Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39 
// +     with our written permission
1051 killagreg 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
55 
#include "main.h"
395 hbuss 56 
#include "eeprom.c"
1 ingob 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
1051 killagreg 61 
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
1111 hbuss 93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 100 
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103 
 
104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 147 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 148 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1 ingob 149 
 
150 
void Piep(unsigned char Anzahl)
151 
{
152 
 while(Anzahl--)
153 
 {
154 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
155 
  beeptime = 100;
156 
  Delay_ms(250);
157 
 }
158 
}
159 
 
160 
//############################################################################
161 
//  Nullwerte ermitteln
162 
void SetNeutral(void)
163 
//############################################################################
164 
{
1111 hbuss 165 
 unsigned char i;
166 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1051 killagreg 167 
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 168 
        NeutralAccY = 0;
169 
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 170 
    AdNeutralNick = 0;
171 
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 172 
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 173 
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 174 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 175 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 176 
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 177 
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 178 
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 179 
        CalibrierMittelwert();
180 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 181 
     {
1 ingob 182 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
183 
     }
1111 hbuss 184 
    for(i=0; i<32; i++)
185 
         {
186 
          Delay_ms_Mess(10);
187 
          gier_neutral += AdWertGier;
188 
          nick_neutral += MesswertNick;
189 
          roll_neutral += MesswertRoll;
190 
         }
191 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
192 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
193 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
194 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 195 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
196 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 197 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 198 
    {
199 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
200 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
201 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
202 
    }
1051 killagreg 203 
    else
513 hbuss 204 
    {
205 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
206 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
207 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
208 
    }
1051 killagreg 209 
 
210 
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 211 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 212 
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 213 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 214 
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 215 
    MesswertNick = 0;
216 
    MesswertRoll = 0;
217 
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 218 
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 219 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
220 
    HoeheD = 0;
221 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
222 
    KompassStartwert = KompassValue;
223 
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 224 
    beeptime = 50;
882 hbuss 225 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
226 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 227 
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 228 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
229 
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 230 
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 231 
    LED_Init();
232 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 233 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
234 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
235 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 236 
}
237 
 
238 
//############################################################################
395 hbuss 239 
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 240 
void Mittelwert(void)
241 
//############################################################################
1051 killagreg 242 
{
1111 hbuss 243 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
244 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
245 
        signed int tmp_int;
246 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
247 
    ErsatzKompass += MesswertGier;
248 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 249 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
250 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
1120 hbuss 251 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
252 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 253 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
401 hbuss 254 
 
395 hbuss 255 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
257 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
258 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
259 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
260 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 261 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
262 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
263 
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 264 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
1120 hbuss 265 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266 
 Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
1111 hbuss 267 
 
395 hbuss 268 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
270 
         {
1111 hbuss 271 
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
1120 hbuss 272 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 273 
            tmpl3 /= 4096L;
274 
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
1120 hbuss 275 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 276 
            tmpl4 /= 4096L;
277 
            tmpl4 -= tmpl3;
278 
            ErsatzKompass += tmpl4;
279 
 
280 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
281 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 282 
            tmpl /= 4096L;
1111 hbuss 283 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 284 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 285 
            tmpl2 /= 4096L;
1051 killagreg 286 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1120 hbuss 287 
 
288 
            MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
395 hbuss 289 
         }
290 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
1111 hbuss 291 
 
1121 hbuss 292 
DebugOut.Analog[22] = tmpl;
1111 hbuss 293 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
295 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 296 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
            MesswertRoll += tmpl;
1121 hbuss 298 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
1120 hbuss 299 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
395 hbuss 300 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 301 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1120 hbuss 302 
 
1051 killagreg 303 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 304 
            {
882 hbuss 305 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 306 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 307 
            }
395 hbuss 308 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
309 
            {
882 hbuss 310 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 311 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 312 
            }
395 hbuss 313 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
314 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 315 
            if(PlatinenVersion == 10)
316 
                         {
317 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
318 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
319 
                         }
1051 killagreg 320 
                         else
401 hbuss 321 
                         {
1111 hbuss 322 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
323 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 324 
                         }
395 hbuss 325 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326 
            MesswertNick -= tmpl2;
1120 hbuss 327 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
328 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
395 hbuss 329 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 330 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 331 
 
