Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1760 holgerb 152
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622 killagreg 153
 
492 hbuss 154
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 155
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 156
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1765 killagreg 157
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121 hbuss 158
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 159
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 160
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 161
char VarioCharacter = ' ';
162
 
1391 killagreg 163
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
164
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
165
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 166
 
1622 killagreg 167
 
1639 holgerb 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
//  Debugwerte zuordnen
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171
void CopyDebugValues(void)
172
{
173
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
176
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 177
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 178
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 179
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 180
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
181
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
182
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
183
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 184
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
185
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
186
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
187
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 188
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 192
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
193
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 194
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
195
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 196
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760 holgerb 197
 
1787 holgerb 198
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639 holgerb 199
}
200
 
1760 holgerb 201
 
202
 
1232 hbuss 203
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 204
{
1232 hbuss 205
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 206
 while(Anzahl--)
207
 {
1232 hbuss 208
  beeptime = dauer;
209
  while(beeptime);
210
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 211
 }
212
}
213
 
214
//############################################################################
1622 killagreg 215
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
216
void CalibrierMittelwert(void)
217
//############################################################################
218
{
219
    unsigned char i;
220
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
221
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
222
        ANALOG_OFF;
223
        MesswertNick = AdWertNick;
224
        MesswertRoll = AdWertRoll;
225
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 226
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
227
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 228
   // ADC einschalten
229
    ANALOG_ON;
230
   for(i=0;i<8;i++)
231
    {
232
     int tmp;
233
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
234
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
235
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
236
        }
237
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
238
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
239
}
240
 
241
//############################################################################
1 ingob 242
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 243
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 244
//############################################################################
245
{
1622 killagreg 246
        unsigned char i;
247
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 248
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 249
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 250
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 251
        NeutralAccY = 0;
252
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 253
 
1051 killagreg 254
    AdNeutralNick = 0;
255
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 256
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 257
 
395 hbuss 258
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 259
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 260
 
1036 hbuss 261
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 262
 
1051 killagreg 263
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 264
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 265
 
1 ingob 266
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 267
 
1 ingob 268
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 269
     {
1 ingob 270
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
271
     }
1166 hbuss 272
#define NEUTRAL_FILTER 32
273
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 274
         {
275
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 276
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 277
          nick_neutral += AdWertNick;
278
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 279
         }
1173 hbuss 280
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 283
 
401 hbuss 284
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
285
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 286
 
287
     if(AccAdjustment)
288
     {
289
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
290
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
291
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
292
 
293
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 294
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
295
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 296
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 297
    }
1051 killagreg 298
    else
513 hbuss 299
    {
1622 killagreg 300
                // restore from eeprom
301
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
302
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
303
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
304
                // strange settings?
1638 holgerb 305
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 306
                {
307
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
308
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
309
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
310
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
311
                }
513 hbuss 312
    }
1051 killagreg 313
 
1 ingob 314
    MesswertNick = 0;
315
    MesswertRoll = 0;
316
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 317
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 318
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
319
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 320
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
321
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
322
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
323
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
324
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 325
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 326
    VarioMeter = 0;
1 ingob 327
    Mess_Integral_Hoch = 0;
328
    KompassStartwert = KompassValue;
329
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 330
    beeptime = 50;
882 hbuss 331
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
332
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 333
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 334
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
335
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 336
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 337
    LED_Init();
1765 killagreg 338
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 339
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 340
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 341
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 342
 
343
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 344
    {
345
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
346
        }
1171 hbuss 347
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 348
    if(ServoActive)
349
         {
350
                HEF4017R_ON;
351
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
352
     }
1702 holgerb 353
 
1765 killagreg 354
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
355
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
356
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
357
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
358
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
359
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1 ingob 360
}
361
 
1702 holgerb 362
 
1 ingob 363
//############################################################################
395 hbuss 364
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 365
void Mittelwert(void)
366
//############################################################################
1051 killagreg 367
{
1111 hbuss 368
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
369
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 370
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 371
    unsigned char i;
1111 hbuss 372
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 373
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
374
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 375
    RohMesswertNick = MesswertNick;
376
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 377
 
395 hbuss 378
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 379
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
380
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 381
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
382
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 383
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
384
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
385
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 386
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
387
 
