Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1639 holgerb 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
//  Debugwerte zuordnen
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170
void CopyDebugValues(void)
171
{
172
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 176
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 177
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 178
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 179
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
184
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
185
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1695 holgerb 186
 
187
DebugOut.Analog[24] = AdWertAccHoch;
1639 holgerb 188
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
189
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
190
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
191
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
192
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
193
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
194
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1682 holgerb 195
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
196
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 197
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
198
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
199
}
200
 
1232 hbuss 201
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 202
{
1232 hbuss 203
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 204
 while(Anzahl--)
205
 {
1232 hbuss 206
  beeptime = dauer;
207
  while(beeptime);
208
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 209
 }
210
}
211
 
212
//############################################################################
1622 killagreg 213
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
214
void CalibrierMittelwert(void)
215
//############################################################################
216
{
217
    unsigned char i;
218
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
219
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
220
        ANALOG_OFF;
221
        MesswertNick = AdWertNick;
222
        MesswertRoll = AdWertRoll;
223
        MesswertGier = AdWertGier;
224
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
225
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
226
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
227
   // ADC einschalten
228
    ANALOG_ON;
229
   for(i=0;i<8;i++)
230
    {
231
     int tmp;
232
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
233
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
234
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
235
        }
236
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
237
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
238
}
239
 
240
//############################################################################
1 ingob 241
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 242
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 243
//############################################################################
244
{
1622 killagreg 245
        unsigned char i;
246
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
247
 
1320 hbuss 248
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 249
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 250
        NeutralAccY = 0;
251
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 252
 
1051 killagreg 253
    AdNeutralNick = 0;
254
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 255
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 256
 
395 hbuss 257
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 258
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 259
 
1036 hbuss 260
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 261
 
1051 killagreg 262
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 263
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 264
 
1 ingob 265
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 266
 
1 ingob 267
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 268
     {
1 ingob 269
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
270
     }
1166 hbuss 271
#define NEUTRAL_FILTER 32
272
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 273
         {
274
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 275
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 276
          nick_neutral += AdWertNick;
277
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 278
         }
1173 hbuss 279
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
280
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 282
 
401 hbuss 283
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
284
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 285
 
286
     if(AccAdjustment)
287
     {
288
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
289
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
290
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
291
 
292
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 293
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
294
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 295
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 296
    }
1051 killagreg 297
    else
513 hbuss 298
    {
1622 killagreg 299
                // restore from eeprom
300
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
301
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
302
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
303
                // strange settings?
1638 holgerb 304
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 305
                {
306
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
307
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
308
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
309
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
310
                }
513 hbuss 311
    }
1051 killagreg 312
 
1 ingob 313
    MesswertNick = 0;
314
    MesswertRoll = 0;
315
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 316
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 317
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
318
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 319
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
320
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
321
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
322
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
323
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 324
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 325
    VarioMeter = 0;
1 ingob 326
    Mess_Integral_Hoch = 0;
327
    KompassStartwert = KompassValue;
328
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 329
    beeptime = 50;
882 hbuss 330
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
331
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 332
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 333
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
334
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 335
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 336
    LED_Init();
1420 killagreg 337
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 338
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 339
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 340
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 341
 
342
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 343
    {
344
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
345
        }
1171 hbuss 346
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 347
    if(ServoActive)
348
         {
349
                HEF4017R_ON;
350
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
351
     }
1 ingob 352
}
353
 
354
//############################################################################
395 hbuss 355
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 356
void Mittelwert(void)
357
//############################################################################
1051 killagreg 358
{
1111 hbuss 359
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
360
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 361
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 362
    unsigned char i;
1111 hbuss 363
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 364
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
365
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 366
    RohMesswertNick = MesswertNick;
367
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 368
 
395 hbuss 369
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 370
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
371
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
372
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 373
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
374
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 375
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
376
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
377
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 378
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
379
 
1155 hbuss 380
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
381
// ADC einschalten
1171 hbuss 382
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 383
        AdReady = 0;
384
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385
 
1216 killagreg 386
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
387
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 388
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
389
 
1216 killagreg 390
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
391
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 392
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
393
 
1120 hbuss 394
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 395
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
396
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 397
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
399
         {
1153 hbuss 400
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 401
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 402
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 403
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 404
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 405
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 406
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
407
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 408
            tmpl4 -= tmpl3;
409
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 410
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 411
 
