WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1420 - /branches/V0.82b-Arthur-P/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	98	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	100	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	103	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	104	//float Ki = FAKTOR_I;
		105	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	106	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		107	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	108
		109	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	114	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	116	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	126	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	130	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	131	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	132	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	133	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		134	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		135	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		136	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	137	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	138	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	143	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	148	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		149	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		150	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	151	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	152	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1	ingob	153	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	154	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	155	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	156	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	157	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	158	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	159	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	160	unsigned char RequiredMotors = 4;
		161	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		162	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	163	unsigned char LoadHandler = 0;
1391	killagreg	164	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		165	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		166	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	167
1166	hbuss	168	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		169	{
		170	int motor;
		171	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		172	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		173	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		174	return(motor);
		175	}
		176
1232	hbuss	177	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	178	{
1232	hbuss	179	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	180	while(Anzahl--)
		181	{
1232	hbuss	182	beeptime = dauer;
		183	while(beeptime);
		184	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	185	}
		186	}
		187
		188	//############################################################################
		189	// Nullwerte ermitteln
		190	void SetNeutral(void)
		191	//############################################################################
		192	{
1111	hbuss	193	unsigned char i;
		194	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	195	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	196	NeutralAccX = 0;
1	ingob	197	NeutralAccY = 0;
		198	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	199	AdNeutralNick = 0;
		200	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	201	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	202	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	203	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	204	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	205	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	206	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	207	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	208	CalibrierMittelwert();
		209	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	210	{
1	ingob	211	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		212	}
1166	hbuss	213	#define NEUTRAL_FILTER 32
		214	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	215	{
		216	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	217	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	218	nick_neutral += AdWertNick;
		219	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	220	}
1173	hbuss	221	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		222	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		223	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	224	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	225	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		226	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	227	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	228	{
1171	hbuss	229	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		230	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	231	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		232	}
1051	killagreg	233	else
513	hbuss	234	{
		235	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		236	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		237	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		238	}
1051	killagreg	239
1	ingob	240	MesswertNick = 0;
		241	MesswertRoll = 0;
		242	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	243	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	244	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		245	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	246	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		247	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		248	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		249	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		250	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	251	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	252	VarioMeter = 0;
1	ingob	253	Mess_Integral_Hoch = 0;
		254	KompassStartwert = KompassValue;
		255	GPS_Neutral();
1051	killagreg	256	beeptime = 50;
882	hbuss	257	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		258	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	259	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	260	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		261	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	262	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	263	LED_Init();
1420	killagreg	264	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	265	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	266	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	267	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	268
		269	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	270	{
		271	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		272	}
1171	hbuss	273	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	274	if(ServoActive)
		275	{
		276	HEF4017R_ON;
		277	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		278	}
1	ingob	279	}
		280
		281	//############################################################################
395	hbuss	282	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	283	void Mittelwert(void)
		284	//############################################################################
1051	killagreg	285	{
1111	hbuss	286	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		287	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	288	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	289	unsigned char i;
1111	hbuss	290	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		291	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	292	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		293	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	294	RohMesswertNick = MesswertNick;
		295	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	296
395	hbuss	297	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	298	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		299	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		300	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	301	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		302	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	303	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		304	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		305	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	306	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		307
1155	hbuss	308	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		309	// ADC einschalten
1171	hbuss	310	ANALOG_ON;
1155	hbuss	311	AdReady = 0;
		312	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		313
1216	killagreg	314	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		315	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	316	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		317
1216	killagreg	318	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		319	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	320	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		321
1120	hbuss	322	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	323	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		324	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	325	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		326	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		327	{
1153	hbuss	328	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	329	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	330	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	331	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	332	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	333	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	334	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		335	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	336	tmpl4 -= tmpl3;