1155 hbuss 388
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
389
// ADC einschalten
1171 hbuss 390
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 391
        AdReady = 0;
392
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393
 
1216 killagreg 394
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
395
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 396
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
397
 
1216 killagreg 398
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
399
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 400
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
401
 
1120 hbuss 402
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 403
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
404
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 405
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
406
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
407
         {
1153 hbuss 408
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 409
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 410
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 411
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 412
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 413
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 414
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
415
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 416
            tmpl4 -= tmpl3;
417
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 418
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 419
 
1153 hbuss 420
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 421
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 422
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 423
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 424
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 425
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 426
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 427
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 428
         }
1166 hbuss 429
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 430
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
431
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 432
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
433
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
434
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 435
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 436
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
437
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 438
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 439
            {
882 hbuss 440
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 442
            }
395 hbuss 443
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
444
            {
882 hbuss 445
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 446
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 447
            }
395 hbuss 448
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 449
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
450
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 451
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 452
             {
453
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
454
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 455
             }
456
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 457
            {
882 hbuss 458
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 459
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 460
            }
1111 hbuss 461
 
1 ingob 462
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
463
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
464
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 465
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 466
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
467
 
1166 hbuss 468
#define D_LIMIT 128
469
 
1171 hbuss 470
   MesswertNick = HiResNick / 8;
471
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 472
 
1167 hbuss 473
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
474
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
475
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
476
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
477
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
478
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
479
 
1216 killagreg 480
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 481
  {
1166 hbuss 482
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
483
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 484
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
485
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 486
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
487
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
488
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 489
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
490
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 491
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
492
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
493
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 494
  }
1111 hbuss 495
 
1166 hbuss 496
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
497
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
498
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
499
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 500
 
501
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
502
  {
503
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
504
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
505
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
506
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
507
  }
1 ingob 508
}
509
 
510
//############################################################################
511
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
512
void SendMotorData(void)
513
//############################################################################
1051 killagreg 514
{
1209 hbuss 515
 unsigned char i;
921 hbuss 516
    if(!MotorenEin)
1 ingob 517
        {
1765 killagreg 518
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 519
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
520
                  {
521
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 522
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
523
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
524
/*
1760 holgerb 525
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
526
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 527
*/
1216 killagreg 528
                  }
1212 hbuss 529
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 530
        }
1765 killagreg 531
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 532
 
1765 killagreg 533
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 534
         {
1760 holgerb 535
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 536
         }
537
        else
1744 holgerb 538
    {
539
     motor_write = 0;
1760 holgerb 540
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 541
        }
1 ingob 542
}
543
 
544
 
545
 
546
//############################################################################
547
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 548
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 549
//############################################################################
550
{
1787 holgerb 551
 unsigned char tmp,i;
1391 killagreg 552
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
553
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787 holgerb 554
  for(i=0;i<8;i++)
555
    {
556
     int tmp2;
557
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
558
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
559
     if(tmp2 != Poti[i])
560
          {
561
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
562
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
563
           else Poti[i]++;
564
          }
565
        }
921 hbuss 566
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
567
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
568
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
569
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
570
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 571
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
572
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
573
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 574
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 575
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 576
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
577
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
578
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
579
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
580
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
581
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
582
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
583
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
584
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
585
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
586
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
587
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
588
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
589
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
590
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
591
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
592
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
593
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
594
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 595
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
596
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 597
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
598
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
599
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
600
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 601
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 602
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 603
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 604
 
605
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 606
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 607
   {
1682 holgerb 608
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
609
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
610
#endif
611
        CareFree = 1;
1668 holgerb 612
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1765 killagreg 613
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 614
   }
1668 holgerb 615
   else CareFree = 0;
616
 
1691 holgerb 617
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 618
        {
619
         beeptime = 15000;
620
         BeepMuster = 0xA400;
621
         CareFree = 0;
1765 killagreg 622
    }
1702 holgerb 623
 
1668 holgerb 624
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 625
}
626
 
627
//############################################################################
628
//
629
void MotorRegler(void)
630
//############################################################################
631
{
1330 killagreg 632
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 633
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
634
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 635
     static long IntegralFehlerNick = 0;
636
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 637
         static unsigned int RcLostTimer;
638
         static unsigned char delay_neutral = 0;
639
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 640
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 641
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 642
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 643
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 644
         unsigned char i;
1051 killagreg 645
        Mittelwert();
1 ingob 646
    GRN_ON;
1051 killagreg 647
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 648
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 649
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
650
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 651
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 652
 
