Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1662 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 52
 
1662 killagreg 53
#include <avr/io.h>
54
#include <avr/interrupt.h>
55
#include <util/twi.h>
56
#include "eeprom.h"
57
#include "twimaster.h"
58
#include "fc.h"
59
#include "analog.h"
1665 killagreg 60
#include "uart.h"
1 ingob 61
 
1662 killagreg 62
volatile uint8_t twi_state      = TWI_STATE_MOTOR_TX;
63
volatile uint8_t dac_channel    = 0;
64
volatile uint8_t motor_write    = 0;
65
volatile uint8_t motor_read     = 0;
1479 killagreg 66
 
1662 killagreg 67
 
68
volatile uint16_t I2CTimeout = 100;
69
 
70
uint8_t MissingMotor  = 0;
71
 
72
volatile uint8_t BLFlags = 0;
73
 
1479 killagreg 74
MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];
75
 
1662 killagreg 76
// bit mask for witch BL the configuration should be sent
77
volatile uint16_t BLConfig_WriteMask = 0;
78
// bit mask for witch BL the configuration should be read
79
volatile uint16_t BLConfig_ReadMask = 0;
80
// buffer for BL Configuration
81
BLConfig_t BLConfig;
1648 killagreg 82
 
1662 killagreg 83
#define I2C_WriteByte(byte) {TWDR = byte; TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
84
#define I2C_ReceiveByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);}
85
#define I2C_ReceiveLastByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
1 ingob 86
 
1662 killagreg 87
#define SCL_CLOCK  200000L
88
#define I2C_TIMEOUT 30000
89
#define TWI_BASE_ADDRESS 0x52
90
 
91
/**************************************************/
92
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
93
/**************************************************/
94
 
95
void I2C_Init(void)
1 ingob 96
{
1662 killagreg 97
        uint8_t i;
98
        uint8_t sreg = SREG;
99
        cli();
1648 killagreg 100
 
1662 killagreg 101
        // SDA is INPUT
102
        DDRC  &= ~(1<<DDC1);
103
        // SCL is output
104
        DDRC |= (1<<DDC0);
105
        // pull up SDA
106
        PORTC |= (1<<PORTC0)|(1<<PORTC1);
1648 killagreg 107
 
1662 killagreg 108
        // TWI Status Register
109
        // prescaler 1 (TWPS1 = 0, TWPS0 = 0)
110
        TWSR &= ~((1<<TWPS1)|(1<<TWPS0));
111
 
112
        // set TWI Bit Rate Register
113
        TWBR = ((F_CPU/SCL_CLOCK)-16)/2;
114
 
115
        twi_state               = TWI_STATE_MOTOR_TX;
116
        motor_write     = 0;
117
        motor_read              = 0;
118
 
1648 killagreg 119
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
120
        {
121
                Motor[i].Version        = 0;
122
                Motor[i].SetPoint       = 0;
123
                Motor[i].SetPointLowerBits      = 0;
124
                Motor[i].State          = 0;
1666 killagreg 125
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
1648 killagreg 126
                Motor[i].Current        = 0;
127
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
1666 killagreg 128
                Motor[i].Temperature = 0;
1648 killagreg 129
        }
1662 killagreg 130
 
131
        SREG = sreg;
1 ingob 132
}
133
 
1662 killagreg 134
void I2C_Reset(void)
173 holgerb 135
{
1662 killagreg 136
        // stop i2c bus
137
        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
138
        motor_write     = 0;
139
        motor_read              = 0;
140
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
1648 killagreg 141
        TWAMR = 0;
142
        TWAR = 0;
143
        TWDR = 0;
144
        TWSR = 0;
145
        TWBR = 0;
1662 killagreg 146
        I2C_Init();
147
        I2C_WriteByte(0);
148
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
173 holgerb 149
}
1 ingob 150
 
1662 killagreg 151
/****************************************/
152
/*        I2C ISR                       */
153
/****************************************/
154
ISR (TWI_vect)
155
{
156
        static uint8_t missing_motor = 0, motor_read_temperature = 0;
157
        static uint8_t *pBuff = 0;
158
        static uint8_t BuffLen = 0;
1648 killagreg 159
 