		337	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	338	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	339
1153	hbuss	340	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	341	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	342	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	343	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	344	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	345	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	346	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	347	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	348	}
1166	hbuss	349	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	350
1166	hbuss	351	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		352	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		353
1111	hbuss	354	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		355	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		356	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	357	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	358	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		359	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	360	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	361	{
882	hbuss	362	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	363	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	364	}
395	hbuss	365	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		366	{
882	hbuss	367	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	368	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	369	}
395	hbuss	370	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	371	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		372	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	373	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	374	{
		375	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		376	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	377	}
		378	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	379	{
882	hbuss	380	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	381	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	382	}
1111	hbuss	383
1	ingob	384	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		385	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		386	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	387	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	388	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		389
1166	hbuss	390	#define D_LIMIT 128
		391
1171	hbuss	392	MesswertNick = HiResNick / 8;
		393	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	394
1167	hbuss	395	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		396	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		397	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		398	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		399	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		400	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		401
1216	killagreg	402	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	403	{
1166	hbuss	404	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		405	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	406	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		407	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	408	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		409	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		410	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	411	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		412	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	413	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		414	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		415	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	416	}
1111	hbuss	417
1166	hbuss	418	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		419	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		420	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		421	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	422
		423	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		424	{
		425	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		426	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		427	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		428	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		429	}
1377	hbuss	430	for(i=0;i<8;i++)
		431	{
		432	int tmp;
		433	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		434	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	435	if(tmp != Poti[i])
		436	{
		437	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	438	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	439	else Poti[i]++;
1413	killagreg	440	}
1377	hbuss	441	}
1	ingob	442	}
		443
		444	//############################################################################
		445	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		446	void CalibrierMittelwert(void)
		447	//############################################################################
1051	killagreg	448	{
1377	hbuss	449	unsigned char i;
1021	hbuss	450	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	451	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		452	ANALOG_OFF;
395	hbuss	453	MesswertNick = AdWertNick;
		454	MesswertRoll = AdWertRoll;
		455	MesswertGier = AdWertGier;
		456	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		457	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		458	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		459	// ADC einschalten
1051	killagreg	460	ANALOG_ON;
1377	hbuss	461	for(i=0;i<8;i++)
		462	{
		463	int tmp;
		464	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
1391	killagreg	465	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		466	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
1377	hbuss	467	}
395	hbuss	468	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	469	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	470	}
		471
		472	//############################################################################
		473	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		474	void SendMotorData(void)
		475	//############################################################################
1051	killagreg	476	{
1209	hbuss	477	unsigned char i;
921	hbuss	478	if(!MotorenEin)
1	ingob	479	{
1420	killagreg	480	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	481	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		482	{
		483	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	484	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	485	}
1212	hbuss	486	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	487	}
1420	killagreg	488	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	489
1212	hbuss	490	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		491	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		492	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		493	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	494
		495	//Start I2C Interrupt Mode
		496	twi_state = 0;
		497	motor = 0;
1051	killagreg	498	i2c_start();
1	ingob	499	}
		500
		501
		502
		503	//############################################################################
		504	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	505	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	506	//############################################################################
		507	{
1391	killagreg	508	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		509	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		510
921	hbuss	511	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		512	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		513	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		514	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		515	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	516	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		517	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		518	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	519	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	520	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	521	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		522	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		523	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		524	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		525	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		526	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		527	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		528	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		529	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		530	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		531	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		532	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		533	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		534	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		535	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		536	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		537	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		538	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		539	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		540	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		541	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		542	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		543	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		544	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		545	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	546	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	547	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		548	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		549	}
		550
		551	//############################################################################
		552	//
		553	void MotorRegler(void)
		554	//############################################################################
