Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1051 killagreg 61
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 76
int  KompassValue = 0;
77
int  KompassStartwert = 0;
78
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1153 hbuss 88
char GyroFaktor;
89
char IntegralFaktor;
90
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
1111 hbuss 93
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 94
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96
char MotorenEin = 0;
97
int HoehenWert = 0;
98
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 100
//float Ki =  FAKTOR_I;
101
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 102
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 104
 
105
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 110
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 111
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 112
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 119
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 123
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 124
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 125
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 129
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 130
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 135
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 140
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 143
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 144
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 145
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 146
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 147
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 148
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 149
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 150
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1 ingob 151
 
1155 hbuss 152
 
1 ingob 153
void Piep(unsigned char Anzahl)
154
{
155
 while(Anzahl--)
156
 {
157
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
158
  beeptime = 100;
159
  Delay_ms(250);
160
 }
161
}
162
 
163
//############################################################################
164
//  Nullwerte ermitteln
165
void SetNeutral(void)
166
//############################################################################
167
{
1111 hbuss 168
 unsigned char i;
169
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1051 killagreg 170
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 171
        NeutralAccY = 0;
172
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 173
    AdNeutralNick = 0;
174
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 175
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 176
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 177
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 178
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 179
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 180
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 181
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 182
        CalibrierMittelwert();
183
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 184
     {
1 ingob 185
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
186
     }
1111 hbuss 187
    for(i=0; i<32; i++)
188
         {
189
          Delay_ms_Mess(10);
190
          gier_neutral += AdWertGier;
191
          nick_neutral += MesswertNick;
192
          roll_neutral += MesswertRoll;
193
         }
194
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
195
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
196
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
197
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 198
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
199
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 200
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 201
    {
1155 hbuss 202
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
203
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 204
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
205
    }
1051 killagreg 206
    else
513 hbuss 207
    {
208
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
209
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
210
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
211
    }
1051 killagreg 212
 
213
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 214
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 215
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 216
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 217
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 218
    MesswertNick = 0;
219
    MesswertRoll = 0;
220
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 221
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 222
    StartLuftdruck = Luftdruck;
223
    HoeheD = 0;
224
    Mess_Integral_Hoch = 0;
225
    KompassStartwert = KompassValue;
226
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 227
    beeptime = 50;
882 hbuss 228
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
229
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 230
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 231
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
232
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 233
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 234
    LED_Init();
235
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 236
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
237
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
238
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 239
}
240
 
241
//############################################################################
395 hbuss 242
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 243
void Mittelwert(void)
244
//############################################################################
1051 killagreg 245
{
1111 hbuss 246
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
247
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 248
        signed int tmp_int;
249
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 250
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
251
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 252
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
253
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
1153 hbuss 254
    RohMesswertNick = MesswertNick;
255
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 256
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
257
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 258
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
401 hbuss 259
 
395 hbuss 260
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
262
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
263
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
264
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
265
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 266
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
267
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
268
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 269
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
270
 
1155 hbuss 271
if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;};
272
 
273
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
274
// ADC einschalten
275
        AdReady = 0;
276
    ANALOG_ON;
277
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
278
 
1153 hbuss 279
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
280
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
281
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
282
 
283
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
284
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
285
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
286
 
1120 hbuss 287
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 288
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
289
   ErsatzKompass += MesswertGier;
1111 hbuss 290
 
395 hbuss 291
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
293
         {
1153 hbuss 294
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 295
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 296
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 297
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1120 hbuss 298
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 299
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 300
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
301
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 302
            tmpl4 -= tmpl3;
303
            ErsatzKompass += tmpl4;
304
 
1153 hbuss 305
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 306
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 307
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 308
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 309
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 310
            tmpl2 /= 4096L;
1153 hbuss 311
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
312
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
313
DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;  
314
DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
395 hbuss 315
         }
316
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
1111 hbuss 317
 
318
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
320
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 321
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322
            MesswertRoll += tmpl;
1121 hbuss 323
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
1120 hbuss 324
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
395 hbuss 325
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 326
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1120 hbuss 327
 
