Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1 ingob 57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
993 hbuss 58
// number [1..5]   
1 ingob 59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
993 hbuss 61
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
62
   number--;
1 ingob 63
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
921 hbuss 64
   LED_Init();
1 ingob 65
}
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
993 hbuss 68
// number [1..5]   
1 ingob 69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
173 holgerb 71
   if(number > 5) number = 5;  
993 hbuss 72
   if(number < 1) return;
73
   number--;
1 ingob 74
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
75
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
921 hbuss 76
   LED_Init();
1 ingob 77
}
78
 
79
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80
{
173 holgerb 81
 unsigned char set;
82
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83
 if(set > 5)
84
  {
85
   set = 2;  
86
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
87
  }
88
 return(set);
1 ingob 89
}
90
 
819 hbuss 91
void CalMk3Mag(void)
92
{
93
 static unsigned char stick = 1;
94
 
95
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
96
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
97
  {
98
   stick = 1;
99
   WinkelOut.CalcState++;
100
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
101
    {
102
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
103
     beeptime = 1000;
104
    }
105
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
106
  }
107
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
108
}
109
 
1 ingob 110
//############################################################################
111
//Hauptprogramm
112
int main (void)
113
//############################################################################
114
{
819 hbuss 115
        unsigned int timer;
296 holgerb 116
 
304 ingob 117
        //unsigned int timer2 = 0;
188 holgerb 118
    DDRB  = 0x00;
119
    PORTB = 0x00;
120
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
918 hbuss 121
    if(PINB & 0x01)
122
     {
927 hbuss 123
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
918 hbuss 124
       else           PlatinenVersion = 11;
125
     }
1021 hbuss 126
    else
127
     {
128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
129
       else           PlatinenVersion = 10;
130
     }
131
 
173 holgerb 132
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 133
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 134
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
135
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
136
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
137
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1036 hbuss 138
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
139
        PORTD = 0x77; // LED
188 holgerb 140
 
1 ingob 141
 
142
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
143
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
144
    WDTCSR = 0;
145
 
146
    beeptime = 2000;
147
 
148
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
149
 
150
    ROT_OFF;
151
 
152
    Timer_Init();
153
        UART_Init();
154
    rc_sum_init();
155
        ADC_Init();
156
        i2c_init();
597 ingob 157
        SPI_MasterInit();
1 ingob 158
 
159
        sei();
160
 
161
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
162
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
163
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
1036 hbuss 164
    VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL;
921 hbuss 165
    VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
991 ingob 166
        VersionInfo.Patch        = VERSION_INDEX;
1 ingob 167
 
296 holgerb 168
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
1 ingob 169
        printf("\n\r==============================");
918 hbuss 170
 
1 ingob 171
        GRN_ON;
172
 
993 hbuss 173
#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
174
        ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
175
    // valid Stick-Settings?
176
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 ||
177
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
178
           {
179
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
180
        DefaultStickMapping();
181
       }
182
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
183
 
173 holgerb 184
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
1 ingob 185
        {
186
          DefaultKonstanten1();
993 hbuss 187
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)  
1 ingob 188
      {
395 hbuss 189
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
190
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
191
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 192
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
193
      }
395 hbuss 194
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 195
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 196
        }
513 hbuss 197
 
198
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
199
     {
200
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
201
     }
1 ingob 202
 
203
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
204
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
205
 
206
 
207
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
208
         {
209
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
173 holgerb 210
           timer = SetDelay(1000);  
1 ingob 211
       SucheLuftruckOffset();
212
           while (!CheckDelay(timer));
213
       printf("OK\n\r");
214
        }
215
 
216
        SetNeutral();
217
 
218
        ROT_OFF;
219
 
220
    beeptime = 2000;
595 hbuss 221
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
1 ingob 222
 
223
 
224
        printf("\n\rSteuerung: ");
225
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
226
        else printf("Neutral");
227
 
228
        printf("\n\n\r");
229
 
230
    LcdClear();
173 holgerb 231
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 232
    WinkelOut.Orientation = 1;
1 ingob 233
        while (1)
234
        {
720 ingob 235
 
236
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
1 ingob 237
            {
717 hbuss 238
                    UpdateMotor=0;
419 hbuss 239
//PORTD |= 0x08;
819 hbuss 240
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
241
            else MotorRegler();  
419 hbuss 242
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 243
            SendMotorData();
244
            ROT_OFF;
492 hbuss 245
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
246
             else
247
              {
248
               DubWiseKeys[0] = 0;
249
               DubWiseKeys[1] = 0;
595 hbuss 250
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 251
               ExternStickNick = 0;
252
               ExternStickRoll = 0;
253
               ExternStickGier = 0;
254
              }
1 ingob 255
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 256
            if(!I2CTimeout)
257
                {
258
                 I2CTimeout = 5;
259
                 i2c_reset();
260
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
261
                   {
262
                    beeptime = 10000;
263
                    BeepMuster = 0x0080;
264
                   }
1 ingob 265
                }
266
            else        
267
                {
173 holgerb 268
                 I2CTimeout--;
269
                 ROT_OFF;
1 ingob 270
                }
805 hbuss 271
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
1 ingob 272
              {
273
               DatenUebertragung();
274
               BearbeiteRxDaten();
275
              }
276
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 277
         if(CheckDelay(timer))
1 ingob 278
            {
173 holgerb 279
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
280
                {    
281
                  if(BeepMuster == 0xffff)
282
                   {
283
                    beeptime = 6000;
284
                    BeepMuster = 0x0300;
285
                   }
286
                }
723 hbuss 287
/*           if(SendVersionToNavi)
288
              {
289
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
290
               SendVersionToNavi = 0;
291
              }
292
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
293
*/
823 ingob 294
             SPI_StartTransmitPacket();//#
723 hbuss 295
 
296
             SendSPI = 4;
297
                         timer = SetDelay(20);  
1 ingob 298
            }
623 hbuss 299
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
921 hbuss 300
           LED_Update();
604 hbuss 301
          }
723 hbuss 302
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 303
    }
304
 return (1);
305
}
306