WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1765 - /branches/V0.82b-Arthur-P/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	98	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	152	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	153
492	hbuss	154	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	155	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	156	unsigned int modell_fliegt = 0;
1765	killagreg	157	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121	hbuss	158	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	159	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	161	char VarioCharacter = ' ';
		162
1391	killagreg	163	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		164	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		165	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	166
1622	killagreg	167
1639	holgerb	168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		169	// Debugwerte zuordnen
		170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		171	void CopyDebugValues(void)
		172	{
		173	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		175	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		176	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	177	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	178	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	179	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	180	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		181	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		182	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		183	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	184	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		185	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		186	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		187	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	188	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		189	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		190	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		191	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	192	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		193	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	194	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		195	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	196	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	197
		198	if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
		199
1639	holgerb	200	}
		201
1760	holgerb	202
		203
1232	hbuss	204	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	205	{
1232	hbuss	206	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	207	while(Anzahl--)
		208	{
1232	hbuss	209	beeptime = dauer;
		210	while(beeptime);
		211	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	212	}
		213	}
		214
		215	//############################################################################
1622	killagreg	216	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		217	void CalibrierMittelwert(void)
		218	//############################################################################
		219	{
		220	unsigned char i;
		221	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		222	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		223	ANALOG_OFF;
		224	MesswertNick = AdWertNick;
		225	MesswertRoll = AdWertRoll;
		226	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	227	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		228	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	229	// ADC einschalten
		230	ANALOG_ON;
		231	for(i=0;i<8;i++)
		232	{
		233	int tmp;
		234	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		235	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		236	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		237	}
		238	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		239	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		240	}
		241
		242	//############################################################################
1	ingob	243	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	244	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	245	//############################################################################
		246	{
1622	killagreg	247	unsigned char i;
		248	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	249	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	250	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	251	NeutralAccX = 0;
1	ingob	252	NeutralAccY = 0;
		253	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	254
1051	killagreg	255	AdNeutralNick = 0;
		256	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	257	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	258
395	hbuss	259	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	260	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	261
1036	hbuss	262	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	263
1051	killagreg	264	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	265	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	266
1	ingob	267	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	268
1	ingob	269	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	270	{
1	ingob	271	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		272	}
1166	hbuss	273	#define NEUTRAL_FILTER 32
		274	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	275	{
		276	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	277	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	278	nick_neutral += AdWertNick;
		279	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	280	}
1173	hbuss	281	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		282	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		283	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	284
401	hbuss	285	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		286	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	287
		288	if(AccAdjustment)
		289	{
		290	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		291	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		292	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		293
		294	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	295	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		296	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	297	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	298	}
1051	killagreg	299	else
513	hbuss	300	{
1622	killagreg	301	// restore from eeprom
		302	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		303	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		304	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		305	// strange settings?
1638	holgerb	306	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	307	{
		308	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		309	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		310	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		311	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		312	}
513	hbuss	313	}
1051	killagreg	314
1	ingob	315	MesswertNick = 0;
		316	MesswertRoll = 0;
		317	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	318	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	319	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		320	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	321	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		322	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		323	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		324	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		325	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	326	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	327	VarioMeter = 0;
1	ingob	328	Mess_Integral_Hoch = 0;
		329	KompassStartwert = KompassValue;
		330	GPS_Neutral();
1051	killagreg	331	beeptime = 50;
882	hbuss	332	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		333	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	334	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	335	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		336	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	337	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	338	LED_Init();
1765	killagreg	339	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	340	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	341	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	342	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	343
		344	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	345	{
		346	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		347	}
1171	hbuss	348	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	349	if(ServoActive)
		350	{
		351	HEF4017R_ON;
		352	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		353	}
1702	holgerb	354
1765	killagreg	355	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		356	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		357	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		358	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		359	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		360	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1	ingob	361	}
		362
1702	holgerb	363
1	ingob	364	//############################################################################
395	hbuss	365	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	366	void Mittelwert(void)
		367	//############################################################################
