WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1896 - /branches/V0.84a-test1/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	103	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		104	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	105	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	106
1840	holgerb	107	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	108	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	109	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	110	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	111	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		112	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	113
		114	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		117	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		118	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	119	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	120	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	121	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	122	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	131	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	135	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	136	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	137	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	138	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		139	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		140	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		141	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	142	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	143	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	148	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	153	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		154	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		155	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	156	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	157	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	158	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	159	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	160
492	hbuss	161	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	162	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	163	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	168	char VarioCharacter = ' ';
		169
1391	killagreg	170	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		171	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		172	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	173
1622	killagreg	174
1639	holgerb	175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	// Debugwerte zuordnen
		177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		178	void CopyDebugValues(void)
		179	{
		180	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		181	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		182	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		183	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	184	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	185	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	186	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	187	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		188	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		189	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		190	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	191	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		193	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		194	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	195	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		196	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		197	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	198	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	199	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	200	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	201	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	202	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	203	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		204	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	205	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	206	}
		207
1760	holgerb	208
		209
1232	hbuss	210	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	211	{
1232	hbuss	212	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	213	while(Anzahl--)
		214	{
1232	hbuss	215	beeptime = dauer;
		216	while(beeptime);
		217	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	218	}
		219	}
		220
		221	//############################################################################
1622	killagreg	222	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		223	void CalibrierMittelwert(void)
		224	//############################################################################
		225	{
		226	unsigned char i;
		227	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		228	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		229	ANALOG_OFF;
		230	MesswertNick = AdWertNick;
		231	MesswertRoll = AdWertRoll;
		232	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	233	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		234	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	235	// ADC einschalten
		236	ANALOG_ON;
		237	for(i=0;i<8;i++)
		238	{
		239	int tmp;
1876	holgerb	240	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	241	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		242	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		243	}
		244	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		245	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		246	}
		247
		248	//############################################################################
1	ingob	249	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	250	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	251	//############################################################################
		252	{
1622	killagreg	253	unsigned char i;
		254	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	255	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	256	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	257	NeutralAccX = 0;
1	ingob	258	NeutralAccY = 0;
		259	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	260
1051	killagreg	261	AdNeutralNick = 0;
		262	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	263	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	264
395	hbuss	265	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	266	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	267
1036	hbuss	268	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	269
1051	killagreg	270	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	271	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	272
1	ingob	273	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	274
1	ingob	275	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	276	{
1	ingob	277	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		278	}
1166	hbuss	279	#define NEUTRAL_FILTER 32
		280	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	281	{
		282	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	283	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	284	nick_neutral += AdWertNick;
		285	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	286	}
1173	hbuss	287	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		288	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		289	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	290
401	hbuss	291	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		292	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	293
		294	if(AccAdjustment)
		295	{
		296	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		297	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		298	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		299
		300	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	301	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		302	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	303	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	304	}
1051	killagreg	305	else
513	hbuss	306	{
1622	killagreg	307	// restore from eeprom
		308	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		309	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		310	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		311	// strange settings?