1051 killagreg 653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 654
// Empfang schlecht
1051 killagreg 655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 656
   if(SenderOkay < 100)
657
        {
1051 killagreg 658
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
659
        else
1 ingob 660
         {
661
          MotorenEin = 0;
1765 killagreg 662
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051 killagreg 663
         }
1 ingob 664
        ROT_ON;
693 hbuss 665
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 666
            {
667
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765 killagreg 668
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 669
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 670
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 671
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
672
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
673
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 674
            }
1 ingob 675
         else MotorenEin = 0;
676
        }
1051 killagreg 677
        else
678
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 679
// Emfang gut
1051 killagreg 680
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 681
        if(SenderOkay > 140)
682
            {
1765 killagreg 683
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 684
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 685
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 686
                {
687
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
688
                }
871 hbuss 689
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 690
                {
691
                SummeNick = 0;
692
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 693
                sollGier = 0;
694
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 695
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 696
                 {
1051 killagreg 697
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
698
                 }
1765 killagreg 699
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 700
 
595 hbuss 701
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 702
                {
1051 killagreg 703
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 704
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 705
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 706
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
707
                    {
708
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
709
                        {
710
                        GRN_OFF;
711
                        MotorenEin = 0;
712
                        delay_neutral = 0;
713
                        modell_fliegt = 0;
714
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
715
                        {
304 ingob 716
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 717
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
718
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
719
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
720
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
721
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 722
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 723
                        }
1051 killagreg 724
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
725
                          {
819 hbuss 726
                           WinkelOut.CalcState = 1;
727
                           beeptime = 1000;
728
                          }
729
                          else
1 ingob 730
                          {
1622 killagreg 731
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 732
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 733
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 734
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
735
                            {
1 ingob 736
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 737
                            }
1330 killagreg 738
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 739
                           SetNeutral(0);
1765 killagreg 740
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 741
                                                   ServoActive = 1;
742
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 743
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 744
                         }
1051 killagreg 745
                        }
1 ingob 746
                    }
1051 killagreg 747
                 else
513 hbuss 748
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
749
                    {
750
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
751
                        {
752
                        GRN_OFF;
753
                        MotorenEin = 0;
754
                        delay_neutral = 0;
755
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 756
                        SetNeutral(1);
757
                        calibration_done = 1;
758
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 759
                        }
513 hbuss 760
                    }
1 ingob 761
                 else delay_neutral = 0;
762
                }
1051 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 764
// Gas ist unten
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 766
 
595 hbuss 767
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 768
                {
1521 killagreg 769
                                        // Motoren Starten
770
                                        if(!MotorenEin)
771
                        {
1760 holgerb 772
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 773
                                                {
1051 killagreg 774
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 775
// Einschalten
1051 killagreg 776
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 777
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
778
                                                        {
779
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 780
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 781
                                                                {
782
                                                                        modell_fliegt = 1;
783
                                                                        MotorenEin = 1;
784
                                                                        sollGier = 0;
785
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
786
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
787
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
788
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
789
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
790
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
791
                                                                        SummeNick = 0;
792
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 793
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1669 killagreg 794
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 795
                                                                }
796
                                                                else
797
                                                                {
798
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
799
                                                                }
1521 killagreg 800
                                                        }
801
                                                }
802
                                                else delay_einschalten = 0;
803
                                        }
1051 killagreg 804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 805
// Auschalten
1051 killagreg 806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 807
                                        else // only if motors are running
808
                                        {
1760 holgerb 809
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 810
                                                {
811
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
812
                                                        {
813
                                                                MotorenEin = 0;
814
                                                                delay_ausschalten = 0;
815
                                                                modell_fliegt = 0;
816
                                                        }
817
                                                }
818
                                                else delay_ausschalten = 0;
819
                                        }
1 ingob 820
                }
821
            }
1051 killagreg 822
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 823
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 825
 
