WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1598 - /branches/V0.82b-Arthur-P/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	98	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	100	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	103	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	104	//float Ki = FAKTOR_I;
		105	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	106	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		107	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	108
		109	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	114	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	116	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	126	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	130	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	131	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	132	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	133	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		134	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		135	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		136	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	137	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	138	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	143	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	148	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		149	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		150	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	151	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	152	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1	ingob	153	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	154	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	155	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	156	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	157	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	158	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	159	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	161	char VarioCharacter = ' ';
		162
1391	killagreg	163	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		164	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		165	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	166
1166	hbuss	167	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		168	{
		169	int motor;
		170	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		171	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		172	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		173	return(motor);
		174	}
		175
1232	hbuss	176	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	177	{
1232	hbuss	178	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	179	while(Anzahl--)
		180	{
1232	hbuss	181	beeptime = dauer;
		182	while(beeptime);
		183	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	184	}
		185	}
		186
		187	//############################################################################
		188	// Nullwerte ermitteln
		189	void SetNeutral(void)
		190	//############################################################################
		191	{
1111	hbuss	192	unsigned char i;
		193	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	194	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	195	NeutralAccX = 0;
1	ingob	196	NeutralAccY = 0;
		197	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	198	AdNeutralNick = 0;
		199	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	200	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	201	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	202	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	203	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	204	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	205	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	206	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	207	CalibrierMittelwert();
		208	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	209	{
1	ingob	210	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		211	}
1166	hbuss	212	#define NEUTRAL_FILTER 32
		213	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	214	{
		215	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	216	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	217	nick_neutral += AdWertNick;
		218	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	219	}
1173	hbuss	220	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		221	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		222	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	223	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	224	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		225	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1598	killagreg	226	if(eeprom_read_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_NICK)) > 4)
513	hbuss	227	{
1171	hbuss	228	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		229	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	230	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		231	}
1051	killagreg	232	else
513	hbuss	233	{
1598	killagreg	234	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte((unsigned char)(EEPROM_ADR_ACC_NICK)) 256 + (int)eeprom_read_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_NICK+1));
		235	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte((unsigned char)(EEPROM_ADR_ACC_ROLL)) 256 + (int)eeprom_read_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1));
		236	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte((unsigned char)(EEPROM_ADR_ACC_Z)) 256 + (int)eeprom_read_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_Z+1));
513	hbuss	237	}
1051	killagreg	238
1	ingob	239	MesswertNick = 0;
		240	MesswertRoll = 0;
		241	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	242	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	243	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		244	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	245	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		246	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		247	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		248	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		249	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	250	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	251	VarioMeter = 0;
1	ingob	252	Mess_Integral_Hoch = 0;
		253	KompassStartwert = KompassValue;
		254	GPS_Neutral();
1051	killagreg	255	beeptime = 50;
882	hbuss	256	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		257	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	258	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	259	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		260	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	261	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	262	LED_Init();
1420	killagreg	263	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	264	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	265	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	266	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	267
		268	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	269	{
		270	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		271	}
1171	hbuss	272	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	273	if(ServoActive)
		274	{
		275	HEF4017R_ON;
		276	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		277	}
1	ingob	278	}
		279
		280	//############################################################################
395	hbuss	281	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	282	void Mittelwert(void)
		283	//############################################################################
1051	killagreg	284	{
1111	hbuss	285	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		286	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	287	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	288	unsigned char i;
1111	hbuss	289	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		290	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	291	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		292	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	293	RohMesswertNick = MesswertNick;
		294	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	295
395	hbuss	296	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	297	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		298	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		299	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	300	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		301	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	302	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		303	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		304	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	305	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		306
1155	hbuss	307	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		308	// ADC einschalten
1171	hbuss	309	ANALOG_ON;
1155	hbuss	310	AdReady = 0;
		311	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		312
1216	killagreg	313	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		314	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	315	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		316
1216	killagreg	317	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		318	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	319	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		320
1120	hbuss	321	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	322	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		323	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	324	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		325	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		326	{
1153	hbuss	327	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	328	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	329	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	330	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	331	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	332	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	333	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		334	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	335	tmpl4 -= tmpl3;