1638	holgerb	312	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	313	{
		314	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		315	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		316	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		317	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		318	}
513	hbuss	319	}
1051	killagreg	320
1	ingob	321	MesswertNick = 0;
		322	MesswertRoll = 0;
		323	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	324	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	325	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		326	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	327	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		328	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		329	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		330	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		331	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	332	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	333	VarioMeter = 0;
1	ingob	334	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	335	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	336	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	337	GPS_Neutral();
1051	killagreg	338	beeptime = 50;
882	hbuss	339	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		340	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	341	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	342	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		343	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	344	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	345	LED_Init();
1765	killagreg	346	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	347	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	348	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	350	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	351	{
1876	holgerb	352	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	353	}
1171	hbuss	354	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	355	if(ServoActive)
		356	{
		357	HEF4017R_ON;
		358	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		359	}
1702	holgerb	360
1765	killagreg	361	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		362	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		363	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		364	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		365	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		366	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	367	carefree_old = 70;
1	ingob	368	}
		369
1702	holgerb	370
1	ingob	371	//############################################################################
395	hbuss	372	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	373	void Mittelwert(void)
		374	//############################################################################
1051	killagreg	375	{
1111	hbuss	376	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		377	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	378	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	379	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	380	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		381	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	382	RohMesswertNick = MesswertNick;
		383	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	384
395	hbuss	385	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	386	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		387	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	388	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		389	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	390	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		391	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		392	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	393	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		394
1155	hbuss	395	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		396	// ADC einschalten
1171	hbuss	397	ANALOG_ON;
1155	hbuss	398	AdReady = 0;
		399	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		400
1216	killagreg	401	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		402	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	403	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		404
1216	killagreg	405	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		406	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	407	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		408
1120	hbuss	409	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	410	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		411	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	412	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		413	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		414	{
1153	hbuss	415	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	416	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	417	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	418	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	419	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	420	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	421	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		422	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	423	tmpl4 -= tmpl3;
		424	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	425	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	426
1153	hbuss	427	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	428	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	429	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	430	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	431	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	432	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	433	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	434	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	435	}
1166	hbuss	436	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	437	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		438	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	439	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		440	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		441	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	442	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	443	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		444	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	445	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	446	{
882	hbuss	447	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	448	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	449	}
395	hbuss	450	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		451	{
882	hbuss	452	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	453	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	454	}
395	hbuss	455	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	456	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		457	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	458	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	459	{
		460	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		461	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	462	}
		463	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	464	{
882	hbuss	465	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	466	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	467	}
1111	hbuss	468
1	ingob	469	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		470	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		471	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	472	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	473	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		474
1166	hbuss	475	#define D_LIMIT 128
		476
1171	hbuss	477	MesswertNick = HiResNick / 8;
		478	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	479
1167	hbuss	480	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		481	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		482	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		483	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		484	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		485	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		486
1216	killagreg	487	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	488	{
1166	hbuss	489	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		490	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	491	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		492	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	493
1166	hbuss	494	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		495	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	496	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		497	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	498
		499	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	500	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		501	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		502	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	503	}
1111	hbuss	504
1166	hbuss	505	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		506	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		507	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		508	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	509
		510	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		511	{
		512	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		513	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		514	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		515	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		516	}
1	ingob	517	}
		518
		519	//############################################################################
		520	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		521	void SendMotorData(void)
		522	//############################################################################
1051	killagreg	523	{
1209	hbuss	524	unsigned char i;
921	hbuss	525	if(!MotorenEin)
1	ingob	526	{
1765	killagreg	527	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	528	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		529	{
		530	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	531	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		532	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		533	/*
1760	holgerb	534	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		535	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	536	*/
1216	killagreg	537	}
1212	hbuss	538	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	539	}
1765	killagreg	540	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	541
1765	killagreg	542	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	543	{
1760	holgerb	544	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	545	}
		546	else
1744	holgerb	547	{
		548	motor_write = 0;
1760	holgerb	549	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	550	}
1	ingob	551	}
		552
		553
		554
		555	//############################################################################
		556	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	557	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	558	//############################################################################
		559	{
1787	holgerb	560	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	561	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		562	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	563	for(i=0;i<8;i++)
		564	{
		565	int tmp2;
1876	holgerb	566	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787	holgerb	567	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		568	if(tmp2 != Poti[i])
		569	{
		570	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		571	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		572	else Poti[i]++;
		573	}
		574	}