		555	{
1330	killagreg	556	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	557	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		558	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		559	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	560	static long IntegralFehlerNick = 0;
		561	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	562	static unsigned int RcLostTimer;
		563	static unsigned char delay_neutral = 0;
		564	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		565	static char TimerWerteausgabe = 0;
		566	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	567	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	568	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	569	unsigned char i;
1328	hbuss	570	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	571	Mittelwert();
1	ingob	572	GRN_ON;
1051	killagreg	573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	574	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	575	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		576	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	577	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	578
1051	killagreg	579	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	580	// Empfang schlecht
1051	killagreg	581	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	582	if(SenderOkay < 100)
		583	{
1051	killagreg	584	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		585	else
1	ingob	586	{
		587	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	588	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	589	}
1	ingob	590	ROT_ON;
693	hbuss	591	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	592	{
		593	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	594	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	595	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	596	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	597	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		598	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		599	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	600	}
1	ingob	601	else MotorenEin = 0;
		602	}
1051	killagreg	603	else
		604	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	605	// Emfang gut
1051	killagreg	606	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	607	if(SenderOkay > 140)
		608	{
1420	killagreg	609	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	610	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	611	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	612	{
		613	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		614	}
871	hbuss	615	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	616	{
		617	SummeNick = 0;
		618	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	619	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	620	{
1051	killagreg	621	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	622	sollGier = 0;
1051	killagreg	623	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	624	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	625	}
1420	killagreg	626	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	627
595	hbuss	628	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	629	{
1051	killagreg	630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	631	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	632	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	633	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		634	{
		635	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		636	{
		637	GRN_OFF;
		638	MotorenEin = 0;
		639	delay_neutral = 0;
		640	modell_fliegt = 0;
		641	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		642	{
304	ingob	643	unsigned char setting=1;
1	ingob	644	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		645	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		646	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		647	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		648	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	649	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	650	}
820	hbuss	651	// else
1051	killagreg	652	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		653	{
819	hbuss	654	WinkelOut.CalcState = 1;
		655	beeptime = 1000;
		656	}
		657	else
1	ingob	658	{
819	hbuss	659	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1413	killagreg	660	LipoDetection(0);
819	hbuss	661	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		662	{
1	ingob	663	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	664	}
1330	killagreg	665	ServoActive = 0;
819	hbuss	666	SetNeutral();
1232	hbuss	667	ServoActive = 1;
		668	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		669	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	670	}
1051	killagreg	671	}
1	ingob	672	}
1051	killagreg	673	else
513	hbuss	674	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		675	{
		676	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		677	{
		678	GRN_OFF;
		679	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		680	MotorenEin = 0;
		681	delay_neutral = 0;
		682	modell_fliegt = 0;
		683	SetNeutral();
		684	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		685	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		686	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		687	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		688	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		689	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	690	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	691	}
513	hbuss	692	}
1	ingob	693	else delay_neutral = 0;
		694	}
1051	killagreg	695	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	696	// Gas ist unten
1051	killagreg	697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	698	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	699	{
		700	// Starten
		701	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		702	{
1051	killagreg	703	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	704	// Einschalten
1051	killagreg	705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	706	if(++delay_einschalten > 200)
		707	{
		708	delay_einschalten = 200;
		709	modell_fliegt = 1;
		710	MotorenEin = 1;
		711	sollGier = 0;
1051	killagreg	712	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	713	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	714	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		715	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	716	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		717	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		718	SummeNick = 0;
		719	SummeRoll = 0;
1420	killagreg	720	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1051	killagreg	721	}
		722	}
1	ingob	723	else delay_einschalten = 0;
		724	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	725	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	726	// Auschalten
1051	killagreg	727	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	728	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		729	{
		730	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		731	{
1298	hbuss	732	MotorenEin = 0;
		733	delay_ausschalten = 200;
		734	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	735	}
1	ingob	736	}
		737	else delay_ausschalten = 0;
		738	}
		739	}
1051	killagreg	740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	741	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	743
1420	killagreg	744	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	745	{
604	hbuss	746	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	747	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	748	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	749	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	750	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	751
723	hbuss	752	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		753	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	754	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	755
1	ingob	756	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	757	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		758	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		759
1350	hbuss	760	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	761
1153	hbuss	762	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		763	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	764	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		765	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	766
595	hbuss	767	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		768	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		769	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	770	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	771	{
		772	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		773	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		774	StickGier += ExternControl.Gier;
		775	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		776	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		777	}
855	hbuss	778	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	779
1	ingob	780	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	781	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		782	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	783
1051	killagreg	784	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	785	{
1051	killagreg	786	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	787	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	788	}
928	hbuss	789	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	790	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	791	{
1051	killagreg	792	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	793	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	794	}
928	hbuss	795	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	796	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	797
1051	killagreg	798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	799	// Looping?