1765 killagreg 826
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 827
  {
604 hbuss 828
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 829
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 830
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 831
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
832
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
833
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
834
 
1707 holgerb 835
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
837
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 838
if(CareFree)
1658 holgerb 839
 {
1664 holgerb 840
    signed int nick, roll;
841
        nick = stick_nick / 4;
842
        roll = stick_roll / 4;
843
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
844
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 845
 }
1662 killagreg 846
 else
1658 holgerb 847
 {
1668 holgerb 848
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
849
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
850
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
851
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 852
 }
1662 killagreg 853
 
1 ingob 854
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 855
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
856
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
857
 
1658 holgerb 858
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
859
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 860
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 861
 
1153 hbuss 862
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
863
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 864
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
865
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 866
 
595 hbuss 867
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
868
//+ Analoge Steuerung per Seriell
869
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 870
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 871
    {
872
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
873
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
874
         StickGier += ExternControl.Gier;
875
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
876
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
877
    }
855 hbuss 878
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 879
 
1 ingob 880
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 881
 
1051 killagreg 882
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 883
     {
1051 killagreg 884
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 885
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 886
     }
928 hbuss 887
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 888
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 889
     {
1051 killagreg 890
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 891
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 892
     }
928 hbuss 893
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 894
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 895
 
1051 killagreg 896
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 897
// Looping?
1051 killagreg 898
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 899
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 900
  else
901
   {
395 hbuss 902
     {
1051 killagreg 903
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
904
     }
905
   }
993 hbuss 906
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 907
   else
395 hbuss 908
   {
909
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
910
     {
911
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
912
     }
1051 killagreg 913
   }
173 holgerb 914
 
993 hbuss 915
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 916
  else
917
   {
395 hbuss 918
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
919
     {
1051 killagreg 920
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
921
     }
922
   }
993 hbuss 923
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 924
   else
395 hbuss 925
   {
926
    if(Looping_Unten) // Hysterese
927
     {
928
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
929
     }
1051 killagreg 930
   }
395 hbuss 931
 
932
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 933
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 934
  } // Ende neue Funken-Werte
935
 
936
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
937
   {
173 holgerb 938
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 939
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 940
   }
941
 
1051 killagreg 942
 
943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944
// Bei Empfangsausfall im Flug
945
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765 killagreg 946
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 947
    {
948
     StickGier = 0;
949
     StickNick = 0;
950
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 951
     GyroFaktor     = 90;
952
     IntegralFaktor = 120;
953
     GyroFaktorGier     = 90;
954
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 955
     Looping_Roll = 0;
956
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 957
    }
395 hbuss 958
 
959
 
1051 killagreg 960
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 961
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 962
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 963
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
964
 
965
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
966
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
967
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
968
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
969
 
970
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
971
  {
972
    IntegralAccNick = 0;
973
    IntegralAccRoll = 0;
974
    MittelIntegralNick = 0;
975
    MittelIntegralRoll = 0;
976
    MittelIntegralNick2 = 0;
977
    MittelIntegralRoll2 = 0;
978
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
979
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
980
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 981
    LageKorrekturNick = 0;
982
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 983
  }
984
 
1051 killagreg 985
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 986
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 987
  {
988
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 989
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 990
     {
991
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 992
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
993
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
994
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 995
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
996
      {
997
      tmp_long  /= 2;
998
      tmp_long2 /= 2;
999
      }
1000
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1001
      {
1002
      tmp_long  /= 3;
1003
      tmp_long2 /= 3;
1004
      }
1005
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1006
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1007
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1008
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1009
     }
1051 killagreg 1010
     else
992 hbuss 1011
     {
1012
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1013
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1014
      tmp_long /= 16;
1015
      tmp_long2 /= 16;
1016
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1017
      {
1018
      tmp_long  /= 3;
1019
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1020
      }
1021
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1022
      {
1023
      tmp_long  /= 3;
1024
      tmp_long2 /= 3;
1025
      }
1155 hbuss 1026
 
1027
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1028
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1029
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1030
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1031
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1032
     }
1166 hbuss 1033
 
1111 hbuss 1034
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1035
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1036
  }
1051 killagreg 1037
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1038
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1039
 {
1040
  static int cnt = 0;
1041
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1042
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1043
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1044
  {
395 hbuss 1045
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1046
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1047
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1048
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1049
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1050
#define MAX_I 0
395 hbuss 1051
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1052
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1053
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1054
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1055
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1056
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1057
 