		336	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	337	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	338
1153	hbuss	339	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	340	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	341	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	342	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	343	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	344	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	345	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	346	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	347	}
1166	hbuss	348	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	349
1166	hbuss	350	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		351	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		352
1111	hbuss	353	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		354	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		355	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	356	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	357	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		358	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	359	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	360	{
882	hbuss	361	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	362	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	363	}
395	hbuss	364	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		365	{
882	hbuss	366	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	367	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	368	}
395	hbuss	369	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	370	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		371	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	372	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	373	{
		374	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		375	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	376	}
		377	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	378	{
882	hbuss	379	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	380	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	381	}
1111	hbuss	382
1	ingob	383	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		384	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		385	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	386	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	387	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		388
1166	hbuss	389	#define D_LIMIT 128
		390
1171	hbuss	391	MesswertNick = HiResNick / 8;
		392	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	393
1167	hbuss	394	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		395	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		396	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		397	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		398	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		399	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		400
1216	killagreg	401	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	402	{
1166	hbuss	403	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		404	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	405	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		406	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	407	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		408	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		409	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	410	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		411	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	412	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		413	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		414	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	415	}
1111	hbuss	416
1166	hbuss	417	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		418	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		419	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		420	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	421
		422	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		423	{
		424	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		425	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		426	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		427	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		428	}
1377	hbuss	429	for(i=0;i<8;i++)
		430	{
		431	int tmp;
		432	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		433	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	434	if(tmp != Poti[i])
		435	{
		436	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	437	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	438	else Poti[i]++;
1413	killagreg	439	}
1377	hbuss	440	}
1	ingob	441	}
		442
		443	//############################################################################
		444	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		445	void CalibrierMittelwert(void)
		446	//############################################################################
1051	killagreg	447	{
1377	hbuss	448	unsigned char i;
1021	hbuss	449	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	450	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		451	ANALOG_OFF;
395	hbuss	452	MesswertNick = AdWertNick;
		453	MesswertRoll = AdWertRoll;
		454	MesswertGier = AdWertGier;
		455	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		456	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		457	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		458	// ADC einschalten
1051	killagreg	459	ANALOG_ON;
1377	hbuss	460	for(i=0;i<8;i++)
		461	{
		462	int tmp;
		463	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
1391	killagreg	464	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		465	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
1377	hbuss	466	}
395	hbuss	467	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	468	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	469	}
		470
		471	//############################################################################
		472	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		473	void SendMotorData(void)
		474	//############################################################################
1051	killagreg	475	{
1209	hbuss	476	unsigned char i;
921	hbuss	477	if(!MotorenEin)
1	ingob	478	{
1420	killagreg	479	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	480	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		481	{
		482	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1479	killagreg	483	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
1216	killagreg	484	}
1212	hbuss	485	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	486	}
1420	killagreg	487	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	488
1479	killagreg	489	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		490	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	491	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		492	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	493
		494	//Start I2C Interrupt Mode
		495	twi_state = 0;
		496	motor = 0;
1051	killagreg	497	i2c_start();
1	ingob	498	}
		499
		500
		501
		502	//############################################################################
		503	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	504	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	505	//############################################################################
		506	{
1391	killagreg	507	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		508	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		509
921	hbuss	510	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		511	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		512	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		513	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		514	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	515	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		516	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		517	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	518	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	519	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	520	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		521	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		522	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		523	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		524	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		525	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		526	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		527	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		528	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		529	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		530	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		531	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		532	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		533	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		534	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		535	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		536	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		537	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		538	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		539	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		540	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		541	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		542	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		543	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		544	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	545	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	546	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		547	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		548	}
		549
		550	//############################################################################
		551	//
		552	void MotorRegler(void)