1051 killagreg 332 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 333 
             {
334 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
335 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 336 
             }
337 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 338 
            {
882 hbuss 339 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 340 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 341 
            }
395 hbuss 342 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
343 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 344 
            if(PlatinenVersion == 10)
345 
                         {
346 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
347 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
348 
                         }
1051 killagreg 349 
                         else
401 hbuss 350 
                         {
1111 hbuss 351 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
352 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 353 
                         }
1111 hbuss 354 
 
395 hbuss 355 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356 
// ADC einschalten
1051 killagreg 357 
    ANALOG_ON;
395 hbuss 358 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
359 
 
1 ingob 360 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
361 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
362 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 363 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 364 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
365 
 
395 hbuss 366 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
367 
  {
368 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
1051 killagreg 369 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
395 hbuss 370 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
1051 killagreg 371 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
395 hbuss 372 
  }
1111 hbuss 373 
 
1120 hbuss 374 
#define D_LIMIT 8
1111 hbuss 375 
  if(Parameter_Gyro_D)
376 
  {
1120 hbuss 377 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
1111 hbuss 378 
   oldNick = MesswertNick;
379 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
380 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1120 hbuss 381 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 382 
 
1120 hbuss 383 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
1111 hbuss 384 
   oldRoll = MesswertRoll;
385 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
386 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1120 hbuss 387 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 388 
  }
389 
 
1 ingob 390 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
391 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
392 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
393 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
394 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
395 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
396 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
397 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
398 
}
399 
 
400 
//############################################################################
401 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
402 
void CalibrierMittelwert(void)
403 
//############################################################################
1051 killagreg 404 
{
1021 hbuss 405 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 406 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
407 
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 408 
        MesswertNick = AdWertNick;
409 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
410 
        MesswertGier = AdWertGier;
411 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
412 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
413 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
414 
   // ADC einschalten
1051 killagreg 415 
    ANALOG_ON;
1 ingob 416 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
417 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
418 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
419 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
420 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
421 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
422 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
423 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 424 
 
425 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 426 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 427 
}
428 
 
429 
//############################################################################
430 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
431 
void SendMotorData(void)
432 
//############################################################################
1051 killagreg 433 
{
921 hbuss 434 
    if(!MotorenEin)
1 ingob 435 
        {
1111 hbuss 436 
#ifdef OCTO
437 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
438 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
439 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
440 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
441 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
442 
#else
443 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 444 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
445 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
446 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
447 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 448 
#endif
449 
 
921 hbuss 450 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
451 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 452 
 
453 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
454 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
455 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 456 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 457 
 
458 
    //Start I2C Interrupt Mode
459 
    twi_state = 0;
460 
    motor = 0;
1051 killagreg 461 
    i2c_start();
1 ingob 462 
}
463 
 
464 
 
465 
 
466 
//############################################################################
467 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 468 
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 469 
//############################################################################
470 
{
921 hbuss 471 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
472 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 473 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 474 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
475 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 476 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
477 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 478 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 479 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 480 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 481 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
482 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
483 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
484 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
485 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
486 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
487 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
488 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
489 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 490 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 491 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 492 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 493 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
494 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
495 
 
496 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 497 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
499 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 500 
 
501 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
502 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
503 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
504 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
505 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
506 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
507 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
508 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
509 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
510 
 
921 hbuss 511 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 512 
 
513 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
514 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
515 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
516 
}
517 
 
518 
 
819 hbuss 519 
 
1 ingob 520 
//############################################################################
521 
//
522 
void MotorRegler(void)
523 
//############################################################################
524 
{
525 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
526 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
527 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
528 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 529 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
530 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 531 
         static unsigned int RcLostTimer;
532 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
533 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
534 
     static int hoehenregler = 0;
535 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
536 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 537 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1 ingob 538 
 
1051 killagreg 539 
        Mittelwert();
540 
 
1 ingob 541 
    GRN_ON;
1051 killagreg 542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 543 
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
545 
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 546 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 548 
// Empfang schlecht
1051 killagreg 549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 550 
   if(SenderOkay < 100)
551 
        {
1051 killagreg 552 
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 553 
         {
1051 killagreg 554 
           if(BeepMuster == 0xffff)
555 
            {
173 holgerb 556 
             beeptime = 15000;
557 
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 558 
            }
173 holgerb 559 
         }
1051 killagreg 560 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
561 
        else
1 ingob 562 
         {
563 
          MotorenEin = 0;
564 
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 565 
         }
1 ingob 566 
        ROT_ON;
693 hbuss 567 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 568 
            {
569 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
570 
            Notlandung = 1;
744 hbuss 571 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 572 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 573 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
574 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
575 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 576 
            }
1 ingob 577 
         else MotorenEin = 0;
578 
        }
1051 killagreg 579 
        else
580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 581 
// Emfang gut
1051 killagreg 582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 583 
        if(SenderOkay > 140)
584 
            {
585 
            Notlandung = 0;
586 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 587 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 588 
                {
589 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
590 
                }
871 hbuss 591 
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 592 
                {
593 
                SummeNick = 0;
594 
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 595 
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 596 
                 {
1051 killagreg 597 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 598 
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 599 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 600 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 601 
                 }
921 hbuss 602 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 603 
 