1051	killagreg	800	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	801	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	802	else
		803	{
395	hbuss	804	{
1051	killagreg	805	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		806	}
		807	}
993	hbuss	808	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	809	else
395	hbuss	810	{
		811	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		812	{
		813	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		814	}
1051	killagreg	815	}
173	holgerb	816
993	hbuss	817	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	818	else
		819	{
395	hbuss	820	if(Looping_Oben) // Hysterese
		821	{
1051	killagreg	822	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		823	}
		824	}
993	hbuss	825	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	826	else
395	hbuss	827	{
		828	if(Looping_Unten) // Hysterese
		829	{
		830	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		831	}
1051	killagreg	832	}
395	hbuss	833
		834	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	835	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	836	} // Ende neue Funken-Werte
		837
		838	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		839	{
173	holgerb	840	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	841	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	842	}
		843
1051	killagreg	844
		845	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		846	// Bei Empfangsausfall im Flug
		847	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	848	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	849	{
		850	StickGier = 0;
		851	StickNick = 0;
		852	StickRoll = 0;
1211	hbuss	853	GyroFaktor = 90;
		854	IntegralFaktor = 120;
		855	GyroFaktorGier = 90;
		856	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	857	Looping_Roll = 0;
		858	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	859	}
395	hbuss	860
		861
1051	killagreg	862	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	863	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	864	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	865	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		866
		867	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		868	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		869	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		870	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		871
		872	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		873	{
		874	IntegralAccNick = 0;
		875	IntegralAccRoll = 0;
		876	MittelIntegralNick = 0;
		877	MittelIntegralRoll = 0;
		878	MittelIntegralNick2 = 0;
		879	MittelIntegralRoll2 = 0;
		880	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		881	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		882	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	883	LageKorrekturNick = 0;
		884	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	885	}
		886
1051	killagreg	887	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	888	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	889	{
		890	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	891	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	892	{
		893	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	894	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		895	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		896	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	897	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		898	{
		899	tmp_long /= 2;
		900	tmp_long2 /= 2;
		901	}
		902	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		903	{
		904	tmp_long /= 3;
		905	tmp_long2 /= 3;
		906	}
		907	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		908	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		909	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		910	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		911	}
1051	killagreg	912	else
992	hbuss	913	{
		914	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	915	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	916	tmp_long /= 16;
		917	tmp_long2 /= 16;
		918	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		919	{
		920	tmp_long /= 3;
		921	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	922	}
		923	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	924	{
		925	tmp_long /= 3;
		926	tmp_long2 /= 3;
		927	}
1155	hbuss	928
		929	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	930	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		931	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		932	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		933	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		934	}
1166	hbuss	935
		936	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	937	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		938	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	939	}
1051	killagreg	940	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	941	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		942	{
		943	static int cnt = 0;
		944	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		945	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	946	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	947	{
395	hbuss	948	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		949	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		950	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		951	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		952	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	953	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	954	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		955	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		956	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	957	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		958	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	959	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	960
		961	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	962	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	963
992	hbuss	964	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	965	{
		966	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	967	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	968	}
498	hbuss	969
1051	killagreg	970	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	971	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	972	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	973	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		974	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	975	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		976	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	977	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		978
		979	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		980	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		981	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		982	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		983
1111	hbuss	984	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		985	{
927	hbuss	986	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		987	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	988	}
693	hbuss	989	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	990
		991
1243	killagreg	992	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		993	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	994	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	995	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	996	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		997	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	998	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	999	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1000	{
1051	killagreg	1001	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1002	{
1051	killagreg	1003	if(last_n_p)
395	hbuss	1004	{
1173	hbuss	1005	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1006	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1007	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1008	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1009	}
395	hbuss	1010	else last_n_p = 1;
		1011	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1012	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1013	{
		1014	if(last_n_n)
1051	killagreg	1015	{
1173	hbuss	1016	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1017	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1018	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1019	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1020	}
395	hbuss	1021	else last_n_n = 1;
		1022	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1023	}
		1024	else
847	hbuss	1025	{
		1026	cnt = 0;
921	hbuss	1027	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1028	}
499	hbuss	1029	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1030	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1031	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1032	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1033
395	hbuss	1034	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1035	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1036	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1037	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1038	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1039	{
1051	killagreg	1040	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1041	{
1051	killagreg	1042	if(last_r_p)
395	hbuss	1043	{
1173	hbuss	1044	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1045	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1046	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1047	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1048	}
395	hbuss	1049	else last_r_p = 1;
		1050	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1051	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1052	{
