928	hbuss	784	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	785	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	786
1051	killagreg	787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	788	// Looping?
1051	killagreg	789	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	790	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	791	else
		792	{
395	hbuss	793	{
1051	killagreg	794	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		795	}
		796	}
993	hbuss	797	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	798	else
395	hbuss	799	{
		800	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		801	{
		802	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		803	}
1051	killagreg	804	}
173	holgerb	805
993	hbuss	806	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	807	else
		808	{
395	hbuss	809	if(Looping_Oben) // Hysterese
		810	{
1051	killagreg	811	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		812	}
		813	}
993	hbuss	814	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	815	else
395	hbuss	816	{
		817	if(Looping_Unten) // Hysterese
		818	{
		819	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		820	}
1051	killagreg	821	}
395	hbuss	822
		823	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	824	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	825	} // Ende neue Funken-Werte
		826
		827	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		828	{
173	holgerb	829	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	830	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	831	}
		832
1051	killagreg	833
		834	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		835	// Bei Empfangsausfall im Flug
		836	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	837	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	838	{
		839	StickGier = 0;
		840	StickNick = 0;
		841	StickRoll = 0;
1211	hbuss	842	GyroFaktor = 90;
		843	IntegralFaktor = 120;
		844	GyroFaktorGier = 90;
		845	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	846	Looping_Roll = 0;
		847	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	848	}
395	hbuss	849
		850
1051	killagreg	851	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	852	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	853	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	854	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		855
		856	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		857	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		858	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		859	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		860
		861	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		862	{
		863	IntegralAccNick = 0;
		864	IntegralAccRoll = 0;
		865	MittelIntegralNick = 0;
		866	MittelIntegralRoll = 0;
		867	MittelIntegralNick2 = 0;
		868	MittelIntegralRoll2 = 0;
		869	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		870	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		871	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	872	LageKorrekturNick = 0;
		873	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	874	}
		875
1051	killagreg	876	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	877	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	878	{
		879	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	880	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	881	{
		882	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	883	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		884	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		885	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	886	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		887	{
		888	tmp_long /= 2;
		889	tmp_long2 /= 2;
		890	}
		891	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		892	{
		893	tmp_long /= 3;
		894	tmp_long2 /= 3;
		895	}
		896	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		897	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		898	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		899	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		900	}
1051	killagreg	901	else
992	hbuss	902	{
		903	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	904	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	905	tmp_long /= 16;
		906	tmp_long2 /= 16;
		907	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		908	{
		909	tmp_long /= 3;
		910	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	911	}
		912	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	913	{
		914	tmp_long /= 3;
		915	tmp_long2 /= 3;
		916	}
1155	hbuss	917
		918	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	919	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		920	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		921	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		922	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		923	}
1166	hbuss	924
		925	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	926	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		927	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	928	}
1051	killagreg	929	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	930	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		931	{
		932	static int cnt = 0;
		933	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		934	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	935	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	936	{
395	hbuss	937	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		938	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		939	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		940	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		941	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	942	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	943	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		944	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		945	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	946	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		947	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	948	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	949
		950	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	951	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	952
992	hbuss	953	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	954	{
		955	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	956	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	957	}
498	hbuss	958
1051	killagreg	959	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	960	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	961	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	962	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		963	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	964	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		965	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	966	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		967
		968	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		969	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		970	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		971	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		972
		973	// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
		974	// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111	hbuss	975	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		976	{
927	hbuss	977	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		978	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	979	}
1153	hbuss	980	//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921	hbuss	981	//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693	hbuss	982	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	983
		984
		985	/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395	hbuss	986	DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
		987	DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
		988	DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720	ingob	989	*/
		990	//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
		991	//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469	hbuss	992	//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720	ingob	993	/*
395	hbuss	994	DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498	hbuss	995	DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720	ingob	996	*/
395	hbuss	997
1243	killagreg	998	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		999	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1000	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1001	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1002	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1003	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1004	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1005	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1006	{
1051	killagreg	1007	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1008	{
1051	killagreg	1009	if(last_n_p)
395	hbuss	1010	{