1662 killagreg 160
    switch (twi_state++)
1648 killagreg 161
        {
1662 killagreg 162
                // Master Transmit
163
        case 0: // TWI_STATE_MOTOR_TX
164
 
165
                        // skip motor if not used in mixer
166
                        while((Mixer.Motor[motor_write][MIX_GAS] <= 0) && (motor_write < MAX_MOTORS)) motor_write++;
167
                        if(motor_write >= MAX_MOTORS) // writing finished, read now
1648 killagreg 168
                        {
1662 killagreg 169
                                BLConfig_WriteMask = 0; // reset configuration bitmask
170
                                motor_write = 0; // reset motor write counter for next cycle
171
                                twi_state = TWI_STATE_MOTOR_RX;
172
                                I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_READ + (motor_read<<1) ); // select slave address in rx mode
1648 killagreg 173
                        }
1662 killagreg 174
                        else I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_WRITE + (motor_write<<1) ); // select slave address in tx mode
1648 killagreg 175
                        break;
1662 killagreg 176
        case 1: // Send Data to Slave
177
                        I2C_WriteByte(Motor[motor_write].SetPoint); // transmit setpoint
178
                        // if old version has been detected
179
                        if(!(Motor[motor_write].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
1648 killagreg 180
                        {
181
                                twi_state = 4; //jump over sending more data
182
                        }
1662 killagreg 183
                        // the new version has been detected
184
                        else if(!( (Motor[motor_write].SetPointLowerBits && (RequiredMotors < 7)) || BLConfig_WriteMask || BLConfig_ReadMask )  )
185
                        {       // or LowerBits are zero and no BlConfig should be sent (saves round trip time)
186
                                twi_state = 4; //jump over sending more data
1648 killagreg 187
                        }
188
                        break;
1662 killagreg 189
        case 2: // lower bits of setpoint (higher resolution)
1666 killagreg 190
                        if ((0x0001<<motor_write) & BLConfig_ReadMask)
1662 killagreg 191
                        {
1666 killagreg 192
                                Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_CONFIG; // configuration request
1648 killagreg 193
                        }
194
                        else
195
                        {
1666 killagreg 196
                                Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_STATUS; // normal status request
1648 killagreg 197
                        }
1662 killagreg 198
                        // send read mode and the lower bits of setpoint
1666 killagreg 199
                I2C_WriteByte((Motor[motor_write].ReadMode<<3)|(Motor[motor_write].SetPointLowerBits & 0x07));
1662 killagreg 200
                        // configuration tranmission request?
201
                        if((0x0001<<motor_write) & BLConfig_WriteMask)
202
                        {       // redirect tx pointer to configuration data
203
                                pBuff = (uint8_t*)&BLConfig; // select config for motor
204
                                BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
1651 killagreg 205
                        }
1662 killagreg 206
                        else
207
                        {       // jump to end of transmission for that motor
208
                                twi_state = 4;
1648 killagreg 209
                        }
210
                        break;
1662 killagreg 211
                case 3: // send configuration
212
                        I2C_WriteByte(*pBuff);
213
                        pBuff++;
214
                        if(--BuffLen > 0) twi_state = 3; // if there are some bytes left
215
                        break;
216
        case 4: // repeat case 0-4 for all motors
217
                        if(TWSR == TW_MT_DATA_NACK) // Data transmitted, NACK received
1648 killagreg 218
                        {
1662 killagreg 219
                                if(!missing_motor) missing_motor = motor_write + 1;
220
                                if((Motor[motor_write].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor_write].State++; // increment error counter and handle overflow
1648 killagreg 221
                        }
1662 killagreg 222
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1648 killagreg 223
                        I2CTimeout = 10;
1662 killagreg 224
                        motor_write++; // next motor
225
                        I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // Repeated start -> switch slave or switch Master Transmit -> Master Receive
1648 killagreg 226
                        break;
1662 killagreg 227
       // Master Receive Data
228
        case 5: // TWI_STATE_MOTOR_RX
229
                        if(TWSR != TW_MR_SLA_ACK) //  SLA+R transmitted but no ACK received
230
                        {       // no response from the addressed slave received
231
                                Motor[motor_read].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
232
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
233
                                {       // all motors read
234
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
235
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
236
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
1648 killagreg 237
                                        {
1662 killagreg 238
                                                motor_read_temperature = 0;
1648 killagreg 239
                                                BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
240
                                        }
241
                                }
242
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
1662 killagreg 243
                                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1648 killagreg 244
                        }
245
                        else
1662 killagreg 246
                        {       // motor successfully addressed
247
                                Motor[motor_read].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
248
 