595 hbuss 604 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 605 
                {
1051 killagreg 606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 607 
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 609 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
610 
                    {
611 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
612 
                        {
613 
                        GRN_OFF;
614 
                        MotorenEin = 0;
615 
                        delay_neutral = 0;
616 
                        modell_fliegt = 0;
617 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
618 
                        {
304 ingob 619 
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 620 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
621 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
622 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
623 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
624 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 625 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 626 
                        }
820 hbuss 627 
//                        else
1051 killagreg 628 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
629 
                          {
819 hbuss 630 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
631 
                           beeptime = 1000;
632 
                          }
633 
                          else
1 ingob 634 
                          {
819 hbuss 635 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
636 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
637 
                            {
1 ingob 638 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 639 
                            }
819 hbuss 640 
                           SetNeutral();
641 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
642 
                         }
1051 killagreg 643 
                        }
1 ingob 644 
                    }
1051 killagreg 645 
                 else
513 hbuss 646 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
647 
                    {
648 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
649 
                        {
650 
                        GRN_OFF;
651 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
652 
                        MotorenEin = 0;
653 
                        delay_neutral = 0;
654 
                        modell_fliegt = 0;
655 
                        SetNeutral();
656 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
657 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
658 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
659 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
660 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
661 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
662 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 663 
                        }
513 hbuss 664 
                    }
1 ingob 665 
                 else delay_neutral = 0;
666 
                }
1051 killagreg 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 668 
// Gas ist unten
1051 killagreg 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 670 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 671 
                {
672 
                // Starten
673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
674 
                    {
1051 killagreg 675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 676 
// Einschalten
1051 killagreg 677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 678 
                    if(++delay_einschalten > 200)
679 
                        {
680 
                        delay_einschalten = 200;
681 
                        modell_fliegt = 1;
682 
                        MotorenEin = 1;
683 
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 684 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 685 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
686 
                        Mess_IntegralNick = 0;
687 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
688 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
689 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
690 
                        SummeNick = 0;
691 
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 692 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 693 
                        }
694 
                    }
1 ingob 695 
                    else delay_einschalten = 0;
696 
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 698 
// Auschalten
1051 killagreg 699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 700 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
701 
                    {
702 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
703 
                        {
704 
                        MotorenEin = 0;
705 
                        delay_ausschalten = 200;
706 
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 707 
                        }
1 ingob 708 
                    }
709 
                else delay_ausschalten = 0;
710 
                }
711 
            }
712 
 
1051 killagreg 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714 
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 717 
  {
492 hbuss 718 
    int tmp_int;
604 hbuss 719 
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 720 
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 721 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 722 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 723 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 724 
 
723 hbuss 725 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
726 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 727 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 728 
 
729 
 
1 ingob 730 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 731 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
732 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
733 
 
595 hbuss 734 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
735 
 
1051 killagreg 736 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 737 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 738 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 739 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 740 
*/
855 hbuss 741 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
742 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 743 
 
595 hbuss 744 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
746 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 747 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 748 
    {
749 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
750 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
751 
         StickGier += ExternControl.Gier;
752 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
753 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
754 
    }
855 hbuss 755 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 756 
 
1 ingob 757 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
758 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
759 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 760 
 
1051 killagreg 761 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 762 
     {
1051 killagreg 763 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 764 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 765 
     }
928 hbuss 766 
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 767 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 768 
     {
1051 killagreg 769 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 770 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 771 
     }
928 hbuss 772 
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 773 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
774 
 
1051 killagreg 775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 776 
// Looping?
1051 killagreg 777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 778 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 779 
  else
780 
   {
395 hbuss 781 
     {
1051 killagreg 782 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
783 
     }
784 
   }
993 hbuss 785 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 786 
   else
395 hbuss 787 
   {
788 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
789 
     {
790 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
791 
     }
1051 killagreg 792 
   }
173 holgerb 793 
 