1153 hbuss 412
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 413
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 414
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 415
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 416
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 417
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 418
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 419
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 420
         }
1166 hbuss 421
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 422
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
423
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 424
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
425
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
426
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 427
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 428
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
429
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 430
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 431
            {
882 hbuss 432
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 433
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 434
            }
395 hbuss 435
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
436
            {
882 hbuss 437
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 438
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 439
            }
395 hbuss 440
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 441
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
442
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 443
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 444
             {
445
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
446
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 447
             }
448
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 449
            {
882 hbuss 450
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 451
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 452
            }
1111 hbuss 453
 
1 ingob 454
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
455
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
456
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 457
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 458
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
459
 
1166 hbuss 460
#define D_LIMIT 128
461
 
1171 hbuss 462
   MesswertNick = HiResNick / 8;
463
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 464
 
1167 hbuss 465
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
466
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
467
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
468
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
469
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
470
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
471
 
1216 killagreg 472
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 473
  {
1166 hbuss 474
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
475
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 476
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
477
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 478
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
479
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
480
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 481
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
482
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 483
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
484
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
485
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 486
  }
1111 hbuss 487
 
1166 hbuss 488
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
489
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
490
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
491
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 492
 
493
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
494
  {
495
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
496
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
497
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
498
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
499
  }
1377 hbuss 500
  for(i=0;i<8;i++)
501
    {
502
     int tmp;
503
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
504
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 505
     if(tmp != Poti[i])
506
          {
507
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 508
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 509
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 510
          }
1377 hbuss 511
        }
1 ingob 512
}
513
 
514
//############################################################################
515
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
516
void SendMotorData(void)
517
//############################################################################
1051 killagreg 518
{
1209 hbuss 519
 unsigned char i;
921 hbuss 520
    if(!MotorenEin)
1 ingob 521
        {
1420 killagreg 522
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 523
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
524
                  {
525
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 526
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
527
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
528
/*
529
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
530
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
531
*/
1216 killagreg 532
                  }
1212 hbuss 533
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 534
        }
1420 killagreg 535
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 536
 
1479 killagreg 537
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
538
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 539
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
540
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 541
 
542
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 543
    motor_write = 0;
544
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 545
}
546
 
547
 
548
 
549
//############################################################################
550
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 551
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 552
//############################################################################
553
{
1668 holgerb 554
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 555
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
556
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
557
 
921 hbuss 558
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
559
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
560
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
561
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
562
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 563
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
564
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
565
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 566
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 567
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 568
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
569
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
570
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
571
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
572
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
573
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
574
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
575
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
576
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
581
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
582
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
583
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
584
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
585
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
586
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 587
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
588
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 589
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
590
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
591
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
592
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 593
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 594
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 595
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 596
 
597
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 598
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 599
   {
1682 holgerb 600
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
601
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
602
#endif
603
        CareFree = 1;
1668 holgerb 604
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1669 killagreg 605
   }
1668 holgerb 606
   else CareFree = 0;
607
 
1691 holgerb 608
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 609
        {
610
         beeptime = 15000;
611
         BeepMuster = 0xA400;
612
         CareFree = 0;
613
    }
1668 holgerb 614
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 615
}
616
 
617
//############################################################################
618
//
619
void MotorRegler(void)
620
//############################################################################
621
{
1330 killagreg 622
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 623
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
624
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 625
     static long IntegralFehlerNick = 0;
626
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 627
         static unsigned int RcLostTimer;
628
         static unsigned char delay_neutral = 0;
629
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 630
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 631
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 632
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 633
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 634
         unsigned char i;
1051 killagreg 635
        Mittelwert();
1 ingob 636
    GRN_ON;
1051 killagreg 637
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 638
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 641
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 642
 