1051 killagreg 328
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 329
            {
882 hbuss 330
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 331
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 332
            }
395 hbuss 333
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
334
            {
882 hbuss 335
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 336
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 337
            }
395 hbuss 338
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
339
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 340
            if(PlatinenVersion == 10)
341
                         {
342
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
343
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
344
                         }
1051 killagreg 345
                         else
401 hbuss 346
                         {
1111 hbuss 347
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
348
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 349
                         }
395 hbuss 350
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
351
            MesswertNick -= tmpl2;
1120 hbuss 352
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; 
353
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
395 hbuss 354
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 355
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 356
 
1051 killagreg 357
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 358
             {
359
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
360
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 361
             }
362
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 363
            {
882 hbuss 364
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 365
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 366
            }
395 hbuss 367
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
368
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 369
            if(PlatinenVersion == 10)
370
                         {
371
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
372
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
373
                         }
1051 killagreg 374
                         else
401 hbuss 375
                         {
1111 hbuss 376
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
377
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 378
                         }
1111 hbuss 379
 
1 ingob 380
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
381
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
382
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 383
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 384
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
1153 hbuss 385
    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
386
    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
1 ingob 387
 
1120 hbuss 388
#define D_LIMIT 8
1111 hbuss 389
  if(Parameter_Gyro_D)
390
  {
1120 hbuss 391
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
1111 hbuss 392
   oldNick = MesswertNick;
393
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
394
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1120 hbuss 395
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 396
 
1120 hbuss 397
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
1111 hbuss 398
   oldRoll = MesswertRoll;
399
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1120 hbuss 401
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 402
  }
403
 
1153 hbuss 404
 if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405
 else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406
 if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407
 else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408
 
409
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
410
  {
411
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
412
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
413
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
414
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
415
  }
416
 
1 ingob 417
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
418
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
419
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
420
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
421
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
422
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
423
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
424
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
425
}
426
 
427
//############################################################################
428
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
429
void CalibrierMittelwert(void)
430
//############################################################################
1051 killagreg 431
{
1021 hbuss 432
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 433
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
434
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 435
        MesswertNick = AdWertNick;
436
        MesswertRoll = AdWertRoll;
437
        MesswertGier = AdWertGier;
438
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
439
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
440
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
441
   // ADC einschalten
1051 killagreg 442
    ANALOG_ON;
1 ingob 443
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
444
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
445
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
446
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
447
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
448
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
449
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
450
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 451
 
452
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 453
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 454
}
455
 
456
//############################################################################
457
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
458
void SendMotorData(void)
459
//############################################################################
1051 killagreg 460
{
921 hbuss 461
    if(!MotorenEin)
1 ingob 462
        {
1111 hbuss 463
#ifdef OCTO
464
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
465
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
466
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
467
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
468
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
469
#else 
470
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 471
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
472
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
473
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
474
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 475
#endif
476
 
921 hbuss 477
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
478
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 479
 
480
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
481
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
482
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 483
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 484
 
485
    //Start I2C Interrupt Mode
486
    twi_state = 0;
487
    motor = 0;
1051 killagreg 488
    i2c_start();
1 ingob 489
}
490
 
491
 
492
 
493
//############################################################################
494
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 495
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 496
//############################################################################
497
{
921 hbuss 498
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
499
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 500
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 501
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
502
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 503
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
504
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 505
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 506
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 507
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 508
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
509
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
510
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
511
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
512
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
513
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
514
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
515
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
516
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 517
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 518
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 519
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 520
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
521
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
522
 
523
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 524
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 525
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
526
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 527
 
528
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
529
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
530
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
531
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
532
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
533
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
534
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
535
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
536
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
537
 
921 hbuss 538
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 539
 
1153 hbuss 540
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
541
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 542
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
543
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
544
}
545
 
546
 
819 hbuss 547
 
1 ingob 548
//############################################################################
549
//
550
void MotorRegler(void)
551
//############################################################################
552
{
1155 hbuss 553
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 554
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
555
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
556
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 557
     static long IntegralFehlerNick = 0;
558
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 559
         static unsigned int RcLostTimer;
560
         static unsigned char delay_neutral = 0;
561
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
562
     static int hoehenregler = 0;
563
     static char TimerWerteausgabe = 0;
564
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 565
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 566
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1051 killagreg 567
        Mittelwert();
568
 