993 hbuss 794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 795 
  else
796 
   {
395 hbuss 797 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
798 
     {
1051 killagreg 799 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
800 
     }
801 
   }
993 hbuss 802 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 803 
   else
395 hbuss 804 
   {
805 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
806 
     {
807 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
808 
     }
1051 killagreg 809 
   }
395 hbuss 810 
 
811 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
812 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
813 
  } // Ende neue Funken-Werte
814 
 
815 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
816 
   {
173 holgerb 817 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
818 
   }
819 
 
1051 killagreg 820 
 
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// Bei Empfangsausfall im Flug
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 824 
   if(Notlandung)
825 
    {
826 
     StickGier = 0;
827 
     StickNick = 0;
828 
     StickRoll = 0;
855 hbuss 829 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
830 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 831 
     Looping_Roll = 0;
832 
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 833 
    }
395 hbuss 834 
 
835 
 
1051 killagreg 836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 837 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 839 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
840 
 
841 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
842 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
843 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
844 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
845 
 
846 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
847 
  {
848 
    IntegralAccNick = 0;
849 
    IntegralAccRoll = 0;
850 
    MittelIntegralNick = 0;
851 
    MittelIntegralRoll = 0;
852 
    MittelIntegralNick2 = 0;
853 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
854 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
855 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
856 
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 857 
    LageKorrekturNick = 0;
858 
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 859 
  }
860 
 
1051 killagreg 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 862 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 863 
  {
864 
   long tmp_long, tmp_long2;
1120 hbuss 865 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
992 hbuss 866 
     {
867 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 868 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
869 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
870 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 871 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
872 
      {
873 
      tmp_long  /= 2;
874 
      tmp_long2 /= 2;
875 
      }
876 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
877 
      {
878 
      tmp_long  /= 3;
879 
      tmp_long2 /= 3;
880 
      }
881 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
882 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
883 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
884 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
885 
     }
1051 killagreg 886 
     else
992 hbuss 887 
     {
888 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 889 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 890 
      tmp_long /= 16;
891 
      tmp_long2 /= 16;
892 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
893 
      {
894 
      tmp_long  /= 3;
895 
      tmp_long2 /= 3;
896 
      }
1120 hbuss 897 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 898 
      {
899 
      tmp_long  /= 3;
900 
      tmp_long2 /= 3;
901 
      }
614 hbuss 902 
 #define AUSGLEICH 32
992 hbuss 903 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
904 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
905 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
906 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
907 
     }
1111 hbuss 908 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
909 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 910 
  }
1051 killagreg 911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 912 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
913 
 {
914 
  static int cnt = 0;
915 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
916 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 917 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 918 
  {
395 hbuss 919 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
920 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
921 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
922 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
923 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 924 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 925 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
927 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 928 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
929 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 930 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 931 
 
932 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 933 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 934 
 
992 hbuss 935 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 936 
    {
937 
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 938 
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 939 
    }
498 hbuss 940 
 
1051 killagreg 941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 942 
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 944 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
945 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 946 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
947 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 948 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
949 
 
950 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
951 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
952 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
953 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
954 
 
955 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
956 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 957 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
958 
   {
927 hbuss 959 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
960 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 961 
   }
720 ingob 962 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 963 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 964 
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 965 
 
966 
 
967 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 968 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
969 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
970 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 971 
*/
972 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
973 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 974 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 975 
/*
395 hbuss 976 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 977 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 978 
*/
395 hbuss 979 
 
492 hbuss 980 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
981 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
982 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 983 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
984 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 985 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 986 
        {
1051 killagreg 987 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 988 
         {
1051 killagreg 989 
           if(last_n_p)
395 hbuss 990 
           {
1051 killagreg 991 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 992 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 993 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 994 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 995 
           }
395 hbuss 996 
           else last_n_p = 1;
997 
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 998 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 999 
         {
1000 
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1001 
            {
1002 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1003 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1004 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1005 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1006 
            }
395 hbuss 1007 
           else last_n_n = 1;
1008 
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1009 
        }
1010 
        else
847 hbuss 1011 
        {
1012 
         cnt = 0;
921 hbuss 1013 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1014 
        }
499 hbuss 1015 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1016 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1017 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1019 
 
395 hbuss 1020 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1021 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1022 
 