1051	killagreg	368	{
1111	hbuss	369	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		370	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	371	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	372	unsigned char i;
1111	hbuss	373	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	374	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		375	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	376	RohMesswertNick = MesswertNick;
		377	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	378
395	hbuss	379	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	380	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		381	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	382	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		383	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	384	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		385	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		386	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	387	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		388
1155	hbuss	389	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		390	// ADC einschalten
1171	hbuss	391	ANALOG_ON;
1155	hbuss	392	AdReady = 0;
		393	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		394
1216	killagreg	395	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		396	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	397	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		398
1216	killagreg	399	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		400	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	401	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		402
1120	hbuss	403	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	404	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		405	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	406	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		407	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		408	{
1153	hbuss	409	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	410	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	411	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	412	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	413	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	414	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	415	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		416	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	417	tmpl4 -= tmpl3;
		418	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	419	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	420
1153	hbuss	421	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	422	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	423	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	424	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	425	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	426	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	427	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	428	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	429	}
1166	hbuss	430	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	431	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		432	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	433	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		434	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		435	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	436	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	437	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		438	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	439	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	440	{
882	hbuss	441	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	442	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	443	}
395	hbuss	444	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		445	{
882	hbuss	446	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	447	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	448	}
395	hbuss	449	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	450	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		451	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	452	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	453	{
		454	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		455	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	456	}
		457	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	458	{
882	hbuss	459	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	460	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	461	}
1111	hbuss	462
1	ingob	463	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		464	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		465	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	466	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	467	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		468
1166	hbuss	469	#define D_LIMIT 128
		470
1171	hbuss	471	MesswertNick = HiResNick / 8;
		472	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	473
1167	hbuss	474	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		475	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		476	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		477	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		478	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		479	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		480
1216	killagreg	481	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	482	{
1166	hbuss	483	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		484	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	485	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		486	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	487	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		488	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		489	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	490	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		491	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	492	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		493	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		494	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	495	}
1111	hbuss	496
1166	hbuss	497	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		498	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		499	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		500	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	501
		502	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		503	{
		504	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		505	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		506	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		507	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		508	}
1377	hbuss	509	for(i=0;i<8;i++)
		510	{
		511	int tmp;
		512	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		513	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	514	if(tmp != Poti[i])
		515	{
		516	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	517	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	518	else Poti[i]++;
1413	killagreg	519	}
1377	hbuss	520	}
1	ingob	521	}
		522
		523	//############################################################################
		524	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		525	void SendMotorData(void)
		526	//############################################################################
1051	killagreg	527	{
1209	hbuss	528	unsigned char i;
921	hbuss	529	if(!MotorenEin)
1	ingob	530	{
1765	killagreg	531	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	532	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		533	{
		534	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	535	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		536	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		537	/*
1760	holgerb	538	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		539	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	540	*/
1216	killagreg	541	}
1212	hbuss	542	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	543	}
1765	killagreg	544	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	545
1765	killagreg	546	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	547	{
1760	holgerb	548	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	549	}
		550	else
1744	holgerb	551	{
		552	motor_write = 0;
1760	holgerb	553	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	554	}
1	ingob	555	}
		556
		557
		558
		559	//############################################################################
		560	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	561	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	562	//############################################################################
		563	{
1668	holgerb	564	unsigned char tmp;
1391	killagreg	565	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		566	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		567