1 ingob 569
    GRN_ON;
1051 killagreg 570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 571
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
573
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 574
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 575
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 576
// Empfang schlecht
1051 killagreg 577
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 578
   if(SenderOkay < 100)
579
        {
1051 killagreg 580
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 581
         {
1051 killagreg 582
           if(BeepMuster == 0xffff)
583
            {
173 holgerb 584
             beeptime = 15000;
585
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 586
            }
173 holgerb 587
         }
1051 killagreg 588
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
589
        else
1 ingob 590
         {
591
          MotorenEin = 0;
592
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 593
         }
1 ingob 594
        ROT_ON;
693 hbuss 595
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 596
            {
597
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
598
            Notlandung = 1;
744 hbuss 599
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 600
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 601
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
602
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
603
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 604
            }
1 ingob 605
         else MotorenEin = 0;
606
        }
1051 killagreg 607
        else
608
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 609
// Emfang gut
1051 killagreg 610
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 611
        if(SenderOkay > 140)
612
            {
613
            Notlandung = 0;
614
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 615
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 616
                {
617
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
618
                }
871 hbuss 619
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 620
                {
621
                SummeNick = 0;
622
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 623
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 624
                 {
1051 killagreg 625
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 626
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 627
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 628
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 629
                 }
921 hbuss 630
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 631
 
595 hbuss 632
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 633
                {
1051 killagreg 634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 635
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 637
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
638
                    {
639
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
640
                        {
641
                        GRN_OFF;
642
                        MotorenEin = 0;
643
                        delay_neutral = 0;
644
                        modell_fliegt = 0;
645
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
646
                        {
304 ingob 647
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 648
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
649
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
650
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
651
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
652
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 653
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 654
                        }
820 hbuss 655
//                        else
1051 killagreg 656
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
657
                          {
819 hbuss 658
                           WinkelOut.CalcState = 1;
659
                           beeptime = 1000;
660
                          }
661
                          else
1 ingob 662
                          {
819 hbuss 663
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
664
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
665
                            {
1 ingob 666
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 667
                            }
819 hbuss 668
                           SetNeutral();
669
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
670
                         }
1051 killagreg 671
                        }
1 ingob 672
                    }
1051 killagreg 673
                 else
513 hbuss 674
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
675
                    {
676
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
677
                        {
678
                        GRN_OFF;
679
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
680
                        MotorenEin = 0;
681
                        delay_neutral = 0;
682
                        modell_fliegt = 0;
683
                        SetNeutral();
684
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
686
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
687
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
688
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
689
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
690
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 691
                        }
513 hbuss 692
                    }
1 ingob 693
                 else delay_neutral = 0;
694
                }
1051 killagreg 695
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 696
// Gas ist unten
1051 killagreg 697
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 698
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 699
                {
700
                // Starten
701
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
702
                    {
1051 killagreg 703
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 704
// Einschalten
1051 killagreg 705
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 706
                    if(++delay_einschalten > 200)
707
                        {
708
                        delay_einschalten = 200;
709
                        modell_fliegt = 1;
710
                        MotorenEin = 1;
711
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 712
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 713
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
714
                        Mess_IntegralNick = 0;
715
                        Mess_IntegralRoll = 0;
716
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
717
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
718
                        SummeNick = 0;
719
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 720
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 721
                        }
722
                    }
1 ingob 723
                    else delay_einschalten = 0;
724
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 725
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 726
// Auschalten
1051 killagreg 727
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 728
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
729
                    {
730
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
731
                        {
732
                        MotorenEin = 0;
733
                        delay_ausschalten = 200;
734
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 735
                        }
1 ingob 736
                    }
737
                else delay_ausschalten = 0;
738
                }
739
            }
740
 
1051 killagreg 741
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 742
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 743
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 744
 
1051 killagreg 745
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 746
  {
492 hbuss 747
    int tmp_int;
604 hbuss 748
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 749
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 750
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 751
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 752
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 753
 
723 hbuss 754
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
755
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 756
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 757
 
1 ingob 758
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 759
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
760
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
761
 
595 hbuss 762
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
763
 
1051 killagreg 764
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 765
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 766
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 767
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 768
*/
1153 hbuss 769
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
770
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
771
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
772
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 773
 
595 hbuss 774
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775
//+ Analoge Steuerung per Seriell
776
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 777
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 778
    {
779
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
780
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
781
         StickGier += ExternControl.Gier;
782
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
783
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
784
    }
855 hbuss 785
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 786
 
1 ingob 787
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
788
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
789
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 790
 