498 hbuss 1023 
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1024 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1025 
        {
1051 killagreg 1026 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1027 
         {
1051 killagreg 1028 
           if(last_r_p)
395 hbuss 1029 
           {
1051 killagreg 1030 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1031 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1032 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1033 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1034 
           }
395 hbuss 1035 
           else last_r_p = 1;
1036 
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1037 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1038 
         {
1051 killagreg 1039 
           if(last_r_n)
395 hbuss 1040 
           {
1051 killagreg 1041 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1042 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1043 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1044 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1045 
           }
1046 
           else last_r_n = 1;
1047 
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1048 
        } else
492 hbuss 1049 
        {
1050 
         cnt = 0;
921 hbuss 1051 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1052 
        }
499 hbuss 1053 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1054 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1055 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1056 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1057 
  }
1051 killagreg 1058 
  else
498 hbuss 1059 
  {
1060 
   LageKorrekturRoll = 0;
1061 
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1062 
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1063 
  }
1051 killagreg 1064 
 
498 hbuss 1065 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1068 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1070 
    IntegralAccNick = 0;
1071 
    IntegralAccRoll = 0;
1072 
    IntegralAccZ = 0;
1073 
    MittelIntegralNick = 0;
1074 
    MittelIntegralRoll = 0;
1075 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1076 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1077 
    ZaehlMessungen = 0;
1078 
 }
469 hbuss 1079 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1080 
 
1051 killagreg 1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1082 
//  Gieren
1051 killagreg 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1084 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1085 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1086 
     {
921 hbuss 1087 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1088 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1089 
       {
1090 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1091 
        };
1 ingob 1092 
     }
395 hbuss 1093 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1094 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1095 
    sollGier = tmp_int;
1120 hbuss 1096 
DebugOut.Analog[21] = tmp_int;
1051 killagreg 1097 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1098 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1099 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1100 
 
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1102 
//  Kompass
1051 killagreg 1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 hbuss 1104 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1105 
 
1051 killagreg 1106 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1107 
     {
819 hbuss 1108 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1109 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1110 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1111 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1112 
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1113 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 killagreg 1114 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1036 hbuss 1115 
            {
1116 
                 fehler = 0;
1117 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1051 killagreg 1118 
                }
921 hbuss 1119 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1120 
        {
1121 
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1122 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1123 
         {
921 hbuss 1124 
          beeptime = 200;
847 hbuss 1125 
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1126 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1127 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1128 
         }
1 ingob 1129 
        }
824 hbuss 1130 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1131 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1132 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1133 
       if(w >= 0)
1 ingob 1134 
        {
1051 killagreg 1135 
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1136 
          {
1051 killagreg 1137 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1138 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1139 
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1140 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1141 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1142 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1143 
           else
693 hbuss 1144 
           if(v < -w) v = -w;
1145 
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1146 
          }
693 hbuss 1147 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1148 
        }
921 hbuss 1149 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1150 
     }
1151 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1152 
 
1051 killagreg 1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1154 
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1156 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1157 
   {
395 hbuss 1158 
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1159 
 
1 ingob 1160 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1161 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1162 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1163 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1164 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1165 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1111 hbuss 1166 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1167 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1168 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1169 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1170 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1171 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1172 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1173 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1174 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1175 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111 hbuss 1176 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1177 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
992 hbuss 1178 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1179 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1180 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1181 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1182 
 
805 hbuss 1183 
 
1184 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1185 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1186 
 
173 holgerb 1187 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1188 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1189 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1190 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1191 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1192 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1193 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1194 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1195 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1196 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1197 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1198 
*/
1199 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1200 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1201 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1202 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1203 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1204 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1205 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1206 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1207 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1208 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1209 
  }
1210 
 
1051 killagreg 1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1212 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 hbuss 1214 
 
173 holgerb 1215 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1216 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1217 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1218 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1111 hbuss 1219 
#ifdef OCTO
855 hbuss 1220 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1111 hbuss 1221 
#else
1222 
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
1223 
#endif
1 ingob 1224 
 
1225 
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1226 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1227 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1228 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1229 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1230 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1231 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1232 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1233 
 
1051 killagreg 1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1235 
// Höhenregelung
1236 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1238 
 
855 hbuss 1239 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1240 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1241 
  {
1242 
    int tmp_int;
1036 hbuss 1243 
        static char delay = 100;
1 ingob 1244 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1245 
    {
1036 hbuss 1246 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1247 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1248 
      {
1036 hbuss 1249 
       if(!delay--)
1250 
            {
1051 killagreg 1251 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1252 
                  {
1253 
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1254 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1255 
                   beeptime = 300;
1256 
           delay = 250;
1257 
                  }
1258 
                  else
1051 killagreg 1259 
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1260 
                  {
1261 
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1262 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1263 
                   beeptime = 300;
1264 
           delay = 250;
1265 
                  }
1266 
          else
1051 killagreg 1267 
          {
1036 hbuss 1268 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1269 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1270 
                   delay = 1;
1271 
                  }
1051 killagreg 1272 
                }
1 ingob 1273 
      }
1051 killagreg 1274 
      else
1275 
        {
1036 hbuss 1276 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1277 
                 delay = 200;
1051 killagreg 1278 
                }
1 ingob 1279 
    }
1051 killagreg 1280 
    else
1 ingob 1281 
    {
492 hbuss 1282 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1283 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1284 
    }
1285 
 