921	hbuss	575	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		576	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	580	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		581	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		582	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	583	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	584	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		586	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		587	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		588	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		592	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		593	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		601	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		602	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		603	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	604	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		605	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	606	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		607	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		608	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		609	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	610	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	611	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	612	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	613
		614	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	615	if(tmp > 50)
1668	holgerb	616	{
1682	holgerb	617	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	618	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	619	#endif
		620	CareFree = 1;
1839	holgerb	621	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	622	if(carefree_old != CareFree)
		623	{
		624	if(carefree_old < 3)
		625	{
		626	if(CareFree) beeptime = 1500;
		627	else beeptime = 200;
		628	carefree_old = CareFree;
		629	} else carefree_old--;
		630	}
1839	holgerb	631	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	632	}
1839	holgerb	633	else
		634	{
		635	CareFree = 0;
1862	holgerb	636	carefree_old = 10;
1839	holgerb	637	}
1668	holgerb	638
1691	holgerb	639	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	640	{
		641	beeptime = 15000;
		642	BeepMuster = 0xA400;
		643	CareFree = 0;
1765	killagreg	644	}
1861	holgerb	645	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	646	}
		647
		648	//############################################################################
		649	//
		650	void MotorRegler(void)
		651	//############################################################################
		652	{
1330	killagreg	653	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	654	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		655	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	656	static long IntegralFehlerNick = 0;
		657	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	658	static unsigned int RcLostTimer;
		659	static unsigned char delay_neutral = 0;
		660	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	661	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	662	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	663	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	664	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	665	unsigned char i;
1051	killagreg	666	Mittelwert();
1	ingob	667	GRN_ON;
1051	killagreg	668	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	669	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		671	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	672	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	673
1051	killagreg	674	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	675	// Empfang schlecht
1051	killagreg	676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	677	if(SenderOkay < 100)
		678	{
1051	killagreg	679	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		680	else
1	ingob	681	{
		682	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	683	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	684	}
1	ingob	685	ROT_ON;
693	hbuss	686	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	687	{
		688	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	689	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	690	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	691	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	692	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		693	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		694	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	695	}
1	ingob	696	else MotorenEin = 0;
		697	}
1051	killagreg	698	else
		699	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	700	// Emfang gut
1051	killagreg	701	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	702	if(SenderOkay > 140)
		703	{
1765	killagreg	704	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	705	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	706	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	707	{
		708	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		709	}
871	hbuss	710	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	711	{
		712	SummeNick = 0;
		713	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	714	sollGier = 0;
		715	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	716	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	717
595	hbuss	718	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	719	{
1051	killagreg	720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	721	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		724	{
		725	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		726	{
		727	GRN_OFF;
		728	MotorenEin = 0;
		729	delay_neutral = 0;
		730	modell_fliegt = 0;
		731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		732	{
304	ingob	733	unsigned char setting=1;
1	ingob	734	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	739	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	740	}
1051	killagreg	741	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		742	{
819	hbuss	743	WinkelOut.CalcState = 1;
		744	beeptime = 1000;
		745	}
		746	else
1	ingob	747	{
1622	killagreg	748	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	749	LipoDetection(0);
1626	killagreg	750	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	751	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		752	{
1	ingob	753	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	754	}
1330	killagreg	755	ServoActive = 0;
1622	killagreg	756	SetNeutral(0);
1765	killagreg	757	calibration_done = 1;
1232	hbuss	758	ServoActive = 1;
		759	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	760	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	761	}
1051	killagreg	762	}
1	ingob	763	}
1051	killagreg	764	else
513	hbuss	765	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		766	{
		767	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		768	{
		769	GRN_OFF;
		770	MotorenEin = 0;
		771	delay_neutral = 0;
		772	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	773	SetNeutral(1);
		774	calibration_done = 1;
		775	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	776	}
513	hbuss	777	}
1	ingob	778	else delay_neutral = 0;
		779	}
1051	killagreg	780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	781	// Gas ist unten
1051	killagreg	782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	783
595	hbuss	784	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	785	{
1521	killagreg	786	// Motoren Starten
		787	if(!MotorenEin)
		788	{
1760	holgerb	789	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	790	{
1051	killagreg	791	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	792	// Einschalten
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	794	if(++delay_einschalten > 200)
		795	{
		796	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	797	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	798	{
		799	modell_fliegt = 1;
		800	MotorenEin = 1;
		801	sollGier = 0;
		802	Mess_Integral_Gier = 0;
		803	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		804	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		805	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		806	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		807	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		808	SummeNick = 0;
		809	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	810	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	811	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	812	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	813	}
		814	else
		815	{
		816	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		817	}
1521	killagreg	818	}
		819	}
		820	else delay_einschalten = 0;
		821	}
1051	killagreg	822	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	823	// Auschalten
1051	killagreg	824	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	825	else // only if motors are running
		826	{
1760	holgerb	827	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	828	{
		829	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		830	{
		831	MotorenEin = 0;
		832	delay_ausschalten = 0;
		833	modell_fliegt = 0;
		834	}
		835	}
		836	else delay_ausschalten = 0;
		837	}
1	ingob	838	}
		839	}
1051	killagreg	840	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	841	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	842	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	843
1765	killagreg	844	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	845	{
604	hbuss	846	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	847	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	848	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	849	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		850	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		851	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		852
1707	holgerb	853	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		854	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		855	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	856	if(CareFree)
		857	{
		858	signed int nick, roll;
		859	nick = stick_nick / 4;
		860	roll = stick_roll / 4;
		861	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		862	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		863	}
		864	else
		865	{
		866	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		867	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		868	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		869	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		870	}
1662	killagreg	871
1	ingob	872	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	873	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		874	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	875
1658	holgerb	876	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		877	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	878	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	879
1153	hbuss	880	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		881	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	882	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		883	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	884
595	hbuss	885	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		886	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		887	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	888	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	889	{
		890	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		891	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		892	StickGier += ExternControl.Gier;
		893	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		894	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		895	}
855	hbuss	896	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	897
1	ingob	898	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	899
1051	killagreg	900	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	901	{
1051	killagreg	902	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	903	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	904	}
928	hbuss	905	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	906	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	907	{
1051	killagreg	908	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	909	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	910	}
928	hbuss	911	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	912	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	913
1051	killagreg	914	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	915	// Looping?