1051	killagreg	1053	if(last_r_n)
395	hbuss	1054	{
1173	hbuss	1055	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1056	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1057	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1058	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1059	}
		1060	else last_r_n = 1;
		1061	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1062	} else
492	hbuss	1063	{
		1064	cnt = 0;
921	hbuss	1065	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1066	}
499	hbuss	1067	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1068	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1069	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1070	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1071	}
1051	killagreg	1072	else
498	hbuss	1073	{
		1074	LageKorrekturRoll = 0;
		1075	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1076	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1077	}
1051	killagreg	1078
498	hbuss	1079	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1080	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1081	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1082	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1083	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1084	IntegralAccNick = 0;
		1085	IntegralAccRoll = 0;
		1086	IntegralAccZ = 0;
		1087	MittelIntegralNick = 0;
		1088	MittelIntegralRoll = 0;
		1089	MittelIntegralNick2 = 0;
		1090	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1091	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1092	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1093
1173	hbuss	1094
1051	killagreg	1095	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1096	// Gieren
1051	killagreg	1097	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1098	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1099	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1100	{
921	hbuss	1101	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1102	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1103	{
		1104	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1105	};
1	ingob	1106	}
395	hbuss	1107	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1108	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1109	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1110	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1111	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1112	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1113
		1114	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1115	// Kompass
1051	killagreg	1116	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1117	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1118
1051	killagreg	1119	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1120	{
819	hbuss	1121	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1122	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1123	v = abs(IntegralRoll /512);
		1124	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1125	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1126	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1127	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1128	{
		1129	fehler = 0;
1051	killagreg	1130	}
921	hbuss	1131	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1132	{
		1133	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1134	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1135	{
1352	hbuss	1136	// beeptime = 200;
847	hbuss	1137	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1138	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1139	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1140	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1141	}
1	ingob	1142	}
824	hbuss	1143	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1144	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1145	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1146	if(w >= 0)
1	ingob	1147	{
1051	killagreg	1148	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1149	{
1051	killagreg	1150	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1151	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1152	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1153	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1154	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1155	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1156	else
693	hbuss	1157	if(v < -w) v = -w;
		1158	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1159	}
693	hbuss	1160	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1161	}
921	hbuss	1162	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1163	}
		1164	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1165
1051	killagreg	1166	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1167	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1169	if(!TimerWerteausgabe--)
		1170	{
395	hbuss	1171	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1172
1171	hbuss	1173	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1174	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1175	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1176	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1177	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1178	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1179	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1180	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1181	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1182	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1183	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1184	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1185	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1186	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1187	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1188	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1189	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1190	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1191	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1192	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1193	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1194	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1195	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1196	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1197	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1198	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1199	}
		1200
1051	killagreg	1201	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1202	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1203	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1204	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1205
1171	hbuss	1206	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1207	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1208
1167	hbuss	1209	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1210	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1211	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1212
1166	hbuss	1213	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1214	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1215	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1216
1	ingob	1217	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1218	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1219	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1220	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1221	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1222	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1223	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1224	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1225	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1226
1051	killagreg	1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1228	// H�henregelung
		1229	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1231	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1232	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1233
		1234	// if height control is activated
1322	hbuss	1235	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1236	{
1332	hbuss	1237	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1238	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1239	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1240	int HCGas, HeightDeviation;
		1241	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1242	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1243	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1244	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1245	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1246	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1247
1309	hbuss	1248	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1249	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1250	{
1322	hbuss	1251	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1252	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1253
1322	hbuss	1254	// Expand the measurement
		1255	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1256	if(!BaroExpandActive)
		1257	{
		1258	if(MessLuftdruck > 920)
		1259	{ // increase offset
1330	killagreg	1260	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1261	{
		1262	ExpandBaro -= 1;
		1263	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1264	beeptime = 300;
1352	hbuss	1265	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1266	}
		1267	else
1322	hbuss	1268	{
		1269	BaroAtLowerLimit = 1;
		1270	}
		1271	}
		1272	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1273	else
1322	hbuss	1274	if(MessLuftdruck < 100)
		1275	{ // decrease offset
1330	killagreg	1276	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1277	{
		1278	ExpandBaro += 1;
		1279	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1280	beeptime = 300;