921	hbuss	568	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		569	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		570	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		571	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		572	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	573	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		574	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		575	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	576	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	577	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	578	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		579	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		580	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		581	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		582	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		583	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		584	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		585	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		586	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		587	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		588	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		589	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		590	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		591	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		592	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		593	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		594	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		595	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		596	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	597	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		598	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	599	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		600	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		601	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		602	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	603	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	604	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	605	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	606
		607	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	608	if(tmp > 50)
1668	holgerb	609	{
1682	holgerb	610	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		611	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		612	#endif
		613	CareFree = 1;
1668	holgerb	614	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1765	killagreg	615	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	616	}
1668	holgerb	617	else CareFree = 0;
		618
1691	holgerb	619	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	620	{
		621	beeptime = 15000;
		622	BeepMuster = 0xA400;
		623	CareFree = 0;
1765	killagreg	624	}
1702	holgerb	625
1668	holgerb	626	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	627	}
		628
		629	//############################################################################
		630	//
		631	void MotorRegler(void)
		632	//############################################################################
		633	{
1330	killagreg	634	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	635	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		636	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	637	static long IntegralFehlerNick = 0;
		638	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	639	static unsigned int RcLostTimer;
		640	static unsigned char delay_neutral = 0;
		641	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	642	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	643	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	644	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	645	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	646	unsigned char i;
1051	killagreg	647	Mittelwert();
1	ingob	648	GRN_ON;
1051	killagreg	649	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	650	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	651	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		652	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	653	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	654
1051	killagreg	655	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	656	// Empfang schlecht
1051	killagreg	657	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	658	if(SenderOkay < 100)
		659	{
1051	killagreg	660	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		661	else
1	ingob	662	{
		663	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	664	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	665	}
1	ingob	666	ROT_ON;
693	hbuss	667	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	668	{
		669	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	670	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	671	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	672	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	673	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		674	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		675	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	676	}
1	ingob	677	else MotorenEin = 0;
		678	}
1051	killagreg	679	else
		680	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	681	// Emfang gut
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	683	if(SenderOkay > 140)
		684	{
1765	killagreg	685	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	686	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	687	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	688	{
		689	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		690	}
871	hbuss	691	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	692	{
		693	SummeNick = 0;
		694	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	695	sollGier = 0;
		696	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	697	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	698	{
1051	killagreg	699	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		700	}
1765	killagreg	701	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	702
595	hbuss	703	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	704	{
1051	killagreg	705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	706	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		709	{
		710	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		711	{
		712	GRN_OFF;
		713	MotorenEin = 0;
		714	delay_neutral = 0;
		715	modell_fliegt = 0;
		716	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		717	{
304	ingob	718	unsigned char setting=1;
1	ingob	719	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		720	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		721	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		722	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	724	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	725	}
1051	killagreg	726	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		727	{
819	hbuss	728	WinkelOut.CalcState = 1;
		729	beeptime = 1000;
		730	}
		731	else
1	ingob	732	{
1622	killagreg	733	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	734	LipoDetection(0);
1626	killagreg	735	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	736	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		737	{
1	ingob	738	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	739	}
1330	killagreg	740	ServoActive = 0;
1622	killagreg	741	SetNeutral(0);
1765	killagreg	742	calibration_done = 1;
1232	hbuss	743	ServoActive = 1;
		744	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	745	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	746	}
1051	killagreg	747	}
1	ingob	748	}
1051	killagreg	749	else
513	hbuss	750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		751	{
		752	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		753	{
		754	GRN_OFF;
		755	MotorenEin = 0;
		756	delay_neutral = 0;
		757	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	758	SetNeutral(1);
		759	calibration_done = 1;
		760	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	761	}
513	hbuss	762	}
1	ingob	763	else delay_neutral = 0;
		764	}
1051	killagreg	765	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	766	// Gas ist unten
1051	killagreg	767	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	768	DebugOut.Analog[16] = EE_Parameter.MotorSafetySwitch;
		769
595	hbuss	770	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	771	{
1521	killagreg	772	// Motoren Starten
		773	if(!MotorenEin)
		774	{
1760	holgerb	775	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	776	{
1051	killagreg	777	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	778	// Einschalten
1051	killagreg	779	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	780	if(++delay_einschalten > 200)
		781	{
		782	delay_einschalten = 0;
1702	holgerb	783	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622	killagreg	784	{
		785	modell_fliegt = 1;
		786	MotorenEin = 1;
		787	sollGier = 0;
		788	Mess_Integral_Gier = 0;
		789	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		790	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		791	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		792	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		793	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		794	SummeNick = 0;
		795	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	796	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	797	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	798	}
		799	else
		800	{
		801	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		802	}
1521	killagreg	803	}
		804	}
		805	else delay_einschalten = 0;
		806	}
1051	killagreg	807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	808	// Auschalten
1051	killagreg	809	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	810	else // only if motors are running
		811	{
1760	holgerb	812	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	813	{