249
                                if(Motor[motor_read].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)
1648 killagreg 250
                                {
1662 killagreg 251
                                        // new BL found
1666 killagreg 252
                                        switch(Motor[motor_read].ReadMode)
1662 killagreg 253
                                        {
1666 killagreg 254
                                                case BL_READMODE_CONFIG:
1662 killagreg 255
                                                        pBuff = (uint8_t*)&BLConfig;
256
                                                        BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
257
                                                        break;
258
 
1666 killagreg 259
                                                case BL_READMODE_STATUS:
1662 killagreg 260
                                                        pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
261
                                                        if(motor_read == motor_read_temperature) BuffLen = 3; // read Current, MaxPwm & Temp
262
                                                        else BuffLen = 1;// read Current only
263
                                                        break;
264
                                        }
1648 killagreg 265
                                }
1662 killagreg 266
                                else // old BL version
267
                                {
268
                                        pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
269
                                        if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION) BuffLen = 2; // Current & MaxPwm
270
                                        else BuffLen = 1; // read Current only
271
                                }
272
                                if(BuffLen == 1)
273
                                {
274
                                        I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
275
                                }
1638 holgerb 276
                                else
1648 killagreg 277
                                {
1662 killagreg 278
                                        I2C_ReceiveByte();              // read next byte
1642 killagreg 279
                                }
1648 killagreg 280
                        }
281
                        MissingMotor = missing_motor;
282
                        missing_motor = 0;
283
                        break;
1662 killagreg 284
                case 6: // receive bytes
285
                        *pBuff = TWDR;
286
                        pBuff++;
287
                        BuffLen--;
288
                        if(BuffLen>1)
289
                        {
290
                                I2C_ReceiveByte(); // read next byte
291
                        }
292
                        else if (BuffLen == 1)
293
                        {
294
                                I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
295
                        }
296
                        else // nothing left
297
                        {
298
                                if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION)
1648 killagreg 299
                                {
1662 killagreg 300
                                        if(!(FCFlags & FCFLAG_MOTOR_RUN) && (Motor[motor_read].MaxPWM == 250) ) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
301
                                        else Motor[motor_read].Version = 0;
1648 killagreg 302
                                }
1662 killagreg 303
                                if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
1648 killagreg 304
                                {
1662 killagreg 305
                                        motor_read = 0;                 // restart from beginning
306
                                        BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
307
                                        if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
1648 killagreg 308
                                        {
1662 killagreg 309
                                                motor_read_temperature = 0;
310
                                                BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
1648 killagreg 311
                                        }
312
                                }
1662 killagreg 313
                                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
314
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
315
                                return;
316
                        }
317
                        twi_state = 6; // if there are some bytes left
318
                        break;
319
 
320
                // writing Gyro-Offsets
321
                case 18:
322
                        I2C_WriteByte(0x98); // Address the DAC
323
                        break;
324
 
325
                case 19:
326
                        I2C_WriteByte(0x10 + (dac_channel * 2)); // Select DAC Channel (0x10 = A, 0x12 = B, 0x14 = C)
327
                        break;
328
 
329
                case 20:
330
                        switch(dac_channel)
331
                        {
332
                                case 0:
333
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetNick); // 1st byte for Channel A
334
                                                break;
335
                                case 1:
336
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetRoll); // 1st byte for Channel B
337
                                                break;
338
                                case 2:
339
                                                I2C_WriteByte(AnalogOffsetGier); // 1st byte for Channel C
340
                                                break;
341
                        }
342
                        break;
343
 