1051 killagreg 791
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 792
     {
1051 killagreg 793
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 794
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 795
     }
928 hbuss 796
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 797
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 798
     {
1051 killagreg 799
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 800
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 801
     }
928 hbuss 802
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 803
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
804
 
1051 killagreg 805
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 806
// Looping?
1051 killagreg 807
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 808
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 809
  else
810
   {
395 hbuss 811
     {
1051 killagreg 812
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
813
     }
814
   }
993 hbuss 815
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 816
   else
395 hbuss 817
   {
818
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
819
     {
820
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
821
     }
1051 killagreg 822
   }
173 holgerb 823
 
993 hbuss 824
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 825
  else
826
   {
395 hbuss 827
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
828
     {
1051 killagreg 829
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
830
     }
831
   }
993 hbuss 832
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 833
   else
395 hbuss 834
   {
835
    if(Looping_Unten) // Hysterese
836
     {
837
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
838
     }
1051 killagreg 839
   }
395 hbuss 840
 
841
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 842
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 843
  } // Ende neue Funken-Werte
844
 
845
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
846
   {
173 holgerb 847
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 848
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 849
   }
850
 
1051 killagreg 851
 
852
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853
// Bei Empfangsausfall im Flug
854
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 855
   if(Notlandung)
856
    {
857
     StickGier = 0;
858
     StickNick = 0;
859
     StickRoll = 0;
1153 hbuss 860
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
861
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 862
     Looping_Roll = 0;
863
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 864
    }
395 hbuss 865
 
866
 
1051 killagreg 867
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 868
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 869
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 870
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
871
 
872
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
873
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
874
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
875
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
876
 
877
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
878
  {
879
    IntegralAccNick = 0;
880
    IntegralAccRoll = 0;
881
    MittelIntegralNick = 0;
882
    MittelIntegralRoll = 0;
883
    MittelIntegralNick2 = 0;
884
    MittelIntegralRoll2 = 0;
885
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
886
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
887
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 888
    LageKorrekturNick = 0;
889
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 890
  }
891
 
1051 killagreg 892
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 893
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 894
  {
895
   long tmp_long, tmp_long2;
1120 hbuss 896
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
992 hbuss 897
     {
898
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 899
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
900
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
901
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 902
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
903
      {
904
      tmp_long  /= 2;
905
      tmp_long2 /= 2;
906
      }
907
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
908
      {
909
      tmp_long  /= 3;
910
      tmp_long2 /= 3;
911
      }
912
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
913
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
914
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
915
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
916
     }
1051 killagreg 917
     else
992 hbuss 918
     {
919
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 920
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 921
      tmp_long /= 16;
922
      tmp_long2 /= 16;
923
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
924
      {
925
      tmp_long  /= 3;
926
      tmp_long2 /= 3;
927
      }
1120 hbuss 928
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 929
      {
930
      tmp_long  /= 3;
931
      tmp_long2 /= 3;
932
      }
1155 hbuss 933
 
934
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 935
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
936
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
937
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
938
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
939
     }
1111 hbuss 940
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
941
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 942
  }
1051 killagreg 943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 944
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
945
 {
946
  static int cnt = 0;
947
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
948
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 949
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 950
  {
395 hbuss 951
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
952
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
953
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
954
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
955
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 956
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 957
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
959
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 960
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 962
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 963
 
964
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 965
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 966
 
992 hbuss 967
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 968
    {
969
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 970
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 971
    }
498 hbuss 972
 
1051 killagreg 973
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 974
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 975
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 976
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
977
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 978
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
979
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 980
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
981
 
982
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
983
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
984
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
985
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
986
 
987
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
988
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 989
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
990
   {
927 hbuss 991
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
992
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 993
   }
1153 hbuss 994
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 995
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 996
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 997
 
998
 
999
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 1000
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1001
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1002
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 1003
*/
1004
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1005
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 1006
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 1007
/*
395 hbuss 1008
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1009
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1010
*/
395 hbuss 1011
 
