Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1880 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1680 holgerb 7
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_EXP wird in der Main.h gesetzt
1506 holgerb 8
 
1320 hbuss 9
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 10
 
1506 holgerb 11
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 12
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
13
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char s_exdata[11];         // Data for Spektrum-Expander
1506 holgerb 15
#endif
1213 ingob 16
//--------------------------------------------------------------//
17
//--------------------------------------------------------------//
1743 holgerb 18
/*
1213 ingob 19
void SpektrumBinding(void)
20
{
21
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
22
  unsigned char connected = 0;
23
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 24
 
1213 ingob 25
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
26
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
27
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 28
 
1213 ingob 29
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 30
 
1213 ingob 31
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
32
  {
33
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
34
  }
1391 killagreg 35
 
36
  if (connected)
37
  {
38
 
39
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 40
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
41
 
1680 holgerb 42
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
43
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
44
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 45
 
1680 holgerb 46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 47
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
49
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 50
 
1680 holgerb 51
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 52
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 53
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
54
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 55
 
1680 holgerb 56
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 57
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 58
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 59
 
1213 ingob 60
  }
1391 killagreg 61
   else
62
  { printf("Timeout.\n\r");
63
 
64
 
1213 ingob 65
  }
1391 killagreg 66
 
1213 ingob 67
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 68
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 69
 
1424 ingob 70
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 71
}
1743 holgerb 72
*/
1171 hbuss 73
//############################################################################
74
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 75
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 76
//############################################################################
77
    {
1680 holgerb 78
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
79
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
80
        uint8_t sreg = SREG;
81
 
82
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
83
 
84
        // disable all interrupts before reconfiguration
85
        cli();
86
        // disable RX-Interrupt
87
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
88
        // disable TX-Interrupt
89
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
90
        // disable DRE-Interrupt
91
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
92
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
93
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
94
        PORTD |= (1 << PORTD2);
95
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
1431 ingob 96
 
1680 holgerb 97
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
98
        PORTD |= (1 << PORTD3);
99
        DDRD  |= (1 << DDD3);
100
 
101
        // USART0 Baud Rate Register
102
        // set clock divider
103
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
104
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
105
        // enable double speed operation
106
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
107
        // enable receiver and transmitter
108
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 109
 
1680 holgerb 110
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
111
        // set asynchronous mode
112
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
113
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
114
        // no parity
115
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
116
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
117
        // 1 stop bit
118
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
119
        // 8-bit
120
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
121
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
122
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
123
        // flush receive buffer explicit
124
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
125
        // enable RX-interrupts at the end
126
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
127
        // -- End of USART1 initialisation
128
        // restore global interrupt flags
1431 ingob 129
 
1680 holgerb 130
        SREG = sreg;
1171 hbuss 131
  return;
132
 }
1391 killagreg 133
 
1171 hbuss 134
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
135
// + Copyright (c) Rainer Walther
136
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
137
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
138
// + only for non-profit use
139
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
140
//
141
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
142
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
143
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
144
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
145
//
146
// ---
147
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
148
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
149
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
150
//
151
// Anschuß Spektrum Receiver
1680 holgerb 152
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
153
//              Schwarz:        GND
154
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
1171 hbuss 155
//
156
// ---
157
// Satellite-Reciever connected on USART1:
158
//
159
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
160
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
1680 holgerb 161
//              byte1:  unknown
162
//      byte2:  unknown
163
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
164
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
165
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
166
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
167
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
168
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
169
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
1171 hbuss 170
//
171
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
172
//  1st Frame:
1680 holgerb 173
//              byte1:  unknown
174
//      byte2:  unknown
175
//              byte3:  and byte4:  channel data
176
//      byte5:  and byte6:  channel data
177
//      byte7:  and byte8:  channel data
178
//      byte9:  and byte10: channel data
179
//      byte11: and byte12: channel data
180
//      byte13: and byte14: channel data
181
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 182
//  2nd Frame:
1680 holgerb 183
//              byte1:  unknown
184
//      byte2:  unknown
185
//              byte3:  and byte4:  channel data
186
//      byte5:  and byte6:  channel data
187
//      byte7:  and byte8:  0xffff
188
//      byte9:  and byte10: 0xffff
189
//      byte11: and byte12: 0xffff
190
//      byte13: and byte14: 0xffff
191
//      byte15: and byte16: 0xffff
1171 hbuss 192
//
193
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
194
//
195
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
196
//
197
// 0 means a '0' bit
198
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
199
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
200
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
201
//
202
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
203
 
1322 hbuss 204
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
205
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 206
 