1051 killagreg 643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 644
// Empfang schlecht
1051 killagreg 645
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 646
   if(SenderOkay < 100)
647
        {
1051 killagreg 648
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
649
        else
1 ingob 650
         {
651
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 652
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 653
         }
1 ingob 654
        ROT_ON;
693 hbuss 655
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 656
            {
657
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 658
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 659
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 660
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 661
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
662
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
663
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 664
            }
1 ingob 665
         else MotorenEin = 0;
666
        }
1051 killagreg 667
        else
668
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 669
// Emfang gut
1051 killagreg 670
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 671
        if(SenderOkay > 140)
672
            {
1420 killagreg 673
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 674
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 675
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 676
                {
677
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
678
                }
871 hbuss 679
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 680
                {
681
                SummeNick = 0;
682
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 683
                sollGier = 0;
684
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 685
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 686
                 {
1051 killagreg 687
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
927 hbuss 688
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 689
                 }
1420 killagreg 690
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 691
 
595 hbuss 692
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 693
                {
1051 killagreg 694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 695
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 696
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 697
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
698
                    {
699
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
700
                        {
701
                        GRN_OFF;
702
                        MotorenEin = 0;
703
                        delay_neutral = 0;
704
                        modell_fliegt = 0;
705
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
706
                        {
304 ingob 707
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 708
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
709
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
711
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
712
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 713
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 714
                        }
820 hbuss 715
//                        else
1051 killagreg 716
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
717
                          {
819 hbuss 718
                           WinkelOut.CalcState = 1;
719
                           beeptime = 1000;
720
                          }
721
                          else
1 ingob 722
                          {
1622 killagreg 723
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 724
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 725
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 726
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
727
                            {
1 ingob 728
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 729
                            }
1330 killagreg 730
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 731
                           SetNeutral(0);
732
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 733
                                                   ServoActive = 1;
734
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 735
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 736
                         }
1051 killagreg 737
                        }
1 ingob 738
                    }
1051 killagreg 739
                 else
513 hbuss 740
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
741
                    {
742
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
743
                        {
744
                        GRN_OFF;
745
                        MotorenEin = 0;
746
                        delay_neutral = 0;
747
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 748
                        SetNeutral(1);
749
                        calibration_done = 1;
750
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 751
                        }
513 hbuss 752
                    }
1 ingob 753
                 else delay_neutral = 0;
754
                }
1051 killagreg 755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 756
// Gas ist unten
1051 killagreg 757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 758
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 759
                {
1521 killagreg 760
                                        // Motoren Starten
761
                                        if(!MotorenEin)
762
                        {
763
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
764
                                                {
1051 killagreg 765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 766
// Einschalten
1051 killagreg 767
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 768
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
769
                                                        {
770
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 771
                                                                if(calibration_done)
772
                                                                {
773
                                                                        modell_fliegt = 1;
774
                                                                        MotorenEin = 1;
775
                                                                        sollGier = 0;
776
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
777
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
778
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
779
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
780
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
781
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
782
                                                                        SummeNick = 0;
783
                                                                        SummeRoll = 0;
784
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 785
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 786
                                                                }
787
                                                                else
788
                                                                {
789
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
790
                                                                }
1521 killagreg 791
                                                        }
792
                                                }
793
                                                else delay_einschalten = 0;
794
                                        }
1051 killagreg 795
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 796
// Auschalten
1051 killagreg 797
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 798
                                        else // only if motors are running
799
                                        {
800
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
801
                                                {
802
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
803
                                                        {
804
                                                                MotorenEin = 0;
805
                                                                delay_ausschalten = 0;
806
                                                                modell_fliegt = 0;
807
                                                        }
808
                                                }
809
                                                else delay_ausschalten = 0;
810
                                        }
1 ingob 811
                }
812
            }
1051 killagreg 813
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 814
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 815
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 816
 
1420 killagreg 817
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 818
  {
604 hbuss 819
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 820
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 821
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 822
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
823
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
824
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
825
 
1664 holgerb 826
 
1668 holgerb 827
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
828
 
829
if(CareFree)
1658 holgerb 830
 {
1664 holgerb 831
    signed int nick, roll;
832
        nick = stick_nick / 4;
833
        roll = stick_roll / 4;
834
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
835
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 836
 }
1662 killagreg 837
 else
1658 holgerb 838
 {
1668 holgerb 839
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
840
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
841
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
842
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 843
 }
1662 killagreg 844
 
1669 killagreg 845
 
1 ingob 846
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 847
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
848
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
849
 
1658 holgerb 850
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
851
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 852
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 853
 
1153 hbuss 854
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
855
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 856
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
857
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 858
 