		814	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		815	{
		816	MotorenEin = 0;
		817	delay_ausschalten = 0;
		818	modell_fliegt = 0;
		819	}
		820	}
		821	else delay_ausschalten = 0;
		822	}
1	ingob	823	}
		824	}
1051	killagreg	825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	826	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	827	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	828
1765	killagreg	829	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	830	{
604	hbuss	831	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	832	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	833	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	834	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		835	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		836	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		837
1707	holgerb	838	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		839	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		840	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	841	if(CareFree)
1658	holgerb	842	{
1664	holgerb	843	signed int nick, roll;
		844	nick = stick_nick / 4;
		845	roll = stick_roll / 4;
		846	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		847	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	848	}
1662	killagreg	849	else
1658	holgerb	850	{
1668	holgerb	851	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		852	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		853	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		854	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	855	}
1662	killagreg	856
1	ingob	857	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	858	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		859	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		860
1658	holgerb	861	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		862	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	863	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	864
1153	hbuss	865	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		866	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	867	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		868	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	869
595	hbuss	870	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		871	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		872	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	873	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	874	{
		875	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		876	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		877	StickGier += ExternControl.Gier;
		878	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		879	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		880	}
855	hbuss	881	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	882
1	ingob	883	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	884
1051	killagreg	885	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	886	{
1051	killagreg	887	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	888	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	889	}
928	hbuss	890	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	891	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	892	{
1051	killagreg	893	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	894	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	895	}
928	hbuss	896	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	897	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	898
1051	killagreg	899	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	900	// Looping?
1051	killagreg	901	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	902	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	903	else
		904	{
395	hbuss	905	{
1051	killagreg	906	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		907	}
		908	}
993	hbuss	909	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	910	else
395	hbuss	911	{
		912	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		913	{
		914	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		915	}
1051	killagreg	916	}
173	holgerb	917
993	hbuss	918	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	919	else
		920	{
395	hbuss	921	if(Looping_Oben) // Hysterese
		922	{
1051	killagreg	923	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		924	}
		925	}
993	hbuss	926	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	927	else
395	hbuss	928	{
		929	if(Looping_Unten) // Hysterese
		930	{
		931	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		932	}
1051	killagreg	933	}
395	hbuss	934
		935	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	936	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	937	} // Ende neue Funken-Werte
		938
		939	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		940	{
173	holgerb	941	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	942	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	943	}
		944
1051	killagreg	945
		946	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		947	// Bei Empfangsausfall im Flug
		948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	949	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	950	{
		951	StickGier = 0;
		952	StickNick = 0;
		953	StickRoll = 0;
1211	hbuss	954	GyroFaktor = 90;
		955	IntegralFaktor = 120;
		956	GyroFaktorGier = 90;
		957	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	958	Looping_Roll = 0;
		959	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	960	}
395	hbuss	961
		962
1051	killagreg	963	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	964	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	965	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	966	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		967
		968	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		969	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		970	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		971	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		972
		973	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		974	{
		975	IntegralAccNick = 0;
		976	IntegralAccRoll = 0;
		977	MittelIntegralNick = 0;
		978	MittelIntegralRoll = 0;
		979	MittelIntegralNick2 = 0;
		980	MittelIntegralRoll2 = 0;
		981	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		982	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		983	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	984	LageKorrekturNick = 0;
		985	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	986	}
		987
1051	killagreg	988	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	989	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	990	{
		991	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	992	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	993	{
		994	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	995	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		996	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		997	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	998	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		999	{
		1000	tmp_long /= 2;
		1001	tmp_long2 /= 2;
		1002	}
		1003	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1004	{
		1005	tmp_long /= 3;
		1006	tmp_long2 /= 3;
		1007	}
		1008	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1009	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1010	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1011	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1012	}
1051	killagreg	1013	else
992	hbuss	1014	{
		1015	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1016	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1017	tmp_long /= 16;
		1018	tmp_long2 /= 16;
		1019	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1020	{
		1021	tmp_long /= 3;
		1022	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1023	}
		1024	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1025	{
		1026	tmp_long /= 3;
		1027	tmp_long2 /= 3;
		1028	}
1155	hbuss	1029
		1030	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1031	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1032	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1033	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1034	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1035	}
1166	hbuss	1036
1111	hbuss	1037	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1038	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1039	}
1051	killagreg	1040	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1041	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1042	{
		1043	static int cnt = 0;
		1044	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1045	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1046	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1047	{
395	hbuss	1048	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1049	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1050	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1051	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1052	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1053	#define MAX_I 0
395	hbuss	1054	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1055	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1056	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1057	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1058	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1059	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1060