1051	killagreg	916	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	917	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	918	else
		919	{
395	hbuss	920	{
1051	killagreg	921	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		922	}
		923	}
993	hbuss	924	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	925	else
395	hbuss	926	{
		927	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		928	{
		929	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		930	}
1051	killagreg	931	}
173	holgerb	932
993	hbuss	933	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	934	else
		935	{
395	hbuss	936	if(Looping_Oben) // Hysterese
		937	{
1051	killagreg	938	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		939	}
		940	}
993	hbuss	941	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	942	else
395	hbuss	943	{
		944	if(Looping_Unten) // Hysterese
		945	{
		946	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		947	}
1051	killagreg	948	}
395	hbuss	949
		950	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	951	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	952	} // Ende neue Funken-Werte
		953
		954	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		955	{
173	holgerb	956	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	957	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	958	}
		959
1051	killagreg	960
		961	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		962	// Bei Empfangsausfall im Flug
		963	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	964	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	965	{
		966	StickGier = 0;
		967	StickNick = 0;
		968	StickRoll = 0;
1211	hbuss	969	GyroFaktor = 90;
		970	IntegralFaktor = 120;
		971	GyroFaktorGier = 90;
		972	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	973	Looping_Roll = 0;
		974	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	975	}
395	hbuss	976
		977
1051	killagreg	978	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	979	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	981	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		982
		983	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		984	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		985	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		986	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		987
		988	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		989	{
		990	IntegralAccNick = 0;
		991	IntegralAccRoll = 0;
		992	MittelIntegralNick = 0;
		993	MittelIntegralRoll = 0;
		994	MittelIntegralNick2 = 0;
		995	MittelIntegralRoll2 = 0;
		996	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		997	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		998	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	999	LageKorrekturNick = 0;
		1000	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1001	}
		1002
1051	killagreg	1003	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1004	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1005	{
		1006	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1007	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1008	{
		1009	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1010	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1011	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1012	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1013	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1014	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1015	{
		1016	tmp_long /= 2;
		1017	tmp_long2 /= 2;
		1018	}
		1019	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1020	{
		1021	tmp_long /= 3;
		1022	tmp_long2 /= 3;
		1023	}
		1024	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1025	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1026	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1027	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1028	}
1051	killagreg	1029	else
992	hbuss	1030	{
		1031	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1032	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1033	tmp_long /= 16;
		1034	tmp_long2 /= 16;
		1035	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1036	{
		1037	tmp_long /= 3;
		1038	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1039	}
		1040	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1041	{
		1042	tmp_long /= 3;
		1043	tmp_long2 /= 3;
		1044	}
1839	holgerb	1045	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1046	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1047	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1048	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1049	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1050	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1051	}
1166	hbuss	1052
1111	hbuss	1053	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1054	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1055	}
1051	killagreg	1056	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1057	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1058	{
		1059	static int cnt = 0;
		1060	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1061	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1062	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1063	{
395	hbuss	1064	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1065	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1066	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1067	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1068	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1069	#define MAX_I 0
395	hbuss	1070	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1071	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1072	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1073	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1074	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1075	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1076
		1077	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1078	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1079
992	hbuss	1080	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1081	{
		1082	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1083	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1084	}
498	hbuss	1085
1051	killagreg	1086	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1087	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1088	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1089	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1090	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1091	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1092	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1093
		1094	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1095	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1096	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1097	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1098
1111	hbuss	1099	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1100	{
1622	killagreg	1101	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1102	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1103	}
693	hbuss	1104	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1105
1243	killagreg	1106	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1107	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1108	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1109	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1110	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1111	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1112	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1113	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1114	{
1051	killagreg	1115	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1116	{
1051	killagreg	1117	if(last_n_p)
395	hbuss	1118	{
1173	hbuss	1119	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1120	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1121	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1122	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1123	}
395	hbuss	1124	else last_n_p = 1;
		1125	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1126	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1127	{
		1128	if(last_n_n)
1051	killagreg	1129	{
1173	hbuss	1130	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1131	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1132	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1133	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1134	}
395	hbuss	1135	else last_n_n = 1;
		1136	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1137	}
		1138	else
847	hbuss	1139	{
		1140	cnt = 0;
1839	holgerb	1141	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1142	}
499	hbuss	1143	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1144	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1145	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1146	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1147