595 hbuss 859
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860
//+ Analoge Steuerung per Seriell
861
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 862
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 863
    {
864
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
865
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
866
         StickGier += ExternControl.Gier;
867
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
868
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
869
    }
855 hbuss 870
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 871
 
1 ingob 872
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 873
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
874
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 875
 
1051 killagreg 876
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 877
     {
1051 killagreg 878
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 879
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 880
     }
928 hbuss 881
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 882
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 883
     {
1051 killagreg 884
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 885
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 886
     }
928 hbuss 887
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 888
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 889
 
1051 killagreg 890
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 891
// Looping?
1051 killagreg 892
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 893
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 894
  else
895
   {
395 hbuss 896
     {
1051 killagreg 897
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
898
     }
899
   }
993 hbuss 900
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 901
   else
395 hbuss 902
   {
903
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
904
     {
905
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
906
     }
1051 killagreg 907
   }
173 holgerb 908
 
993 hbuss 909
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 910
  else
911
   {
395 hbuss 912
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
913
     {
1051 killagreg 914
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
915
     }
916
   }
993 hbuss 917
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 918
   else
395 hbuss 919
   {
920
    if(Looping_Unten) // Hysterese
921
     {
922
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
923
     }
1051 killagreg 924
   }
395 hbuss 925
 
926
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 927
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 928
  } // Ende neue Funken-Werte
929
 
930
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
931
   {
173 holgerb 932
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 933
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 934
   }
935
 
1051 killagreg 936
 
937
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
938
// Bei Empfangsausfall im Flug
939
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 940
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 941
    {
942
     StickGier = 0;
943
     StickNick = 0;
944
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 945
     GyroFaktor     = 90;
946
     IntegralFaktor = 120;
947
     GyroFaktorGier     = 90;
948
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 949
     Looping_Roll = 0;
950
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 951
    }
395 hbuss 952
 
953
 
1051 killagreg 954
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 955
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 956
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 957
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
958
 
959
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
960
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
961
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
962
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
963
 
964
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
965
  {
966
    IntegralAccNick = 0;
967
    IntegralAccRoll = 0;
968
    MittelIntegralNick = 0;
969
    MittelIntegralRoll = 0;
970
    MittelIntegralNick2 = 0;
971
    MittelIntegralRoll2 = 0;
972
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
973
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
974
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 975
    LageKorrekturNick = 0;
976
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 977
  }
978
 
1051 killagreg 979
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 980
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 981
  {
982
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 983
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 984
     {
985
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 986
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
987
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
988
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 989
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
990
      {
991
      tmp_long  /= 2;
992
      tmp_long2 /= 2;
993
      }
994
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
995
      {
996
      tmp_long  /= 3;
997
      tmp_long2 /= 3;
998
      }
999
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1001
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1002
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1003
     }
1051 killagreg 1004
     else
992 hbuss 1005
     {
1006
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1007
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1008
      tmp_long /= 16;
1009
      tmp_long2 /= 16;
1010
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1011
      {
1012
      tmp_long  /= 3;
1013
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1014
      }
1015
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1016
      {
1017
      tmp_long  /= 3;
1018
      tmp_long2 /= 3;
1019
      }
1155 hbuss 1020
 
1021
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1022
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1023
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1024
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1025
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1026
     }
1166 hbuss 1027
 
1028
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1029
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1030
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1031
  }
1051 killagreg 1032
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1033
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1034
 {
1035
  static int cnt = 0;
1036
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1037
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1038
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1039
  {
395 hbuss 1040
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1041
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1042
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1043
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1044
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1045
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1046
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1047
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1048
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1049
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1051
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1052
 
1053
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1054
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1055
 
992 hbuss 1056
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1057
    {
1058
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1059
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1060
    }
498 hbuss 1061
 
1051 killagreg 1062
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1063
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1064
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1065
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1066
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1067
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1068
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1069
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1070
 
1071
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1072
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1073
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1074
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1075
 
1111 hbuss 1076
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1077
   {
1622 killagreg 1078
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1079
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1080
   }
693 hbuss 1081
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1082
 