		1061	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1062	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1063
992	hbuss	1064	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1065	{
		1066	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1067	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1068	}
498	hbuss	1069
1051	killagreg	1070	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1071	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1072	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1073	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1074	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1075	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1076	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1077
		1078	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1079	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1080	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1081	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1082
1111	hbuss	1083	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1084	{
1622	killagreg	1085	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1086	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1087	}
693	hbuss	1088	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1089
1243	killagreg	1090	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1091	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1092	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1093	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1094	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1095	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1096	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1097	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1098	{
1051	killagreg	1099	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1100	{
1051	killagreg	1101	if(last_n_p)
395	hbuss	1102	{
1173	hbuss	1103	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1104	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1105	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1106	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1107	}
395	hbuss	1108	else last_n_p = 1;
		1109	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1110	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1111	{
		1112	if(last_n_n)
1051	killagreg	1113	{
1173	hbuss	1114	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1115	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1116	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1117	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1118	}
395	hbuss	1119	else last_n_n = 1;
		1120	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1121	}
		1122	else
847	hbuss	1123	{
		1124	cnt = 0;
921	hbuss	1125	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1126	}
499	hbuss	1127	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1128	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1129	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1130	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1131
395	hbuss	1132	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1133	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1134	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1135	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1136	{
1051	killagreg	1137	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1138	{
1051	killagreg	1139	if(last_r_p)
395	hbuss	1140	{
1173	hbuss	1141	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1142	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1143	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1144	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1145	}
395	hbuss	1146	else last_r_p = 1;
		1147	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1148	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1149	{
1051	killagreg	1150	if(last_r_n)
395	hbuss	1151	{
1173	hbuss	1152	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1153	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1154	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1155	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1156	}
		1157	else last_r_n = 1;
		1158	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1159	} else
492	hbuss	1160	{
		1161	cnt = 0;
921	hbuss	1162	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1163	}
499	hbuss	1164	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1165	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1166	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1167	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1168	}
1051	killagreg	1169	else
498	hbuss	1170	{
		1171	LageKorrekturRoll = 0;
		1172	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1173	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1174	}
1051	killagreg	1175
498	hbuss	1176	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1178	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1179	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1181	IntegralAccNick = 0;
		1182	IntegralAccRoll = 0;
		1183	IntegralAccZ = 0;
		1184	MittelIntegralNick = 0;
		1185	MittelIntegralRoll = 0;
		1186	MittelIntegralNick2 = 0;
		1187	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1188	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1189	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1190
1051	killagreg	1191	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1192	// Gieren
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1194	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1195	{
921	hbuss	1196	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1197	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1198	{
		1199	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1200	};
1	ingob	1201	}
395	hbuss	1202	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1203	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1204	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1205	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1206	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1207	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1208
		1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1210	// Kompass
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1212	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1213	{
819	hbuss	1214	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1215	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1216	v = abs(IntegralRoll /512);
		1217	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1218	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1219	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1220	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1221
921	hbuss	1222	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1223	{
		1224	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1225	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1226	{
1171	hbuss	1227	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1228	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1229	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1230	}
1	ingob	1231	}
1658	holgerb	1232	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1233	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1234	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1235	if(w >= 0)
1	ingob	1236	{
1051	killagreg	1237	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1238	{
1051	killagreg	1239	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1240	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1241	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1242	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1243	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1244	else
693	hbuss	1245	if(v < -w) v = -w;
		1246	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1247	}
693	hbuss	1248	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1249	}
921	hbuss	1250	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1251	}
1	ingob	1252
1051	killagreg	1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1254	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1255	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1256	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1257
1171	hbuss	1258	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1259	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1260
1167	hbuss	1261	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1262	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1263	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1264
1166	hbuss	1265	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1266	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1267	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1268
1	ingob	1269	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1270	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1271	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1272	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1273	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1274	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1275	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1276	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1277	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1278