		553	//############################################################################
		554	{
1330	killagreg	555	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	556	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		557	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		558	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	559	static long IntegralFehlerNick = 0;
		560	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	561	static unsigned int RcLostTimer;
		562	static unsigned char delay_neutral = 0;
		563	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		564	static char TimerWerteausgabe = 0;
		565	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	566	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	567	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	568	unsigned char i;
1051	killagreg	569	Mittelwert();
1	ingob	570	GRN_ON;
1051	killagreg	571	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	572	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		574	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	575	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	576
1051	killagreg	577	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	578	// Empfang schlecht
1051	killagreg	579	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	580	if(SenderOkay < 100)
		581	{
1051	killagreg	582	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		583	else
1	ingob	584	{
		585	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	586	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	587	}
1	ingob	588	ROT_ON;
693	hbuss	589	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	590	{
		591	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	592	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	593	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	594	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	595	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		596	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		597	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	598	}
1	ingob	599	else MotorenEin = 0;
		600	}
1051	killagreg	601	else
		602	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	603	// Emfang gut
1051	killagreg	604	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	605	if(SenderOkay > 140)
		606	{
1420	killagreg	607	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	608	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	609	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	610	{
		611	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		612	}
871	hbuss	613	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	614	{
		615	SummeNick = 0;
		616	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	617	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	618	{
1051	killagreg	619	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	620	sollGier = 0;
1051	killagreg	621	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	622	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	623	}
1420	killagreg	624	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	625
595	hbuss	626	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	627	{
1051	killagreg	628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	629	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	631	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		632	{
		633	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		634	{
		635	GRN_OFF;
		636	MotorenEin = 0;
		637	delay_neutral = 0;
		638	modell_fliegt = 0;
		639	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		640	{
304	ingob	641	unsigned char setting=1;
1	ingob	642	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		643	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		644	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		645	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		646	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	647	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	648	}
820	hbuss	649	// else
1051	killagreg	650	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		651	{
819	hbuss	652	WinkelOut.CalcState = 1;
		653	beeptime = 1000;
		654	}
		655	else
1	ingob	656	{
819	hbuss	657	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1413	killagreg	658	LipoDetection(0);
1435	killagreg	659	LIBFC_ReceiverInit();
819	hbuss	660	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		661	{
1	ingob	662	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	663	}
1330	killagreg	664	ServoActive = 0;
819	hbuss	665	SetNeutral();
1232	hbuss	666	ServoActive = 1;
		667	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		668	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	669	}
1051	killagreg	670	}
1	ingob	671	}
1051	killagreg	672	else
513	hbuss	673	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		674	{
		675	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		676	{
		677	GRN_OFF;
1598	killagreg	678	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_NICK),0xff); // Werte l�schen
513	hbuss	679	MotorenEin = 0;
		680	delay_neutral = 0;
		681	modell_fliegt = 0;
		682	SetNeutral();
1598	killagreg	683	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_NICK),NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		684	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_NICK+1),NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		685	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_ROLL),NeutralAccY / 256);
		686	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1),NeutralAccY % 256);
		687	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_Z),(int)NeutralAccZ / 256);
		688	eeprom_write_byte((unsigned char*)(EEPROM_ADR_ACC_Z+1),(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	689	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	690	}
513	hbuss	691	}
1	ingob	692	else delay_neutral = 0;
		693	}
1051	killagreg	694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	695	// Gas ist unten
1051	killagreg	696	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	698	{
1521	killagreg	699	// Motoren Starten
		700	if(!MotorenEin)
		701	{
		702	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		703	{
1051	killagreg	704	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	705	// Einschalten
1051	killagreg	706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	707	if(++delay_einschalten > 200)
		708	{
		709	delay_einschalten = 0;
		710	modell_fliegt = 1;
		711	MotorenEin = 1;
		712	sollGier = 0;
		713	Mess_Integral_Gier = 0;
		714	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		715	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		716	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		717	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		718	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		719	SummeNick = 0;
		720	SummeRoll = 0;
		721	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		722	}
		723	}
		724	else delay_einschalten = 0;
		725	}
1051	killagreg	726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	727	// Auschalten
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	729	else // only if motors are running
		730	{
		731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		732	{
		733	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		734	{
		735	MotorenEin = 0;
		736	delay_ausschalten = 0;
		737	modell_fliegt = 0;
		738	}
		739	}
		740	else delay_ausschalten = 0;
		741	}
1	ingob	742	}
		743	}
1051	killagreg	744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	745	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	747
1420	killagreg	748	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	749	{
604	hbuss	750	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	751	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	752	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	753	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	754	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	755
723	hbuss	756	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		757	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	758	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	759
1	ingob	760	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	761	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		762	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		763
1350	hbuss	764	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	765
1153	hbuss	766	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		767	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	768	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		769	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	770
595	hbuss	771	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		772	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		773	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	774	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	775	{
		776	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		777	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		778	StickGier += ExternControl.Gier;
		779	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		780	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		781	}
855	hbuss	782	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	783
1	ingob	784	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	785	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		786	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	787
1051	killagreg	788	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	789	{
1051	killagreg	790	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	791	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	792	}
928	hbuss	793	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	794	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	795	{
1051	killagreg	796	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	797	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	798	}
928	hbuss	799	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	800	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	801
1051	killagreg	802	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	803	// Looping?