492 hbuss 1012
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1013
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1014
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1015
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1016
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 1017
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1018
        {
1051 killagreg 1019
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1020
         {
1051 killagreg 1021
           if(last_n_p)
395 hbuss 1022
           {
1051 killagreg 1023
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1024
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1025
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1026
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1027
           }
395 hbuss 1028
           else last_n_p = 1;
1029
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1030
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1031
         {
1032
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1033
            {
1034
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1035
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1036
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1037
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1038
            }
395 hbuss 1039
           else last_n_n = 1;
1040
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1041
        }
1042
        else
847 hbuss 1043
        {
1044
         cnt = 0;
921 hbuss 1045
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1046
        }
499 hbuss 1047
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1048
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1049
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1050
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1051
 
395 hbuss 1052
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1053
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1054
 
498 hbuss 1055
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1056
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1057
        {
1051 killagreg 1058
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1059
         {
1051 killagreg 1060
           if(last_r_p)
395 hbuss 1061
           {
1051 killagreg 1062
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1063
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1064
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1065
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1066
           }
395 hbuss 1067
           else last_r_p = 1;
1068
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1069
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1070
         {
1051 killagreg 1071
           if(last_r_n)
395 hbuss 1072
           {
1051 killagreg 1073
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1074
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1075
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1076
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1077
           }
1078
           else last_r_n = 1;
1079
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1080
        } else
492 hbuss 1081
        {
1082
         cnt = 0;
921 hbuss 1083
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1084
        }
499 hbuss 1085
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1086
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1087
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1088
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1089
  }
1051 killagreg 1090
  else
498 hbuss 1091
  {
1092
   LageKorrekturRoll = 0;
1093
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1094
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1095
  }
1051 killagreg 1096
 
498 hbuss 1097
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1098
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1100
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1102
    IntegralAccNick = 0;
1103
    IntegralAccRoll = 0;
1104
    IntegralAccZ = 0;
1105
    MittelIntegralNick = 0;
1106
    MittelIntegralRoll = 0;
1107
    MittelIntegralNick2 = 0;
1108
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1109
    ZaehlMessungen = 0;
1110
 }
469 hbuss 1111
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1112
 
1051 killagreg 1113
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1114
//  Gieren
1051 killagreg 1115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1116
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1117
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1118
     {
921 hbuss 1119
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1120
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1121
       {
1122
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1123
        };
1 ingob 1124
     }
395 hbuss 1125
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1126
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1127
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1128
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1129
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1130
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1131
 
1132
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1133
//  Kompass
1051 killagreg 1134
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 hbuss 1135
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1136
 
1051 killagreg 1137
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1138
     {
819 hbuss 1139
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1140
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1141
       v = abs(IntegralRoll /512);
1142
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1143
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1144
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 killagreg 1145
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1036 hbuss 1146
            {
1147
                 fehler = 0;
1148
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1051 killagreg 1149
                }
921 hbuss 1150
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1151
        {
1152
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1153
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1154
         {
921 hbuss 1155
          beeptime = 200;
847 hbuss 1156
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1157
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1158
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1159
         }
1 ingob 1160
        }
824 hbuss 1161
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1162
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1163
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1164
       if(w >= 0)
1 ingob 1165
        {
1051 killagreg 1166
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1167
          {
1051 killagreg 1168
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1169
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1170
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1171
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1172
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1173
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1174
           else
693 hbuss 1175
           if(v < -w) v = -w;
1176
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1177
          }
693 hbuss 1178
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1179
        }
921 hbuss 1180
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1181
     }
1182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1183
 
1051 killagreg 1184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1185
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1187
  if(!TimerWerteausgabe--)
1188
   {
395 hbuss 1189
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1190
 
1 ingob 1191
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1192
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1193
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1194
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1195
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1196
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1111 hbuss 1197
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1198
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1199
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1200
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1201
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1202
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1203
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1204
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1205
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1206
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111 hbuss 1207
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1208
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
992 hbuss 1209
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1210
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1211
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1212
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1213
 
805 hbuss 1214
 
1215
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1216
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1217
 
173 holgerb 1218
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1219
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1220
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1221
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1222
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1223
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1224
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1225
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1226
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1227
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1228
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1229
*/
1230
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1231
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1232
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1233
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1234
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1235
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1236
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1237
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1238
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1239
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1240
  }
1241
 
1051 killagreg 1242
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1243
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1244
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1245
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1246
 
1153 hbuss 1247
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1248
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1249
 
1250
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1251
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1252
 
1111 hbuss 1253
#ifdef OCTO
1153 hbuss 1254
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1111 hbuss 1255
#else 
1153 hbuss 1256
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1257
#endif 
1 ingob 1258
 