1051	killagreg	1279	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1280	// H�henregelung
		1281	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1282	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1283	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1284	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1285	// if height control is activated
1322	hbuss	1286	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1287	{
1698	holgerb	1288	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1289	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1290
		1291	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1292	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1293	#else
1638	holgerb	1294	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1295	#endif
1697	holgerb	1296	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1297	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1298	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1299	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1300	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1301	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1302	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1303
1309	hbuss	1304	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1305	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1306
1322	hbuss	1307	// Expand the measurement
		1308	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1309	if(!BaroExpandActive)
		1310	{
		1311	if(MessLuftdruck > 920)
		1312	{ // increase offset
1330	killagreg	1313	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1314	{
		1315	ExpandBaro -= 1;
		1316	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1317	beeptime = 300;
1352	hbuss	1318	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1319	}
		1320	else
1322	hbuss	1321	{
		1322	BaroAtLowerLimit = 1;
		1323	}
		1324	}
		1325	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1326	else
1322	hbuss	1327	if(MessLuftdruck < 100)
		1328	{ // decrease offset
1330	killagreg	1329	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1330	{
		1331	ExpandBaro += 1;
		1332	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1333	beeptime = 300;
1352	hbuss	1334	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1335	}
		1336	else
1322	hbuss	1337	{
		1338	BaroAtUpperLimit = 1;
		1339	}
		1340	}
1330	killagreg	1341	else
1322	hbuss	1342	{
		1343	BaroAtUpperLimit = 0;
		1344	BaroAtLowerLimit = 0;
		1345	}
		1346	}
		1347	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1348	{
		1349	// now clear the D-values
		1350	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1351	VarioMeter = 0;
		1352	BaroExpandActive--;
		1353	}
1328	hbuss	1354
		1355	// if height control is activated by an rc channel
		1356	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1357	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1358	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1359	{ //height control not active
		1360	if(!delay--)
		1361	{
		1362	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1363	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1364	delay = 1;
		1365	}
		1366	}
		1367	else
		1368	{ //height control is activated
		1369	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1370	delay = 200;
1328	hbuss	1371	}
1051	killagreg	1372	}
1309	hbuss	1373	else // no switchable height control
		1374	{
		1375	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1376	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1377	}
1322	hbuss	1378
1320	hbuss	1379	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1380	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1381	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1382	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1383	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1384	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1385	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1386	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1387	{
		1388	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1389	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1390	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1391
1330	killagreg	1392	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1393	// Holger original version
		1394	// start of height control algorithm
		1395	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1396	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1397	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1398	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1399	{ // old version
1309	hbuss	1400	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1401	HeightTrimming = 0;
		1402	}
1314	killagreg	1403	else
1309	hbuss	1404	{
		1405	// alternative height control
		1406	// PD-Control with respect to hoover point
		1407	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1408	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1409	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1410	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1411	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1412	{
		1413	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1414	{
		1415	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1416	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1417	}
		1418	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1419	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1420	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1421	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1422	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1423	{
		1424	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1425	{
		1426	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1427	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1428	}
		1429	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1430	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1431	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1432	}
1587	killagreg	1433	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1434	{
1352	hbuss	1435	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1436	{
1352	hbuss	1437	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1438	HeightTrimming = 0;
		1439	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1440	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1441	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1442	{
		1443	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1444	}
1309	hbuss	1445	}
1591	holgerb	1446	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1447	}
		1448	// Trim height set point
1334	killagreg	1449	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1450	{
1332	hbuss	1451	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1452	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1453	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1454	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1455	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1456	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1457	{
1587	killagreg	1458	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1459	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1460	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1461	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1462	}
1309	hbuss	1463	}
1352	hbuss	1464	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1465	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1466	else
		1467	{
1322	hbuss	1468	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1469	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1470	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1471	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1472	}
1590	killagreg	1473	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1474	}
1314	killagreg	1475	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1476	{
1590	killagreg	1477	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1478	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1479	{
		1480	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1481	HeightDeviation = 0;
		1482	} // EOF // baro range expanding active
		1483	else // valid data from air pressure sensor
		1484	{
		1485	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1486	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1487	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1488	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1489	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1490	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1491	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1492	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1493	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1494	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1495	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1496	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1497	if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1498	else
1722	holgerb	1499	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1500	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1501	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1502	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1503	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1504	{
		1505	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1506	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1507	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1508	}