1058
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1059
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1060
 
992 hbuss 1061
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1062
    {
1063
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1064
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1065
    }
498 hbuss 1066
 
1051 killagreg 1067
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1068
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1069
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1070
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1071
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1072
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1073
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1074
 
1075
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1076
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1077
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1078
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1079
 
1111 hbuss 1080
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1081
   {
1622 killagreg 1082
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1083
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1084
   }
693 hbuss 1085
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1086
 
1243 killagreg 1087
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1088
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1089
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1090
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1091
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1092
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1093
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1094
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1095
        {
1051 killagreg 1096
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1097
         {
1051 killagreg 1098
           if(last_n_p)
395 hbuss 1099
           {
1173 hbuss 1100
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1101
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1102
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1103
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1104
           }
395 hbuss 1105
           else last_n_p = 1;
1106
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1107
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1108
         {
1109
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1110
            {
1173 hbuss 1111
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1112
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1113
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1114
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1115
            }
395 hbuss 1116
           else last_n_n = 1;
1117
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1118
        }
1119
        else
847 hbuss 1120
        {
1121
         cnt = 0;
921 hbuss 1122
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1123
        }
499 hbuss 1124
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1125
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1126
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1127
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1128
 
395 hbuss 1129
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1130
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1131
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1132
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1133
        {
1051 killagreg 1134
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1135
         {
1051 killagreg 1136
           if(last_r_p)
395 hbuss 1137
           {
1173 hbuss 1138
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1139
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1140
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1141
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1142
           }
395 hbuss 1143
           else last_r_p = 1;
1144
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1145
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1146
         {
1051 killagreg 1147
           if(last_r_n)
395 hbuss 1148
           {
1173 hbuss 1149
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1150
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1151
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1152
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1153
           }
1154
           else last_r_n = 1;
1155
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1156
        } else
492 hbuss 1157
        {
1158
         cnt = 0;
921 hbuss 1159
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1160
        }
499 hbuss 1161
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1162
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1163
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1164
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1165
  }
1051 killagreg 1166
  else
498 hbuss 1167
  {
1168
   LageKorrekturRoll = 0;
1169
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1170
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1171
  }
1051 killagreg 1172
 
498 hbuss 1173
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1174
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1176
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1177
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1178
    IntegralAccNick = 0;
1179
    IntegralAccRoll = 0;
1180
    IntegralAccZ = 0;
1181
    MittelIntegralNick = 0;
1182
    MittelIntegralRoll = 0;
1183
    MittelIntegralNick2 = 0;
1184
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1185
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1186
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1187
 
1051 killagreg 1188
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1189
//  Gieren
1051 killagreg 1190
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1192
     {
921 hbuss 1193
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1194
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1195
       {
1196
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1197
        };
1 ingob 1198
     }
395 hbuss 1199
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1200
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1201
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1202
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1203
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1204
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1205
 
1206
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1207
//  Kompass
1051 killagreg 1208
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1210
     {
819 hbuss 1211
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1212
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1213
       v = abs(IntegralRoll /512);
1214
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1215
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1216
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1217
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1218
 
921 hbuss 1219
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1220
        {
1221
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1222
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1223
         {
1171 hbuss 1224
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1225
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1226
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1227
         }
1 ingob 1228
        }
1658 holgerb 1229
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1230
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1231
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1232
       if(w >= 0)
1 ingob 1233
        {
1051 killagreg 1234
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1235
          {
1051 killagreg 1236
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1237
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1238
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1239
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1240
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1241
           else
693 hbuss 1242
           if(v < -w) v = -w;
1243
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1244
          }
693 hbuss 1245
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1246
        }
921 hbuss 1247
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1248
     }
1 ingob 1249
 
1051 killagreg 1250
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1251
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1253
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1254
 
1171 hbuss 1255
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1256
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1257
 
1167 hbuss 1258
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1259
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1260
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1261
 
1166 hbuss 1262
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1263
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1264
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1265
 
1 ingob 1266
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1267
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1268
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1269
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1270
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1271
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1272
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1273
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1274
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1275
 