395	hbuss	1148	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1149	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1150	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1151	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1152	{
1051	killagreg	1153	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1154	{
1051	killagreg	1155	if(last_r_p)
395	hbuss	1156	{
1173	hbuss	1157	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1158	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1159	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1160	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1161	}
395	hbuss	1162	else last_r_p = 1;
		1163	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1164	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1165	{
1051	killagreg	1166	if(last_r_n)
395	hbuss	1167	{
1173	hbuss	1168	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1169	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1170	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1171	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1172	}
		1173	else last_r_n = 1;
		1174	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1175	} else
492	hbuss	1176	{
		1177	cnt = 0;
1839	holgerb	1178	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1179	}
499	hbuss	1180	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1181	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1182	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1183	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1184	}
1051	killagreg	1185	else
498	hbuss	1186	{
		1187	LageKorrekturRoll = 0;
		1188	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1189	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1190	}
1051	killagreg	1191
498	hbuss	1192	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1194	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1195	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1196	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1197	IntegralAccNick = 0;
		1198	IntegralAccRoll = 0;
		1199	IntegralAccZ = 0;
		1200	MittelIntegralNick = 0;
		1201	MittelIntegralRoll = 0;
		1202	MittelIntegralNick2 = 0;
		1203	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1204	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1205	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1206
1051	killagreg	1207	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1208	// Gieren
1051	killagreg	1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1210	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1211	{
1839	holgerb	1212	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1213	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1214	{
1840	holgerb	1215	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1216	};
1	ingob	1217	}
395	hbuss	1218	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1219	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1220	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1221	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1222	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1223	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1224	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1225
		1226	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1227	// Kompass
1051	killagreg	1228	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1229	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1230	{
1839	holgerb	1231	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1232	{
		1233	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1234	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1235	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1236	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1237	v = abs(IntegralRoll /512);
		1238	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1239	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1240	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1241	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1242	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1243
1840	holgerb	1244	// Kompasswert einloggen
		1245	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1246	else
		1247	if(w < 25)
921	hbuss	1248	{
		1249	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1250	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1251	{
1839	holgerb	1252	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1253	{
		1254	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1255	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1256	}
921	hbuss	1257	}
1	ingob	1258	}
1840	holgerb	1259	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1260	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1261
1840	holgerb	1262	// MK Gieren
1839	holgerb	1263	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1264	{
1840	holgerb	1265	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1266	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1267	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1268	}
1865	holgerb	1269	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1270	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1271	}
1840	holgerb	1272	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1273	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1274	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1275	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1276	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1277
1171	hbuss	1278	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1279	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1280
1167	hbuss	1281	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1282	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1283	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1284
1166	hbuss	1285	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1286	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1287	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1288
1	ingob	1289	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1290	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1291	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1292	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1293	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1294	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1295	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1296	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1297	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1298
1051	killagreg	1299	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1300	// H�henregelung
		1301	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1302	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1303	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1304	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1305	// if height control is activated
1322	hbuss	1306	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1307	{
1698	holgerb	1308	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1309	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1310
		1311	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1312	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1313	#else
1638	holgerb	1314	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1315	#endif
1697	holgerb	1316	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1317	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1318	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1319	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1320	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1321	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1322	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1323	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1324
1309	hbuss	1325	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1326	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1327
1322	hbuss	1328	// Expand the measurement
		1329	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1330	if(!BaroExpandActive)
		1331	{
		1332	if(MessLuftdruck > 920)
		1333	{ // increase offset
1330	killagreg	1334	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1335	{
		1336	ExpandBaro -= 1;
		1337	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1338	beeptime = 300;
1352	hbuss	1339	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1340	}
		1341	else
1322	hbuss	1342	{
		1343	BaroAtLowerLimit = 1;
		1344	}
		1345	}
		1346	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1347	else
1322	hbuss	1348	if(MessLuftdruck < 100)
		1349	{ // decrease offset
1330	killagreg	1350	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1351	{
		1352	ExpandBaro += 1;
		1353	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1354	beeptime = 300;
1352	hbuss	1355	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1356	}
		1357	else
1322	hbuss	1358	{
		1359	BaroAtUpperLimit = 1;
		1360	}
		1361	}
1330	killagreg	1362	else
1322	hbuss	1363	{
		1364	BaroAtUpperLimit = 0;
		1365	BaroAtLowerLimit = 0;
		1366	}
		1367	}
		1368	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1369	{
		1370	// now clear the D-values
		1371	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1372	VarioMeter = 0;