1419 ingob 207
 
1171 hbuss 208
//############################################################################
1481 holgerb 209
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
1171 hbuss 210
//############################################################################
1419 ingob 211
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 212
{
1320 hbuss 213
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1680 holgerb 214
        unsigned int Channel, index = 0;
215
        signed int signal = 0, tmp;
216
        int bCheckDelay;
217
//      c = UDR1; // get data byte
218
        if(ReSync == 1)
219
            {
220
                // wait for beginning of new frame
221
                ReSync = 0;
222
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
223
                FrameCnt = 0;
224
                Sync = 0;
225
                ByteHigh = 0;
226
                }
1171 hbuss 227
  else
1391 killagreg 228
  {
1680 holgerb 229
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
230
        if ( Sync == 0 )
231
            {
232
                if(bCheckDelay)
233
                    {
234
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
235
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
236
                        Sync = 1;
237
                        FrameCnt ++;
238
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
239
                        }
240
                else
241
                        {
242
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
243
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
244
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
245
                    FrameCnt = 0;
246
                    Sync = 0;
247
                    ByteHigh = 0;
248
                        }
249
                }
250
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
251
            {
252
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
253
                Sync = 2;
254
                FrameCnt ++;
255
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
256
                }
257
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
258
            {
259
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
260
                // Datenbyte high
261
                ByteHigh = c;
262
                if (FrameCnt == 2)
263
                    {
264
                    // is 1st Byte of Channel-data
265
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
266
                        Frame2 = 0;
267
                        if(ByteHigh & 0x80)
268
                            {
269
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
270
                                Frame2 = 1;
271
                                }
272
                        }
273
                Sync = 3;
274
                FrameCnt ++;
275
                }
276
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
277
            {
278
                // Datenbyte low
279
                // High-Byte for next channel comes next
280
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
281
                Sync = 2;
282
                FrameCnt ++;
283
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
284
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
285
                {
286
                        signal = Channel & 0x3ff;
287
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
288
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
289
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
290
                }
291
                else  
292
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
293
                {
294
                        signal = Channel & 0x7ff;
295
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
296
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
297
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
298
                }      
299
                else  
300
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
301
                {
302
                        signal = Channel & 0x3ff;
303
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
304
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
305
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
306
                }
1391 killagreg 307
 
1680 holgerb 308
                index++;
309
                if(index < 13)
310
                {
311
                // Stabiles Signal
1506 holgerb 312
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 313
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
314
                                        else if (index == 4) index = 2;
1506 holgerb 315
#endif
1680 holgerb 316
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
317
                                        {
318
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
319
                                        else
320
                                        {
321
                                                SenderOkay = 200;
322
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
323
                                        }
324
                                }
325
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
326
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
327
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
328
 
1506 holgerb 329
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 330
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
1506 holgerb 331
                                {
1680 holgerb 332
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
1506 holgerb 333
                                        {
1680 holgerb 334
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
335
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
336
                                                {
337
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
338
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
339
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
340
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
341
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
342
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
343
 
344
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
345
                                                        {
346
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
347
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
348
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
349
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
350
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
351
                                                        }
352
                                                }
353
 
354
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
355
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
1506 holgerb 356
                                        }
357
 
1680 holgerb 358
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
359
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
1506 holgerb 360
                                        if (signal < -100)
361
                                        {
1680 holgerb 362
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
363
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
1506 holgerb 364
                                        }
1680 holgerb 365
 
1506 holgerb 366
                                }
367
#endif
368
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1680 holgerb 369
                                else PPM_diff[index] = 0;
1506 holgerb 370
 
371
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 372
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                    // Update normal potis (CH1-4)
373
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                // Gear (CH7)
374
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                // Hover Throttle (CH9)
1506 holgerb 375
#else
376
                                PPM_in[index] = tmp;
377
#endif
1171 hbuss 378
                        }
1506 holgerb 379
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1680 holgerb 380
                }
381
        else
382
                {
383
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
384
                ReSync = 1;
385
                FrameCnt = 0;
386
                Frame2 = 0;
387
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
388
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
389
                }
1391 killagreg 390
 
1680 holgerb 391
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
392
        if(FrameCnt >= 16)
393
            {
394
                // Frame complete
395
                if(Frame2 == 0)
396
                        {
397
                        // Null bedeutet: Neue Daten
398
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
399
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
400
                        }
401
                FrameCnt = 0;
402
                Frame2 = 0;
403
                Sync = 0;
404
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
405
                }
1171 hbuss 406
   }
1391 killagreg 407
}