1051	killagreg	804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	805	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	806	else
		807	{
395	hbuss	808	{
1051	killagreg	809	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		810	}
		811	}
993	hbuss	812	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	813	else
395	hbuss	814	{
		815	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		816	{
		817	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		818	}
1051	killagreg	819	}
173	holgerb	820
993	hbuss	821	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	822	else
		823	{
395	hbuss	824	if(Looping_Oben) // Hysterese
		825	{
1051	killagreg	826	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		827	}
		828	}
993	hbuss	829	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	830	else
395	hbuss	831	{
		832	if(Looping_Unten) // Hysterese
		833	{
		834	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		835	}
1051	killagreg	836	}
395	hbuss	837
		838	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	839	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	840	} // Ende neue Funken-Werte
		841
		842	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		843	{
173	holgerb	844	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	845	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	846	}
		847
1051	killagreg	848
		849	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		850	// Bei Empfangsausfall im Flug
		851	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	852	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	853	{
		854	StickGier = 0;
		855	StickNick = 0;
		856	StickRoll = 0;
1211	hbuss	857	GyroFaktor = 90;
		858	IntegralFaktor = 120;
		859	GyroFaktorGier = 90;
		860	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	861	Looping_Roll = 0;
		862	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	863	}
395	hbuss	864
		865
1051	killagreg	866	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	867	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	869	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		870
		871	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		872	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		873	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		874	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		875
		876	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		877	{
		878	IntegralAccNick = 0;
		879	IntegralAccRoll = 0;
		880	MittelIntegralNick = 0;
		881	MittelIntegralRoll = 0;
		882	MittelIntegralNick2 = 0;
		883	MittelIntegralRoll2 = 0;
		884	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		885	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		886	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	887	LageKorrekturNick = 0;
		888	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	889	}
		890
1051	killagreg	891	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	892	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	893	{
		894	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	895	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	896	{
		897	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	898	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		899	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		900	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	901	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		902	{
		903	tmp_long /= 2;
		904	tmp_long2 /= 2;
		905	}
		906	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		907	{
		908	tmp_long /= 3;
		909	tmp_long2 /= 3;
		910	}
		911	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		912	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		913	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		914	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		915	}
1051	killagreg	916	else
992	hbuss	917	{
		918	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	919	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	920	tmp_long /= 16;
		921	tmp_long2 /= 16;
		922	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		923	{
		924	tmp_long /= 3;
		925	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	926	}
		927	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	928	{
		929	tmp_long /= 3;
		930	tmp_long2 /= 3;
		931	}
1155	hbuss	932
		933	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	934	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		935	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		936	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		937	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		938	}
1166	hbuss	939
		940	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	941	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		942	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	943	}
1051	killagreg	944	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	945	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		946	{
		947	static int cnt = 0;
		948	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		949	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	950	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	951	{
395	hbuss	952	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		953	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		954	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		955	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		956	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	957	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	958	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		959	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		960	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	961	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		962	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	963	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	964
		965	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	966	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	967
992	hbuss	968	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	969	{
		970	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	971	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	972	}
498	hbuss	973
1051	killagreg	974	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	975	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	976	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	977	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		978	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	979	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		980	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	981	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		982
		983	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		984	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		985	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		986	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		987
1111	hbuss	988	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		989	{
927	hbuss	990	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		991	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	992	}
693	hbuss	993	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	994
		995
1243	killagreg	996	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		997	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	998	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	999	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1000	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1001	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1002	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1003	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1004	{
1051	killagreg	1005	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1006	{
1051	killagreg	1007	if(last_n_p)
395	hbuss	1008	{
1173	hbuss	1009	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1010	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1011	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1012	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1013	}
395	hbuss	1014	else last_n_p = 1;
		1015	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1016	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1017	{
		1018	if(last_n_n)
1051	killagreg	1019	{
1173	hbuss	1020	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1021	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1022	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1023	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1024	}
395	hbuss	1025	else last_n_n = 1;
		1026	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1027	}
		1028	else
847	hbuss	1029	{
		1030	cnt = 0;