1051 killagreg 1276
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1277
// Höhenregelung
1278
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1279
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1280
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1281
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1282
        // if height control is activated
1322 hbuss 1283
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1284
        {
1698 holgerb 1285
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1286
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1287
 
1288
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1289
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1290
#else
1638 holgerb 1291
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1292
#endif
1697 holgerb 1293
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1294
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1295
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1296
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1297
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1298
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1299
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1300
 
1309 hbuss 1301
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1302
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1303
 
1322 hbuss 1304
        // Expand the measurement
1305
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1306
          if(!BaroExpandActive)
1307
                   {
1308
                        if(MessLuftdruck > 920)
1309
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1310
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1311
                           {
1312
                                ExpandBaro -= 1;
1313
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1314
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1315
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1316
                           }
1317
                           else
1322 hbuss 1318
                           {
1319
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1320
               }
1321
                        }
1322
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1323
                        else
1322 hbuss 1324
                        if(MessLuftdruck < 100)
1325
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1326
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1327
                           {
1328
                                ExpandBaro += 1;
1329
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1330
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1331
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1332
                           }
1333
                           else
1322 hbuss 1334
                           {
1335
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1336
               }
1337
                        }
1330 killagreg 1338
                        else
1322 hbuss 1339
                        {
1340
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1341
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1342
                        }
1343
                   }
1344
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1345
                   {
1346
                    // now clear the D-values
1347
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1348
                          VarioMeter = 0;
1349
                          BaroExpandActive--;
1350
                   }
1328 hbuss 1351
 
1352
                // if height control is activated by an rc channel
1353
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1354
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1355
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1356
                        {   //height control not active
1357
                                if(!delay--)
1358
                                {
1359
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1360
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1361
                                        delay = 1;
1362
                                }
1363
                        }
1364
                        else
1365
                        {       //height control is activated
1366
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1367
                                delay = 200;
1328 hbuss 1368
                        }
1051 killagreg 1369
                }
1309 hbuss 1370
                else // no switchable height control
1371
                {
1372
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1373
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1374
                }
1322 hbuss 1375
 
1320 hbuss 1376
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1377
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1378
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1379
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1380
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1381
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1382
                VarioCharacter = ' ';
1765 killagreg 1383
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1384
                {
1330 killagreg 1385
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1386
                // Holger original version
1387
                // start of height control algorithm
1388
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1389
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1390
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1391
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1392
              {  // old version
1309 hbuss 1393
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1394
                        HeightTrimming = 0;
1773 killagreg 1395
                        // set both flags to indicate no vario mode
1396
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1397
          }
1314 killagreg 1398
                  else
1309 hbuss 1399
                  {
1400
                // alternative height control
1401
                // PD-Control with respect to hoover point
1402
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1403
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765 killagreg 1404
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1405
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1406
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1407
                                {
1767 killagreg 1408
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1409
                                        {
1767 killagreg 1410
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1411
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1412
                                        }
1767 killagreg 1413
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587 killagreg 1414
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1415
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1416
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1417
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1418
                                {
1767 killagreg 1419
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1420
                                        {
1767 killagreg 1421
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1422
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1423
                                        }
1767 killagreg 1424
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1425
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1426
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1427
                                }
1587 killagreg 1428
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1429
                                {
1767 killagreg 1430
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1431
                                        {
1767 killagreg 1432
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1433
                                                HeightTrimming = 0;
1434
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1435
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1436
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1437
                                                {
1438
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1439
                                                }
1309 hbuss 1440
                                        }
1591 holgerb 1441
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1442
                                }
1443
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1444
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1445
                                {
1332 hbuss 1446
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1447
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1448
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1449
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1450
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1451
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1452
                       {
1587 killagreg 1453
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1454
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1455
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1456
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1457
                       }
1309 hbuss 1458
                                }
1352 hbuss 1459
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1460
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1461
                        else
1462
                        {
1322 hbuss 1463
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1464
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1465
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1466
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1467
                         }
1590 killagreg 1468
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1469
                   }
1314 killagreg 1470
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1471
                 {
1590 killagreg 1472
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1473
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1474
                        {
1475
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1476
                                HeightDeviation = 0;
1477
                        } // EOF // baro range expanding active
1478
                        else // valid data from air pressure sensor
1479
                        {
1480
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1481
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1482
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1483
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1484
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1485
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1486
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1487
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1488
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1489
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1490
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1491
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1492
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1493
                                else
1722 holgerb 1494
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1495
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1496
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1497
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1498
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1499
                         {
1500
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1501
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1502
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1503
                         }
1587 killagreg 1504
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1505
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1506
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1507
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1508
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1509
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1510
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1511
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1512
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1513
                        {
1765 killagreg 1514
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1515
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1516
                         if(tmp <= 60)
1517
                         {
1518
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1519
                         }
1520
                         else
1765 killagreg 1521
                         {
1705 holgerb 1522
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1523
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1524
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1525
                                {
1705 holgerb 1526
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1527
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1528
                                }
1705 holgerb 1529
                                else
1530
                                {
1531
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1532
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1533
                                }
1534
                          }
1309 hbuss 1535
                        }
1322 hbuss 1536
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1537
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1538
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1539
                        tmp_long2 *= 8192L;
1540
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1541
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1542
                        // update height control gas averaging
1543
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1544
                        // limit height control gas pd-control output
1545
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1546
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1547
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1548
                        {  // old version
1549
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1550
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1551
                        }
1719 holgerb 1552
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1553
                  }
1309 hbuss 1554
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1555
                else // HC not active
1556
                {
1557
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1558
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1559
                        {
1560
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1561
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1562
                        }
1587 killagreg 1563
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1564
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1565
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1566
                        // set both flags to indicate no vario mode
1567
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1330 killagreg 1568
                }
1283 hbuss 1569
 