1173	hbuss	1011	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1012	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1013	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1014	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1015	}
395	hbuss	1016	else last_n_p = 1;
		1017	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1018	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1019	{
		1020	if(last_n_n)
1051	killagreg	1021	{
1173	hbuss	1022	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1023	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1024	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1025	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1026	}
395	hbuss	1027	else last_n_n = 1;
		1028	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1029	}
		1030	else
847	hbuss	1031	{
		1032	cnt = 0;
921	hbuss	1033	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1034	}
499	hbuss	1035	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1036	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1037	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1038	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1039
395	hbuss	1040	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1041	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1042	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1043	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1044	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1045	{
1051	killagreg	1046	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1047	{
1051	killagreg	1048	if(last_r_p)
395	hbuss	1049	{
1173	hbuss	1050	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1051	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1052	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1053	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1054	}
395	hbuss	1055	else last_r_p = 1;
		1056	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1057	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1058	{
1051	killagreg	1059	if(last_r_n)
395	hbuss	1060	{
1173	hbuss	1061	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1062	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1063	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1064	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1065	}
		1066	else last_r_n = 1;
		1067	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1068	} else
492	hbuss	1069	{
		1070	cnt = 0;
921	hbuss	1071	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1072	}
499	hbuss	1073	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1074	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1075	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1076	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1077	}
1051	killagreg	1078	else
498	hbuss	1079	{
		1080	LageKorrekturRoll = 0;
		1081	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1082	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1083	}
1051	killagreg	1084
498	hbuss	1085	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1086	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1087	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1088	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1089	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1090	IntegralAccNick = 0;
		1091	IntegralAccRoll = 0;
		1092	IntegralAccZ = 0;
		1093	MittelIntegralNick = 0;
		1094	MittelIntegralRoll = 0;
		1095	MittelIntegralNick2 = 0;
		1096	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1097	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1098	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1099
1173	hbuss	1100
1051	killagreg	1101	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1102	// Gieren
1051	killagreg	1103	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1104	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1105	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1106	{
921	hbuss	1107	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1108	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1109	{
		1110	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1111	};
1	ingob	1112	}
395	hbuss	1113	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1114	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1115	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1116	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1117	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1118	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1119
		1120	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1121	// Kompass
1051	killagreg	1122	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1123	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1124
1051	killagreg	1125	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1126	{
819	hbuss	1127	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1128	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1129	v = abs(IntegralRoll /512);
		1130	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1131	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1132	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1133	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1134	{
		1135	fehler = 0;
1051	killagreg	1136	}
921	hbuss	1137	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1138	{
		1139	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1140	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1141	{
921	hbuss	1142	beeptime = 200;
847	hbuss	1143	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1144	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1145	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1146	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1147	}
1	ingob	1148	}
824	hbuss	1149	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1150	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1151	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1152	if(w >= 0)
1	ingob	1153	{
1051	killagreg	1154	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1155	{
1051	killagreg	1156	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1157	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1158	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1159	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1160	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1161	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1162	else
693	hbuss	1163	if(v < -w) v = -w;
		1164	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1165	}
693	hbuss	1166	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1167	}
921	hbuss	1168	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1169	}
		1170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1171
1051	killagreg	1172	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1173	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1175	if(!TimerWerteausgabe--)
		1176	{
395	hbuss	1177	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1178
1171	hbuss	1179	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1180	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1181	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1182	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1183	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1184	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1185	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1186	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1187	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1188	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1189	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1190	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1191	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1192	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1193	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854	hbuss	1194	DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1283	hbuss	1195	DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1196	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1197	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173	hbuss	1198	DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1199	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1200	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215	hbuss	1201	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1202	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1203	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		1204
805	hbuss	1205
		1206	// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
		1207	// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
		1208
173	holgerb	1209	/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
		1210	DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
		1211	DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
		1212	DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
		1213	DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
		1214	DebugOut.Analog[20] /= 14;
		1215	DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