		1373	BaroExpandActive--;
		1374	}
1328	hbuss	1375
		1376	// if height control is activated by an rc channel
		1377	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1378	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1379	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1380	{ //height control not active
		1381	if(!delay--)
		1382	{
		1383	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1384	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1385	delay = 1;
		1386	}
		1387	}
		1388	else
		1389	{ //height control is activated
		1390	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1391	delay = 200;
1328	hbuss	1392	}
1051	killagreg	1393	}
1309	hbuss	1394	else // no switchable height control
		1395	{
		1396	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1397	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1398	}
1322	hbuss	1399
1320	hbuss	1400	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1401	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1402	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1403	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1404	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1405	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1406	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1407	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1408	{
1330	killagreg	1409	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1410	// Holger original version
		1411	// start of height control algorithm
		1412	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1413	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1414	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1415	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314	killagreg	1416	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1417	{ // old version
1309	hbuss	1418	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1419	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1420	// set both flags to indicate no vario mode
		1421	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1422	}
1314	killagreg	1423	else
1309	hbuss	1424	{
		1425	// alternative height control
		1426	// PD-Control with respect to hoover point
		1427	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1428	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1429	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1430	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1431	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1432	{
1767	killagreg	1433	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1434	{
1767	killagreg	1435	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1436	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1437	}
1767	killagreg	1438	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1439	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1440	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1441	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1442	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1443	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1444	{
1767	killagreg	1445	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1446	{
1767	killagreg	1447	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1448	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1449	}
1767	killagreg	1450	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1451	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1452	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1453	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1454	}
1587	killagreg	1455	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1456	{
1855	holgerb	1457	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1458	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1459	{
		1460	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1461	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1462	WaypointTrimming = 10;
		1463	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1464	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1465	{
		1466	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1467	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1468	}
1855	holgerb	1469	}
		1470	else
1857	holgerb	1471	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1472	{
		1473	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1474	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1475	WaypointTrimming = -10;
		1476	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1477	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1478	{
		1479	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1480	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1481	}
1855	holgerb	1482	}
		1483	else
1767	killagreg	1484	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1485	{
1857	holgerb	1486	if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1487	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1488	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1489	HeightTrimming = 0;
		1490	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1491	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1492	{
		1493	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1494	}
1309	hbuss	1495	}
		1496	}
		1497	// Trim height set point
1334	killagreg	1498	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1499	{
1857	holgerb	1500	if(WaypointTrimming)
		1501	{
		1502	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1503	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1504	}
		1505	else
1332	hbuss	1506	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1507	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1508	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1509	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1510	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1511	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1512	{
1587	killagreg	1513	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1514	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1515	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1516	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1517	}
1309	hbuss	1518	}
1352	hbuss	1519	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1520	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1521	else
		1522	{
1322	hbuss	1523	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1524	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1525	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1526	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1527	}
1590	killagreg	1528	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1529	}
1314	killagreg	1530	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1531	{
1590	killagreg	1532	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1533	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1534	{
		1535	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1536	HeightDeviation = 0;
		1537	} // EOF // baro range expanding active
		1538	else // valid data from air pressure sensor
		1539	{
		1540	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1541	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1542	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1543	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1544	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1545	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1546	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1547	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1548	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1549	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1550	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1551	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1552	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1553	else
1722	holgerb	1554	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1555	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1556	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1557	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1558	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1559	{
		1560	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1561	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1562	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1563	}
1587	killagreg	1564	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1565	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1566	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1567	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1568	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1569	// ------------------------ ----------------------------------
		1570	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1571	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1572	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1573	{
1765	killagreg	1574	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1575	tmp = abs(HeightDeviation);
		1576	if(tmp <= 60)
		1577	{
		1578	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1579	}
		1580	else
1765	killagreg	1581	{