1259
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1260
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1261
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1262
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1263
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1264
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1265
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1266
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1267
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1268
 
1051 killagreg 1269
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1270
// Höhenregelung
1271
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1272
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1273
 
855 hbuss 1274
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1275
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1276
  {
1277
    int tmp_int;
1036 hbuss 1278
        static char delay = 100;
1 ingob 1279
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1280
    {
1036 hbuss 1281
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1282
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1283
      {
1036 hbuss 1284
       if(!delay--)
1285
            {
1051 killagreg 1286
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1287
                  {
1288
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1289
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1290
                   beeptime = 300;
1291
           delay = 250;
1292
                  }
1293
                  else
1051 killagreg 1294
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1295
                  {
1296
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1297
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1298
                   beeptime = 300;
1299
           delay = 250;
1300
                  }
1301
          else
1051 killagreg 1302
          {
1036 hbuss 1303
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1304
           HoehenReglerAktiv = 0;
1305
                   delay = 1;
1306
                  }
1051 killagreg 1307
                }
1 ingob 1308
      }
1051 killagreg 1309
      else
1310
        {
1036 hbuss 1311
         HoehenReglerAktiv = 1;
1312
                 delay = 200;
1051 killagreg 1313
                }
1 ingob 1314
    }
1051 killagreg 1315
    else
1 ingob 1316
    {
492 hbuss 1317
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1318
     HoehenReglerAktiv = 1;
1319
    }
1320
 
1321
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1322
    h = HoehenWert;
1323
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1324
     {
855 hbuss 1325
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1326
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1327
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1328
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1329
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1330
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1331
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1332
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1333
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1334
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1335
       {
855 hbuss 1336
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1337
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1338
       }
1 ingob 1339
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1340
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1341
     }
1 ingob 1342
  }
855 hbuss 1343
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1344
 
1153 hbuss 1345
 
1051 killagreg 1346
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1347
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1348
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1349
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1350
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1351
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1352
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1353
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1354
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1355
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1356
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1357
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1358
    {
1051 killagreg 1359
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1360
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1361
    }
1051 killagreg 1362
    else
693 hbuss 1363
    {
1051 killagreg 1364
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1365
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1366
    }
855 hbuss 1367
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1368
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1369
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1370
 
1051 killagreg 1371
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1372
// Nick-Achse
1051 killagreg 1373
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1374
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1375
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1376
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1377
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1378
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1379
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1380
    // Motor Vorn
499 hbuss 1381
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1382
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1383
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1384
 
1153 hbuss 1385
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386
// Roll-Achse
1387
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1388
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1389
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1390
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1391
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1392
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1393
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1394
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1395
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1396
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1397
 
1155 hbuss 1398
#ifndef OCTO
1153 hbuss 1399
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1400
// Quadro-Mischer 
1401
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1402
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
1403
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1404
    Motor_Vorne = motorwert;
1405
 
1406
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1407
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1408
        Motor_Hinten = motorwert;
1409
 
1410
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1411
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1412
    Motor_Links = motorwert;
1413
 
1414
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1415
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1416
    Motor_Rechts = motorwert;
1417
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418
 
1419
#else 
1420
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1421
// Octo-Mischer 
1422
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1423
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1155 hbuss 1424
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1425
        Motor1 = motorwert;
1426
 
1153 hbuss 1427
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1155 hbuss 1428
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1429
        Motor2 = motorwert;
1430
 
1153 hbuss 1431
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1432
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1433
    Motor3 = motorwert;
1111 hbuss 1434
 
1153 hbuss 1435
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1436
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1437
    Motor4 = motorwert;
1111 hbuss 1438
 
1153 hbuss 1439
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1440
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1441
        Motor5 = motorwert;
1111 hbuss 1442
 
1153 hbuss 1443
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1444
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1445
        Motor6 = motorwert;
1111 hbuss 1446
 
1153 hbuss 1447
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1448
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1449
    Motor7 = motorwert;
1111 hbuss 1450
 
1153 hbuss 1451
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1452
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1453
    Motor8 = motorwert;
1111 hbuss 1454
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1455
#endif
1153 hbuss 1456
/*
1457
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1458
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1459
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1460
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1461
*/
1111 hbuss 1462
}