		1216	DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
		1217	DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
		1218	DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
		1219	DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
		1220	*/
		1221	// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1	ingob	1222	// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
		1223	// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
		1224	// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051	killagreg	1225	// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
		1226	// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
		1227	// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1	ingob	1228	// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
		1229	// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
		1230	// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
		1231	}
		1232
1051	killagreg	1233	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1234	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1235	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1236	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1237
1171	hbuss	1238	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1239	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1240
1167	hbuss	1241	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1242	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1243	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1244
1166	hbuss	1245	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1246	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1247	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1248
1	ingob	1249	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1250	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1251	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1252	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1253	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1254	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1255	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1256	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1257	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1258
1051	killagreg	1259	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1260	// H�henregelung
		1261	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1262	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278	hbuss	1263	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1264	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1265
		1266	// if height control is activated
1	ingob	1267	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung
1309	hbuss	1268	{
		1269	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1270	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8 ms averaging
		1271	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1272	int HCGas, HeightDeviation;
		1273	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1274	static int FilterHCGas = 0;
1320	hbuss	1275	static int StickGasHoover = 110, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1276	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
		1277	static unsigned char delay = 100;
1320	hbuss	1278	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1309	hbuss	1279	long tmp_long3;
1320	hbuss	1280	// const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1309	hbuss	1281	// get the current hooverpoint
		1282	DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
		1283	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1284
		1285	// if height control is activated by an rc channel
		1286	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1287	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1288	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1289	{ //height control not active
		1290	if(!delay--)
		1291	{
		1292	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1293	if( (MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
		1294	{ // increase offset
		1295	ExpandBaro -= 1;
		1296	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1297	beeptime = 300;
		1298	delay = 250;
		1299	}
		1300	// measurement of air pressure close to lower limit and
		1301	else if( (MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) )
		1302	{ // decrease offset
		1303	ExpandBaro += 1;
		1304	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1305	beeptime = 300;
		1306	delay = 250;
		1307	}
		1308	else
		1309	{
		1310	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1311	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1312	delay = 1;
		1313	}
		1314	}
		1315	}
		1316	else
		1317	{ //height control is activated
		1318	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1319	delay = 200;
		1320	}
1051	killagreg	1321	}
1309	hbuss	1322	else // no switchable height control
		1323	{
		1324	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1325	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1326	}
1320	hbuss	1327	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
		1328	tmp_long = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg
		1329	tmp_long *= tmp_long;
		1330	tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
		1331	tmp_long2 *= tmp_long2;
1	ingob	1332
1320	hbuss	1333	CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
		1334	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1335	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
		1336
1309	hbuss	1337	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1338	{
		1339	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1340	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1341	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1342
1320	hbuss	1343	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1344	// Holger original version
		1345	// start of height control algorithm
		1346	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1347	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1348	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1349	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1350	{ // old version
1309	hbuss	1351	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1352	HeightTrimming = 0;
		1353	}
1314	killagreg	1354	else
1309	hbuss	1355	{
		1356	// alternative height control
		1357	// PD-Control with respect to hoover point
		1358	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1359	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1360	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1361	{ // gas stick is above hoover point
1320	hbuss	1362	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1309	hbuss	1363	{
		1364	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1365	{
		1366	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1367	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1368	}
		1369	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1370	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1371	} // gas stick is below hoover point
1320	hbuss	1372	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1309	hbuss	1373	{
		1374	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1375	{
		1376	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1377	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1378	}
		1379	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1380	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1381	}
		1382	else // Gas Stick in Hoover Range
		1383	{
		1384	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN))
		1385	{
		1386	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN);
		1387	HeightTrimming = 0;
		1388	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1389	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1390	}
		1391	}
		1392	// Trim height set point
		1393	if(abs(HeightTrimming) > 512)
		1394	{
		1395	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
		1396	HeightTrimming = 0;
		1397	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1398	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
		1399	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1400	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1401	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; else
		1402	if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1309	hbuss	1403	}
		1404	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1320	hbuss	1405	else
		1406	{
		1407	SollHoehe = HoehenWert - 200;
		1408	StickGasHoover = 110;
		1409	}
1309	hbuss	1410	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1411	}
1314	killagreg	1412
		1413	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1414	{
1309	hbuss	1415	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1416	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1417	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1418	HCGas -= tmp_int;
		1419	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1420	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1421	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1422	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1423	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1424	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1425	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1426	HCGas -= tmp_int;