344
                case 21:
345
                        I2C_WriteByte(0x80); // 2nd byte for all channels is 0x80
346
                        break;
347
 
348
                case 22:
349
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
350
                        I2CTimeout = 10;
1665 killagreg 351
                        // repeat case 18...22 until all DAC Channels are updated
1662 killagreg 352
                        if(dac_channel < 2)
353
                        {
354
                                dac_channel ++;         // jump to next channel
355
                                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);            // start transmission for next channel
356
                        }
357
                        else
1665 killagreg 358
                        {
1662 killagreg 359
                                dac_channel = 0; // reset dac channel counter
1665 killagreg 360
                                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
1662 killagreg 361
                        }
362
                        break;
363
 
364
        default:
365
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
366
                        BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
367
                        I2CTimeout = 10;
368
                        motor_write = 0;
369
                        motor_read = 0;
370
                        break;
1648 killagreg 371
        }
1662 killagreg 372
 
1638 holgerb 373
}
1639 holgerb 374
 
1662 killagreg 375
 
376
uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor)
1648 killagreg 377
{
1662 killagreg 378
        uint8_t i;
379
 
1665 killagreg 380
        if(MotorenEin || PC_MotortestActive) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING);        // not when motors are running!
381
        if(motor > MAX_MOTORS) return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);                   // motor does not exist!
1662 killagreg 382
        if(motor)
383
        {
1665 killagreg 384
                if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
385
                if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
1662 killagreg 386
        }
387
        // check BL configuration to send
1665 killagreg 388
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION) return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
1662 killagreg 389
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
1665 killagreg 390
        if(i != BLConfig.crc) return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
1662 killagreg 391
 
392
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE));         //wait for complete transfer
393
 
394
        // prepare the bitmask
395
        if(!motor) // 0 means all
396
        {
397
                BLConfig_WriteMask = 0xFF; // all motors at once with the same configuration
398
        }
399
        else //only one specific motor
400
        {
401
                BLConfig_WriteMask = 0x0001<<(motor-1);
402
        }
1648 killagreg 403
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
404
        {
1662 killagreg 405
                if((0x0001<<i) & BLConfig_WriteMask)
406
                {
407
                        Motor[i].SetPoint = 0;
408
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
409
                }
1648 killagreg 410
        }
1665 killagreg 411
 
1662 killagreg 412
        motor_write = 0;
1648 killagreg 413
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
414
        do
415
        {
1662 killagreg 416
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
1648 killagreg 417
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
1662 killagreg 418
        }while(BLConfig_WriteMask); // repeat until the BL config has been sent
1665 killagreg 419
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
1648 killagreg 420
}
421
 
1662 killagreg 422
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor)
423
{
424
        uint8_t i;
1648 killagreg 425
 
1665 killagreg 426
        if(MotorenEin || PC_MotortestActive) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING); // not when motors are running!
427
        if((motor == 0) || (motor > MAX_MOTORS)) return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);                 // motor does not exist!
428
        if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
429
        if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
430
 
1662 killagreg 431
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE));                                 //wait for complete transfer
1648 killagreg 432
 
1662 killagreg 433
        // prepare the bitmask
434
        BLConfig_ReadMask = 0x0001<<(motor-1);
1665 killagreg 435
 
1662 killagreg 436
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
437
        {
438
                if((0x0001<<i) & BLConfig_ReadMask)
439
                {
440
                        Motor[i].SetPoint = 0;
441
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
442
                }
443
        }
1665 killagreg 444
 
1662 killagreg 445
        motor_read = 0;
446
        BLConfig.Revision = 0; // bad revision
447
        BLConfig.crc = 0;          // bad checksum
448
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
449
        do
450
        {
451
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
452
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
453
        }while(BLConfig_ReadMask); // repeat until the BL config has been received from all motors
454
        // validate result
1665 killagreg 455
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION) return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
1662 killagreg 456
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
1665 killagreg 457
        if(i != BLConfig.crc) return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
458
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
1662 killagreg 459
}
1665 killagreg 460