921	hbuss	1031	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1032	}
499	hbuss	1033	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1034	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1035	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1036	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1037
395	hbuss	1038	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1039	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1040	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1041	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1042	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1043	{
1051	killagreg	1044	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1045	{
1051	killagreg	1046	if(last_r_p)
395	hbuss	1047	{
1173	hbuss	1048	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1049	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1050	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1051	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1052	}
395	hbuss	1053	else last_r_p = 1;
		1054	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1055	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1056	{
1051	killagreg	1057	if(last_r_n)
395	hbuss	1058	{
1173	hbuss	1059	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1060	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1061	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1062	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1063	}
		1064	else last_r_n = 1;
		1065	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1066	} else
492	hbuss	1067	{
		1068	cnt = 0;
921	hbuss	1069	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1070	}
499	hbuss	1071	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1072	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1073	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1074	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1075	}
1051	killagreg	1076	else
498	hbuss	1077	{
		1078	LageKorrekturRoll = 0;
		1079	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1080	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1081	}
1051	killagreg	1082
498	hbuss	1083	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1084	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1085	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1086	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1087	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1088	IntegralAccNick = 0;
		1089	IntegralAccRoll = 0;
		1090	IntegralAccZ = 0;
		1091	MittelIntegralNick = 0;
		1092	MittelIntegralRoll = 0;
		1093	MittelIntegralNick2 = 0;
		1094	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1095	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1096	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1097
1173	hbuss	1098
1051	killagreg	1099	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1100	// Gieren
1051	killagreg	1101	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1102	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1103	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1104	{
921	hbuss	1105	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1106	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1107	{
		1108	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1109	};
1	ingob	1110	}
395	hbuss	1111	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1112	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1113	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1114	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1115	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1116	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1117
		1118	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1119	// Kompass
1051	killagreg	1120	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1121	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1122
1051	killagreg	1123	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1124	{
819	hbuss	1125	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1126	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1127	v = abs(IntegralRoll /512);
		1128	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1129	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1130	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1131	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1132	{
		1133	fehler = 0;
1051	killagreg	1134	}
921	hbuss	1135	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1136	{
		1137	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1138	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1139	{
1352	hbuss	1140	// beeptime = 200;
847	hbuss	1141	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1142	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1143	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1144	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1145	}
1	ingob	1146	}
824	hbuss	1147	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1148	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1149	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1150	if(w >= 0)
1	ingob	1151	{
1051	killagreg	1152	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1153	{
1051	killagreg	1154	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1155	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1156	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1157	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1158	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1159	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1160	else
693	hbuss	1161	if(v < -w) v = -w;
		1162	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1163	}
693	hbuss	1164	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1165	}
921	hbuss	1166	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1167	}
		1168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1169
1051	killagreg	1170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1171	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1172	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1173	if(!TimerWerteausgabe--)
		1174	{
395	hbuss	1175	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1176
1171	hbuss	1177	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1178	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1179	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1180	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1181	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1182	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1183	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1184	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1185	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1186	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1187	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1188	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1189	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1190	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1191	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1192	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1497	holgerb	1193	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		1194	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1322	hbuss	1195	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1196	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1197	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1198	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1199	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1200	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1201	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1423	hbuss	1202	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1203	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1204	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1205	}
		1206
1051	killagreg	1207	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1208	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1210	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1211
1171	hbuss	1212	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1213	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1214
1167	hbuss	1215	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1216	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1217	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1218
1166	hbuss	1219	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1220	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1221	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1222