1705	holgerb	1582	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1583	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1584	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1585	{
1705	holgerb	1586	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1587	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1588	}
1705	holgerb	1589	else
		1590	{
		1591	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1592	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1593	}
		1594	}
1309	hbuss	1595	}
1322	hbuss	1596	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1597	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1598	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1599	tmp_long2 *= 8192L;
		1600	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1601	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1602	// update height control gas averaging
		1603	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1604	// limit height control gas pd-control output
		1605	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1606	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1607	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1608	{ // old version
		1609	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1610	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1611	}
1719	holgerb	1612	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1613	}
1309	hbuss	1614	}// EOF height control active
1320	hbuss	1615	else // HC not active
		1616	{
		1617	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1618	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1619	{
		1620	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1621	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1622	}
1587	killagreg	1623	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1624	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1625	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1626	// set both flags to indicate no vario mode
		1627	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1628	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1629	}
1587	killagreg	1630	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1631	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1632	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1633	{
1698	holgerb	1634	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1635	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1636	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1637	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1638	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1639	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1640	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1641	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1642	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1643	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1644	}
1698	holgerb	1645	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1646	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1647	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1648	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1649	}
1698	holgerb	1650	else //later
1865	holgerb	1651	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1652	{
1590	killagreg	1653	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1654	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1655	}
1590	killagreg	1656	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1657	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1658	{
		1659	int16_t band;
1587	killagreg	1660	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1661	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1662	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1663	}
		1664	else
		1665	{ // no limit
1587	killagreg	1666	HoverGasMin = 0;
		1667	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1668	}
1765	killagreg	1669	}
		1670	else
1698	holgerb	1671	{
		1672	StartTrigger = 0;
		1673	HoverGasFilter = 0;
		1674	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1675	}
1309	hbuss	1676	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1677	else
		1678	{
		1679	// set undefined state to indicate vario off
		1680	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1681	} // EOF no height control
		1682
1309	hbuss	1683	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1684	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1685	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1686
1051	killagreg	1687	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1688	// all BL-Ctrl connected?
		1689	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1690	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1691	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1692	{
		1693	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1694	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1695	}
		1696	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1697	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1698	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1699	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1701	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1703	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1704	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1705	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1706	{
1051	killagreg	1707	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1708	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1709	}
1051	killagreg	1710	else
693	hbuss	1711	{
1051	killagreg	1712	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1713	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1714	}
855	hbuss	1715	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1716	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1717	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1718
1051	killagreg	1719	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1720	// Nick-Achse
1051	killagreg	1721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1722	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1723	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1724	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1725	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1726	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1727
		1728	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1729	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1730	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1731
1676	holgerb	1732	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1733	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1734	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1735
1153	hbuss	1736	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1737	// Roll-Achse
		1738	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1739	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1740	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1741	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1742	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1743	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1744
		1745	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1746	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1747	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1748
1676	holgerb	1749	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1750	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1751	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1752
		1753	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1754	// Universal Mixer
1155	hbuss	1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1756	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1757	{
		1758	signed int tmp_int;
		1759	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1760	{
1652	holgerb	1761	// Gas
1676	holgerb	1762	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1763	// Nick
		1764	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1765	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1766	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1767	// Roll
		1768	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1769	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1770	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1771	// Gier
1676	holgerb	1772	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1773	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1774	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1775
1680	holgerb	1776	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1777	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1778
1760	holgerb	1779	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1780	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1781	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1782	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1783	}
		1784	else
		1785	{
		1786	Motor[i].SetPoint = 0;
		1787	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1788	}
		1789	}
1111	hbuss	1790	}

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(root)/branches/V0.84a-test1/fc.c @ 2222 - Rev 1896