1083
 
1243 killagreg 1084
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1085
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1086
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1087
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1088
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1090
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1091
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1092
        {
1051 killagreg 1093
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1094
         {
1051 killagreg 1095
           if(last_n_p)
395 hbuss 1096
           {
1173 hbuss 1097
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1098
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1099
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1100
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1101
           }
395 hbuss 1102
           else last_n_p = 1;
1103
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1104
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1105
         {
1106
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1107
            {
1173 hbuss 1108
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1109
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1110
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1111
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1112
            }
395 hbuss 1113
           else last_n_n = 1;
1114
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1115
        }
1116
        else
847 hbuss 1117
        {
1118
         cnt = 0;
921 hbuss 1119
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1120
        }
499 hbuss 1121
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1122
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1123
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1124
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1125
 
395 hbuss 1126
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1127
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1128
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1129
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1130
        {
1051 killagreg 1131
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1132
         {
1051 killagreg 1133
           if(last_r_p)
395 hbuss 1134
           {
1173 hbuss 1135
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1136
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1137
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1138
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1139
           }
395 hbuss 1140
           else last_r_p = 1;
1141
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1142
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1143
         {
1051 killagreg 1144
           if(last_r_n)
395 hbuss 1145
           {
1173 hbuss 1146
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1147
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1148
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1149
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1150
           }
1151
           else last_r_n = 1;
1152
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1153
        } else
492 hbuss 1154
        {
1155
         cnt = 0;
921 hbuss 1156
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1157
        }
499 hbuss 1158
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1159
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1160
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1161
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1162
  }
1051 killagreg 1163
  else
498 hbuss 1164
  {
1165
   LageKorrekturRoll = 0;
1166
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1167
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1168
  }
1051 killagreg 1169
 
498 hbuss 1170
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1171
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1173
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1174
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1175
    IntegralAccNick = 0;
1176
    IntegralAccRoll = 0;
1177
    IntegralAccZ = 0;
1178
    MittelIntegralNick = 0;
1179
    MittelIntegralRoll = 0;
1180
    MittelIntegralNick2 = 0;
1181
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1182
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1183
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1184
 
1051 killagreg 1185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1186
//  Gieren
1051 killagreg 1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1188
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1189
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1190
     {
921 hbuss 1191
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1192
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1193
       {
1194
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1195
        };
1 ingob 1196
     }
395 hbuss 1197
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1198
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1199
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1200
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1201
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1202
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1203
 
1204
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1205
//  Kompass
1051 killagreg 1206
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664 holgerb 1207
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1208
 
1051 killagreg 1209
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1210
     {
819 hbuss 1211
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1212
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1213
       v = abs(IntegralRoll /512);
1214
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1215
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1216
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1217
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1218
 
921 hbuss 1219
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1220
        {
1221
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1222
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1223
         {
1171 hbuss 1224
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1225
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1226
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1227
         }
1 ingob 1228
        }
1664 holgerb 1229
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1230
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1658 holgerb 1231
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1232
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1233
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1234
       if(w >= 0)
1 ingob 1235
        {
1051 killagreg 1236
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1237
          {
1051 killagreg 1238
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1239
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1240
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1241
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1242
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1243
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1244
           else
693 hbuss 1245
           if(v < -w) v = -w;
1246
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1247
          }
693 hbuss 1248
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1249
        }
921 hbuss 1250
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1251
     }
1 ingob 1252
 
1051 killagreg 1253
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1254
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1256
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1257
 
1171 hbuss 1258
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1259
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1260
 
1167 hbuss 1261
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1262
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1263
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1264
 
1166 hbuss 1265
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1267
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1268
 
1 ingob 1269
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1270
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1271
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1272
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1273
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1274
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1275
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1276
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1277
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1278
 
1051 killagreg 1279
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1280
// Höhenregelung
1281
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1282
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1283
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1284
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1285
        // if height control is activated
1322 hbuss 1286
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1287
        {
1698 holgerb 1288
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1289
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1290
 
1291
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1292
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1293
#else
1638 holgerb 1294
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1295
#endif
1697 holgerb 1296
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1297
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1298
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1299
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1300
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1301
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1302
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1303
 
1309 hbuss 1304
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1305
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1306
 