1	ingob	1223	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1224	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1225	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1226	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1227	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1228	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1229	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1230	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1231	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1232
1051	killagreg	1233	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1234	// H�henregelung
		1235	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1236	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1237	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1238	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1239
		1240	// if height control is activated
1322	hbuss	1241	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1242	{
1590	killagreg	1243	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1244	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1245	#define OPA_OFFSET_STEP 10
1587	killagreg	1246	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1247	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1248	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1249	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1250	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1251	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1252	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1253
1309	hbuss	1254	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1255	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1309	hbuss	1256	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1257
1322	hbuss	1258	// Expand the measurement
		1259	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1260	if(!BaroExpandActive)
		1261	{
		1262	if(MessLuftdruck > 920)
		1263	{ // increase offset
1330	killagreg	1264	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1265	{
		1266	ExpandBaro -= 1;
		1267	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1268	beeptime = 300;
1352	hbuss	1269	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1270	}
		1271	else
1322	hbuss	1272	{
		1273	BaroAtLowerLimit = 1;
		1274	}
		1275	}
		1276	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1277	else
1322	hbuss	1278	if(MessLuftdruck < 100)
		1279	{ // decrease offset
1330	killagreg	1280	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1281	{
		1282	ExpandBaro += 1;
		1283	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1284	beeptime = 300;
1352	hbuss	1285	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1286	}
		1287	else
1322	hbuss	1288	{
		1289	BaroAtUpperLimit = 1;
		1290	}
		1291	}
1330	killagreg	1292	else
1322	hbuss	1293	{
		1294	BaroAtUpperLimit = 0;
		1295	BaroAtLowerLimit = 0;
		1296	}
		1297	}
		1298	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1299	{
		1300	// now clear the D-values
		1301	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1302	VarioMeter = 0;
		1303	BaroExpandActive--;
		1304	}
1328	hbuss	1305
		1306	// if height control is activated by an rc channel
		1307	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1308	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1309	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1310	{ //height control not active
		1311	if(!delay--)
		1312	{
		1313	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1314	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1315	delay = 1;
		1316	}
		1317	}
		1318	else
		1319	{ //height control is activated
		1320	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1321	delay = 200;
1328	hbuss	1322	}
1051	killagreg	1323	}
1309	hbuss	1324	else // no switchable height control
		1325	{
		1326	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1327	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1328	}
1322	hbuss	1329
1320	hbuss	1330	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1331	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1332	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1333	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1334	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1335	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1336	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1337	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1338	{
		1339	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1340	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1341	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1342
1330	killagreg	1343	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1344	// Holger original version
		1345	// start of height control algorithm
		1346	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1347	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1348	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1349	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1350	{ // old version
1309	hbuss	1351	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1352	HeightTrimming = 0;
		1353	}
1314	killagreg	1354	else
1309	hbuss	1355	{
		1356	// alternative height control
		1357	// PD-Control with respect to hoover point
		1358	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1359	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1360	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1361	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1362	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1363	{
		1364	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1365	{
		1366	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1367	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1368	}
		1369	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1370	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1371	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1372	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1373	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1374	{
		1375	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1376	{
		1377	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1378	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1379	}
		1380	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1381	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1382	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1383	}
1587	killagreg	1384	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1385	{
1352	hbuss	1386	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1387	{
1352	hbuss	1388	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1389	HeightTrimming = 0;
		1390	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1391	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1392	}
1591	holgerb	1393	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1394	}
		1395	// Trim height set point
1334	killagreg	1396	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1397	{
1332	hbuss	1398	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1399	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1400	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1401	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1402	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1403	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1404	{
1587	killagreg	1405	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1406	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1407	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1408	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1409	}
1309	hbuss	1410	}
1352	hbuss	1411	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1412	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1413	else
		1414	{
1322	hbuss	1415	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1416	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1417	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1418	}
1590	killagreg	1419	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1420	}
1314	killagreg	1421	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1422	{
1590	killagreg	1423	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1424	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1425	{
		1426	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1427	HeightDeviation = 0;
		1428	} // EOF // baro range expanding active
		1429	else // valid data from air pressure sensor
		1430	{
		1431	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1432	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1433	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1434	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1435	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1436	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1437	HCGas -= tmp_long;