		1427	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1428	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1429	DebugOut.Analog[23] = -tmp_int;
		1430	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1431	HCGas -= tmp_int;
1279	hbuss	1432
1309	hbuss	1433	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1434	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1435	{
		1436	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1437	}
1276	hbuss	1438
1309	hbuss	1439	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1440	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1441	DebugOut.Analog[24] = -tmp_int;
		1442	HCGas -= tmp_int;
		1443	// strech control output by inverse attitude projection
		1444	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1445	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1446	tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
		1447	tmp_long3 *= 8192L;
		1448	tmp_long3 /= CosAttitude;
		1449	HCGas = (int16_t)tmp_long3;
		1450	/*
1309	hbuss	1451	tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
		1452	tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
		1453	if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
		1454	HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L;
1320	hbuss	1455	*/
1309	hbuss	1456	// update height control gas averaging
		1457	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1458	// limit height control gas pd-control output
		1459	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1460	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1461	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1462	{ // old version
1309	hbuss	1463	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1464	}
1309	hbuss	1465	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1466	}
1309	hbuss	1467	}// EOF height control active
1320	hbuss	1468	else // HC not active
		1469	{
		1470	//update hoover gas stick value when HC is not active
		1471	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1472	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1473	}
1283	hbuss	1474
1309	hbuss	1475	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1476	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1477	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1478	{
		1479	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1480	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1481	{
1320	hbuss	1482	/* tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust
1309	hbuss	1483	tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
		1484	tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
		1485	if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
		1486	tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3];
1320	hbuss	1487	*/
		1488	tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1489	tmp_long3 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1490	tmp_long3 /= 8192;
		1491
1309	hbuss	1492	// average vertical projected thrust
		1493	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1494	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1495	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
		1496	HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
		1497	}
		1498	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1499	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1500	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
		1501	HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
		1502	}
		1503	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1504	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1505	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
		1506	HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
		1507	}
		1508	else //later
		1509	{
		1510	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1511	HooverGasFilter += tmp_long3;
		1512	}
		1513	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1514	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1515	{
		1516	int16_t band;
		1517	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1518	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1519	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1520	}
		1521	else
		1522	{ // no limit
		1523	HooverGasMin = 0;
		1524	HooverGasMax = 1023;
		1525	}
		1526	}
		1527	}
		1528	DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
		1529	DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
		1530	DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin;
1279	hbuss	1531
1309	hbuss	1532	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1533
		1534	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1535	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1536	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1537
1051	killagreg	1538	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1539	// all BL-Ctrl connected?
		1540	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1541	if(MissingMotor)
		1542	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1543	{
		1544	modell_fliegt = 1;
		1545	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1546	}
		1547	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1548	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1549	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1550	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1551	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1552	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1553	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188	holgerb	1554	#define MUL_G 1.0
855	hbuss	1555	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
604	hbuss	1556	// GierMischanteil = 0;
855	hbuss	1557	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1558	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1559	{
1051	killagreg	1560	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1561	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1562	}
1051	killagreg	1563	else
693	hbuss	1564	{
1051	killagreg	1565	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1566	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1567	}
855	hbuss	1568	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1569	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1570	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1571
1051	killagreg	1572	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1573	// Nick-Achse
1051	killagreg	1574	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1575	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1576	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1577	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1578	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1579	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1580	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1581	// Motor Vorn
499	hbuss	1582	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1583	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1584	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1585
1153	hbuss	1586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1587	// Roll-Achse
		1588	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1589	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1590	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1591	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1592	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1593	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1594	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1595	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1596	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1597	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1598
		1599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1600	// Universal Mixer
1155	hbuss	1601	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1602	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1603	{
		1604	signed int tmp_int;
		1605	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1606	{
		1607	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1608	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1609	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1610	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1611	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1612	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1613	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1614	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1615	}
		1616	else Motor[i] = 0;
		1617	}
1167	hbuss	1618	/*
1153	hbuss	1619	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1620	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1621	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1622	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1623	*/
1111	hbuss	1624	}

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