1587	killagreg	1509	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1510	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1511	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1512	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1513	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1514	// ------------------------ ----------------------------------
		1515	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1516	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1517	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1518	{
1765	killagreg	1519	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1520	tmp = abs(HeightDeviation);
		1521	if(tmp <= 60)
		1522	{
		1523	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1524	}
		1525	else
1765	killagreg	1526	{
1705	holgerb	1527	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1528	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1529	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1530	{
1705	holgerb	1531	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1532	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1533	}
1705	holgerb	1534	else
		1535	{
		1536	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1537	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1538	}
		1539	}
1309	hbuss	1540	}
1322	hbuss	1541	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1542	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1543	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1544	tmp_long2 *= 8192L;
		1545	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1546	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1547	// update height control gas averaging
		1548	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1549	// limit height control gas pd-control output
		1550	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1551	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1552	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1553	{ // old version
		1554	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1555	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1556	}
1719	holgerb	1557	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1558	}
1309	hbuss	1559	}// EOF height control active
1320	hbuss	1560	else // HC not active
		1561	{
		1562	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1563	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1564	{
		1565	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1566	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1567	}
1587	killagreg	1568	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1569	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1570	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1571	}
1283	hbuss	1572
1587	killagreg	1573	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1574	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1575	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1576	{
1698	holgerb	1577	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1578	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1579	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1580	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1581	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1582	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1583	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1584	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1585	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1586	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1587	}
1698	holgerb	1588	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1589	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1590	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1591	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1592	}
1698	holgerb	1593	else //later
		1594	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1595	{
1590	killagreg	1596	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1597	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1598	}
1590	killagreg	1599	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1600	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1601	{
		1602	int16_t band;
1587	killagreg	1603	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1604	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1605	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1606	}
		1607	else
		1608	{ // no limit
1587	killagreg	1609	HoverGasMin = 0;
		1610	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1611	}
1765	killagreg	1612	}
		1613	else
1698	holgerb	1614	{
		1615	StartTrigger = 0;
		1616	HoverGasFilter = 0;
		1617	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1618	}
1309	hbuss	1619	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1620	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1621	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1622	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1623
1051	killagreg	1624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1625	// all BL-Ctrl connected?
		1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1627	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1628	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1629	{
		1630	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1631	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1632	}
		1633	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1634	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1635	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1636	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1637	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1638	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1639	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1640	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1641	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1642	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1643	{
1051	killagreg	1644	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1645	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1646	}
1051	killagreg	1647	else
693	hbuss	1648	{
1051	killagreg	1649	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1650	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1651	}
855	hbuss	1652	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1653	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1654	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1655
1051	killagreg	1656	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1657	// Nick-Achse
1051	killagreg	1658	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1659	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1660	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1661	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1662	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1663	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1664	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1665	// Motor Vorn
1676	holgerb	1666	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1667	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1668	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1669
1153	hbuss	1670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1671	// Roll-Achse
		1672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1673	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1674	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1675	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1676	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1677	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1678	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1679	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1680	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1681	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1682
		1683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1684	// Universal Mixer
1155	hbuss	1685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1686	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1687	{
		1688	signed int tmp_int;
		1689	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1690	{
1652	holgerb	1691	// Gas
1676	holgerb	1692	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1693	// Nick
		1694	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1695	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1696	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1697	// Roll
		1698	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1699	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1700	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1701	// Gier
1676	holgerb	1702	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1703	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1704	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1705
1680	holgerb	1706	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1707	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1708
1760	holgerb	1709	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1710	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1711	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1712	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1713	}
		1714	else
		1715	{
		1716	Motor[i].SetPoint = 0;
		1717	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1718	}
		1719	}
1111	hbuss	1720	}

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