		1438	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1439	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1440	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1441	tmp_int2 = tmp_int;
		1442	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1443	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1444	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1445	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1446	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1447	HCGas -= tmp_int;
		1448	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1449	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1450	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1451	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1452	HCGas -= tmp_long;
		1453	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1454	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1455	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1456	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1457
1309	hbuss	1458	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1459	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1460	{
1587	killagreg	1461	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1462	}
1276	hbuss	1463
1322	hbuss	1464	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1465	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1466	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1467	tmp_long2 *= 8192L;
		1468	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1469	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1470	// update height control gas averaging
		1471	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1472	// limit height control gas pd-control output
		1473	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1474	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1475	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1476	{ // old version
		1477	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1478	}
1309	hbuss	1479	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1480	}
1309	hbuss	1481	}// EOF height control active
1320	hbuss	1482	else // HC not active
		1483	{
		1484	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1485	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1486	{
		1487	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1488	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1489	}
1587	killagreg	1490	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1491	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1492	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1493	}
1283	hbuss	1494
1587	killagreg	1495	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1496	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1497	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1498	{
1590	killagreg	1499	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1500	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1501	{
1330	killagreg	1502	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1503	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1504	tmp_long2 /= 8192;
		1505
1309	hbuss	1506	// average vertical projected thrust
		1507	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1508	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1509	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1510	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1511	}
		1512	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1513	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1514	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1515	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1516	}
		1517	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1518	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1519	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1520	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1521	}
		1522	else //later
		1523	{
1590	killagreg	1524	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1525	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1526	}
1590	killagreg	1527	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1528	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1529	{
		1530	int16_t band;
1587	killagreg	1531	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1532	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1533	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1534	}
		1535	else
		1536	{ // no limit
1587	killagreg	1537	HoverGasMin = 0;
		1538	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1539	}
		1540	}
		1541	}
		1542	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1543
		1544	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1545	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1546	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1547
1051	killagreg	1548	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1549	// all BL-Ctrl connected?
		1550	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1551	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1552	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1553	{
		1554	modell_fliegt = 1;
		1555	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1556	}
		1557	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1558	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1559	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1560	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1561	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1562	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1563	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1564	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1565	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1566	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1567	{
1051	killagreg	1568	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1569	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1570	}
1051	killagreg	1571	else
693	hbuss	1572	{
1051	killagreg	1573	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1574	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1575	}
855	hbuss	1576	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1577	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1578	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1579
1051	killagreg	1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1581	// Nick-Achse
1051	killagreg	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1583	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1584	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1585	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1586	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1587	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1588	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1589	// Motor Vorn
499	hbuss	1590	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1591	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1592	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1593
1153	hbuss	1594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1595	// Roll-Achse
		1596	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1597	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1598	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1599	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1600	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1601	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1602	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1603	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1604	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1605	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1606
		1607	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1608	// Universal Mixer
1155	hbuss	1609	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1610	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1611	{
		1612	signed int tmp_int;
		1613	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1614	{
		1615	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1616	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1617	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1618	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1619	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1620	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1621	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1622	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1623	}
1479	killagreg	1624	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1625	}
1111	hbuss	1626	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.82b-Arthur-P/fc.c - Rev 1598