1587 killagreg 1570
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1571
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1572
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1573
                {
1698 holgerb 1574
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1575
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1576
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1577
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1578
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1579
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1580
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1581
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1582
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1583
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1584
                                }
1698 holgerb 1585
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1586
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1587
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1588
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1589
                                }
1698 holgerb 1590
                          else //later
1591
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1592
                                {
1590 killagreg 1593
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1594
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1595
                                }
1590 killagreg 1596
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1597
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1598
                                {
1599
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1600
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1601
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1602
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1603
                                }
1604
                                else
1605
                                {       // no limit
1587 killagreg 1606
                                        HoverGasMin = 0;
1607
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1608
                                }
1765 killagreg 1609
                }
1610
                 else
1698 holgerb 1611
                  {
1612
                   StartTrigger = 0;
1613
                   HoverGasFilter = 0;
1614
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1615
                  }
1309 hbuss 1616
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1617
        else
1618
        {
1619
                // set undefined state to indicate vario off
1620
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1621
        } // EOF no height control
1622
 
1309 hbuss 1623
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1624
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1625
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1626
 
1051 killagreg 1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1628
// all BL-Ctrl connected?
1629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1630
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1631
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1632
   {
1633
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1634
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1635
   }
1636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1637
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1639
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1640
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1641
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1643
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1644
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1645
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1646
    {
1051 killagreg 1647
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1648
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1649
    }
1051 killagreg 1650
    else
693 hbuss 1651
    {
1051 killagreg 1652
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1653
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1654
    }
855 hbuss 1655
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1656
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1657
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1658
 
1051 killagreg 1659
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1660
// Nick-Achse
1051 killagreg 1661
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1662
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1663
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1664
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1665
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1666
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1667
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1668
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1669
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1670
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1671
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1672
 
1153 hbuss 1673
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1674
// Roll-Achse
1675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1676
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1677
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1678
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1679
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1680
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1681
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1682
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1683
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1684
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1685
 
1686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1687
// Universal Mixer
1155 hbuss 1688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1689
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1690
        {
1691
                signed int tmp_int;
1692
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1693
                {
1652 holgerb 1694
                        // Gas
1676 holgerb 1695
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1696
                        // Nick
1697
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1698
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1699
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1700
            // Roll
1701
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1702
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1703
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1704
            // Gier
1676 holgerb 1705
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1706
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1707
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1708
 
1680 holgerb 1709
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1710
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1711
 
1760 holgerb 1712
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1713
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1714
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1715
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1716
                }
1717
                else
1718
                {
1719
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1720
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1721
                }
1722
        }
1111 hbuss 1723
}