1322 hbuss 1307
        // Expand the measurement
1308
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1309
          if(!BaroExpandActive)
1310
                   {
1311
                        if(MessLuftdruck > 920)
1312
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1313
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1314
                           {
1315
                                ExpandBaro -= 1;
1316
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1317
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1318
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1319
                           }
1320
                           else
1322 hbuss 1321
                           {
1322
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1323
               }
1324
                        }
1325
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1326
                        else
1322 hbuss 1327
                        if(MessLuftdruck < 100)
1328
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1329
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1330
                           {
1331
                                ExpandBaro += 1;
1332
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1333
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1334
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1335
                           }
1336
                           else
1322 hbuss 1337
                           {
1338
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1339
               }
1340
                        }
1330 killagreg 1341
                        else
1322 hbuss 1342
                        {
1343
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1344
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1345
                        }
1346
                   }
1347
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1348
                   {
1349
                    // now clear the D-values
1350
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1351
                          VarioMeter = 0;
1352
                          BaroExpandActive--;
1353
                   }
1328 hbuss 1354
 
1355
                // if height control is activated by an rc channel
1356
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1357
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1358
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1359
                        {   //height control not active
1360
                                if(!delay--)
1361
                                {
1362
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1363
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1364
                                        delay = 1;
1365
                                }
1366
                        }
1367
                        else
1368
                        {       //height control is activated
1369
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1370
                                delay = 200;
1328 hbuss 1371
                        }
1051 killagreg 1372
                }
1309 hbuss 1373
                else // no switchable height control
1374
                {
1375
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1376
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1377
                }
1322 hbuss 1378
 
1320 hbuss 1379
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1380
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1381
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1382
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1383
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1384
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1385
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1386
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1387
                {
1388
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1389
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1390
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1391
 
1330 killagreg 1392
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1393
                // Holger original version
1394
                // start of height control algorithm
1395
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1396
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1397
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1398
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1399
              {  // old version
1309 hbuss 1400
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1401
                        HeightTrimming = 0;
1402
          }
1314 killagreg 1403
                  else
1309 hbuss 1404
                  {
1405
                // alternative height control
1406
                // PD-Control with respect to hoover point
1407
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1408
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1409
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1410
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1411
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1412
                                {
1413
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1414
                                        {
1415
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1416
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1417
                                        }
1418
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1419
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1420
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1421
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1422
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1423
                                {
1424
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1425
                                        {
1426
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1427
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1428
                                        }
1429
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1430
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1431
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1432
                                }
1587 killagreg 1433
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1434
                                {
1352 hbuss 1435
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1436
                                        {
1352 hbuss 1437
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1438
                                                HeightTrimming = 0;
1439
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1440
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1441
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1442
                                                {
1443
                                                 StartTrigger = 1;
1444
                                                }
1309 hbuss 1445
                                        }
1591 holgerb 1446
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1447
                                }
1448
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1449
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1450
                                {
1332 hbuss 1451
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1452
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1453
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1454
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1455
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1456
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1457
                       {
1587 killagreg 1458
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1459
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1460
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1461
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1462
                       }
1309 hbuss 1463
                                }
1352 hbuss 1464
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1465
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1466
                        else
1467
                        {
1322 hbuss 1468
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1469
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1470
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1471
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1472
                         }
1590 killagreg 1473
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1474
                   }
1314 killagreg 1475
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1476
                 {
1590 killagreg 1477
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1478
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1479
                        {
1480
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1481
                                HeightDeviation = 0;
1482
                        } // EOF // baro range expanding active
1483
                        else // valid data from air pressure sensor
1484
                        {
1485
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1486
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1487
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1488
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1489
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1490
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1695 holgerb 1491
DebugOut.Analog[25] = tmp_long;
1698 holgerb 1492
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1493
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1494
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1695 holgerb 1495
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1496
DebugOut.Analog[18] = tmp_int;
1497
//                              tmp_int2 = tmp_int/4;
1498
//                              LIMIT_MAX(tmp_int2, 64); 
1499
//                              if(tmp_int > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2);
1500
//                              else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2);
1501
 
1698 holgerb 1502
if(!HeightTrimmingFlag)
1503
                                {
1504
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1505
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1506
                                }
1507
 
1508
else                    {
1509
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum Höhe ändern
1510
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
1511
                                }
1512
 
1695 holgerb 1513
DebugOut.Analog[19] = tmp_int;
1698 holgerb 1514
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1515
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1516
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1517
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1518
                         {
1519
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1520
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1521
                          GasReduction += tmp_long;
1522
                         }
1587 killagreg 1523
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1524
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1525
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1526
                        GasReduction += tmp_int;
1695 holgerb 1527
 