1286 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1287 
    h = HoehenWert;
1288 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1289 
     {
855 hbuss 1290 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1291 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1292 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1293 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1294 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1295 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1296 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1297 
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1298 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1299 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1300 
       {
855 hbuss 1301 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1302 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1303 
       }
1 ingob 1304 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1305 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1306 
     }
1 ingob 1307 
  }
855 hbuss 1308 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1309 
 
1310 
#ifdef OCTO
1051 killagreg 1311 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1312 
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1313 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1314 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1315 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1316 
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1317 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1318 
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1319 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1320 
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1321 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1322 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1323 
    {
1051 killagreg 1324 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1325 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1326 
    }
1051 killagreg 1327 
    else
693 hbuss 1328 
    {
1051 killagreg 1329 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1330 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1331 
    }
855 hbuss 1332 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1333 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1334 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1335 
 
1051 killagreg 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1337 
// Nick-Achse
1051 killagreg 1338 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1339 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1340 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1341 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1342 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1343 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1051 killagreg 1344 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1345 
    // Motor Vorn
499 hbuss 1346 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1347 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1348 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1349 
 
1 ingob 1350 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1351 
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1352 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1353 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1354 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1111 hbuss 1355 
        Motor1 = motorwert;
1356 
 
1357 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
1358 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1359 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1360 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1361 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1362 
        Motor2 = motorwert;
1363 
 
1364 
    // Motor Heck
1365 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1366 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1367 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1368 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1369 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1370 
        Motor5 = motorwert;
1371 
 
1372 
    // Motor Heck
1373 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1374 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1375 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1376 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1377 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1378 
        Motor6 = motorwert;
1379 
 
1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1381 
// Roll-Achse
1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1383 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1384 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1385 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1386 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1387 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1388 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1389 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1390 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1391 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1392 
 
1393 
    // Motor Links
1394 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1395 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1396 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1397 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1398 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1399 
    Motor8 = motorwert;
1400 
 
1401 
    // Motor Links
1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
1403 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1404 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1405 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1406 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1407 
    Motor7 = motorwert;
1408 
 
1409 
    // Motor Rechts
1410 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1411 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1412 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1413 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1414 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1415 
    Motor3 = motorwert;
1416 
 
1417 
    // Motor Rechts
1418 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1419 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1420 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1421 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1422 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1423 
    Motor4 = motorwert;
1424 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1425 
}
1426 
#else
1427 
 
1428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1429 
// + Mischer und PI-Regler
1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1431 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1433 
// Gier-Anteil
1434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1435 
#define MUL_G  1.0
1436 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1437 
//GierMischanteil = 0;
1438 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1439 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1440 
    {
1441 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1442 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1443 
    }
1444 
    else
1445 
    {
1446 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1447 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1448 
    }
1449 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1450 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1451 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1452 
 
1453 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1454 
// Nick-Achse
1455 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1456 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1457 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1458 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1459 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1460 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1461 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1462 
    // Motor Vorn
1463 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1464 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1465 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1466 
 
1467 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1468 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1469 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1470 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1471 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1472 
        Motor_Vorne = motorwert;
1 ingob 1473 
    // Motor Heck
1474 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1475 
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1476 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1477 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1478 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1479 
        Motor_Hinten = motorwert;
1480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1481 
// Roll-Achse
1051 killagreg 1482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1483 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1484 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1485 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1486 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1487 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1488 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1489 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1490 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1491 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1492 
    // Motor Links
1493 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1494 
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1495 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1496 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1497 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1498 
    Motor_Links = motorwert;
1 ingob 1499 
    // Motor Rechts
1500 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1501 
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1502 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1503 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1504 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1505 
    Motor_Rechts = motorwert;
1 ingob 1506 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1507 
//Motor_Hinten = 0;
1508 
//Motor_Vorne = 0;
1 ingob 1509 
}
1510 
 
1111 hbuss 1511 
#endif