1528
//DebugOut.Analog[16] = GasReduction;
1529
GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512;
1530
//GasReduction = (long)((long)GasReduction * Poti3) / 64;
1531
DebugOut.Analog[17] = GasReduction;
1532
 
1533
HCGas -= GasReduction;
1534
 
1309 hbuss 1535
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1536
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1537
                        {
1693 holgerb 1538
                         signed int tmp,min,max;
1692 holgerb 1539
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
1540
                           {
1541
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1542
                           }   
1543
                          else
1544
                           {
1545
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
1546
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1693 holgerb 1547
                                if(HeightDeviation > 0)
1548
                                 {
1549
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
1550
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1551
                                 }
1552
                                else
1553
                                {
1554
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1555
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
1556
                                }
1692 holgerb 1557
                           }
1309 hbuss 1558
                        }
1322 hbuss 1559
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1560
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1561
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1562
                        tmp_long2 *= 8192L;
1563
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1564
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1565
                        // update height control gas averaging
1566
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1567
                        // limit height control gas pd-control output
1568
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1569
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1570
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1571
                        {  // old version
1572
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1573
                        }
1698 holgerb 1574
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1314 killagreg 1575
                  }
1309 hbuss 1576
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1577
                else // HC not active
1578
                {
1579
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1580
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1581
                        {
1582
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1583
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1584
                        }
1587 killagreg 1585
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1586
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1587
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1588
                }
1283 hbuss 1589
 
1587 killagreg 1590
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1591
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698 holgerb 1592
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1593
                {
1698 holgerb 1594
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1595
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1596
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1597
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1598
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1599
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1600
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1601
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1602
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1603
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1604
                                }
1698 holgerb 1605
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1606
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1607
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1608
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1609
                                }
1698 holgerb 1610
                          else //later
1611
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1612
                                {
1590 killagreg 1613
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1614
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1615
                                }
1590 killagreg 1616
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1617
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1618
                                {
1619
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1620
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1621
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1622
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1623
                                }
1624
                                else
1625
                                {       // no limit
1587 killagreg 1626
                                        HoverGasMin = 0;
1627
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1628
                                }
1698 holgerb 1629
                }
1630
                 else
1631
                  {
1632
                   StartTrigger = 0;
1633
                   HoverGasFilter = 0;
1634
                   HoverGas = 0;
1635
                  }
1309 hbuss 1636
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1698 holgerb 1637
DebugOut.Analog[16] = StartTrigger;
1309 hbuss 1638
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1639
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1640
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1641
 
1051 killagreg 1642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1643
// all BL-Ctrl connected?
1644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1645
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1646
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1647
   {
1648
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1649
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1650
   }
1651
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1652
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1653
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1654
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1655
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1656
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1657
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1658
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1659
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1660
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1661
    {
1051 killagreg 1662
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1663
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1664
    }
1051 killagreg 1665
    else
693 hbuss 1666
    {
1051 killagreg 1667
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1668
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1669
    }
855 hbuss 1670
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1671
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1672
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1673
 
1051 killagreg 1674
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1675
// Nick-Achse
1051 killagreg 1676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1677
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1678
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1679
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1680
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1681
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1682
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1683
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1684
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1685
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1686
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1687
 
1153 hbuss 1688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1689
// Roll-Achse
1690
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1691
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1692
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1693
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1694
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1695
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1696
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1697
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1698
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1699
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1700
 
1701
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1702
// Universal Mixer
1155 hbuss 1703
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1704
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1705
        {
1706
                signed int tmp_int;
1707
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1708
                {
1652 holgerb 1709
                        // Gas
1676 holgerb 1710
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1711
                        // Nick
1712
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1713
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1714
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1715
            // Roll
1716
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1717
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1718
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1719
            // Gier
1676 holgerb 1720
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1721
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1722
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1723
 
1690 holgerb 1724
//if(Parameter_UserParam4 < 50)
1725
 {
1680 holgerb 1726
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1727
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1690 holgerb 1728
 }
1693 holgerb 1729
 
1677 killagreg 1730
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1731
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1732
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1733
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1734
                }
1735
                else
1736
                {
1737
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1738
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1739
                }
1740
        }
1111 hbuss 1741
}