1352	hbuss	1281	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1282	}
		1283	else
1322	hbuss	1284	{
		1285	BaroAtUpperLimit = 1;
		1286	}
		1287	}
1330	killagreg	1288	else
1322	hbuss	1289	{
		1290	BaroAtUpperLimit = 0;
		1291	BaroAtLowerLimit = 0;
		1292	}
		1293	}
		1294	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1295	{
		1296	// now clear the D-values
		1297	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1298	VarioMeter = 0;
		1299	BaroExpandActive--;
		1300	}
1328	hbuss	1301
		1302	// if height control is activated by an rc channel
		1303	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1304	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1305	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1306	{ //height control not active
		1307	if(!delay--)
		1308	{
		1309	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1310	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1311	delay = 1;
		1312	}
		1313	}
		1314	else
		1315	{ //height control is activated
		1316	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1317	delay = 200;
1328	hbuss	1318	}
1051	killagreg	1319	}
1309	hbuss	1320	else // no switchable height control
		1321	{
		1322	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1323	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1324	}
1322	hbuss	1325
1320	hbuss	1326	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1327	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1328	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1329	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1330	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1331	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1420	killagreg	1332	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1333	{
		1334	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1335	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1336	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1337
1330	killagreg	1338	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1339	// Holger original version
		1340	// start of height control algorithm
		1341	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1342	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1343	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1344	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1345	{ // old version
1309	hbuss	1346	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1347	HeightTrimming = 0;
		1348	}
1314	killagreg	1349	else
1309	hbuss	1350	{
		1351	// alternative height control
		1352	// PD-Control with respect to hoover point
		1353	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1354	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1355	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1356	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1357	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1358	{
		1359	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1360	{
		1361	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1362	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1363	}
		1364	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1365	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1366	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1367	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1368	{
		1369	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1370	{
		1371	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1372	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1373	}
		1374	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1375	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1376	}
		1377	else // Gas Stick in Hoover Range
		1378	{
1352	hbuss	1379	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1380	{
1352	hbuss	1381	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1382	HeightTrimming = 0;
		1383	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1384	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1385	}
		1386	}
		1387	// Trim height set point
1334	killagreg	1388	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1389	{
1332	hbuss	1390	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1391	HeightTrimming = 0;
		1392	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1393	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1394	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1395	{
		1396	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1397	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1398	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1399	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1400	}
1309	hbuss	1401	}
1352	hbuss	1402	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1403	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1404	else
		1405	{
1322	hbuss	1406	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1407	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1408	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1409	}
1309	hbuss	1410	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1411	}
1314	killagreg	1412
		1413	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1414	{
1309	hbuss	1415	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1416	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1417	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1418	HCGas -= tmp_int;
		1419	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1420	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1421	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1422	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1423	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1424	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1425	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1426	HCGas -= tmp_int;
		1427	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1428	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1429	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1430	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1431
1309	hbuss	1432	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1433	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1434	{
		1435	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1436	}
1276	hbuss	1437
1322	hbuss	1438	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1439	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1440	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1441	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1442	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1443
1322	hbuss	1444	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1445	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1446	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1447	tmp_long2 *= 8192L;
		1448	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1449	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1450	// update height control gas averaging
		1451	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1452	// limit height control gas pd-control output
		1453	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1454	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1455	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1456	{ // old version
1309	hbuss	1457	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1458	}
1309	hbuss	1459	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1460	}
1309	hbuss	1461	}// EOF height control active
1320	hbuss	1462	else // HC not active
		1463	{
		1464	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1465	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1466	{
		1467	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1468	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1469	}
		1470	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1471	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1472	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1473	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1474	}
1283	hbuss	1475
1309	hbuss	1476	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1477	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1478	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1479	{
		1480	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1481	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1482	{
1330	killagreg	1483	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1484	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1485	tmp_long2 /= 8192;
		1486
1309	hbuss	1487	// average vertical projected thrust
		1488	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1489	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1490	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1491	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1492	}
		1493	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1494	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1495	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1496	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1497	}
		1498	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1499	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1500	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1501	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1502	}
		1503	else //later
		1504	{
		1505	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1506	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1507	}
		1508	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1509	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1510	{
		1511	int16_t band;
		1512	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1513	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1514	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1515	}
		1516	else
		1517	{ // no limit
		1518	HooverGasMin = 0;
		1519	HooverGasMax = 1023;
		1520	}
		1521	}
		1522	}
1330	killagreg	1523	}
1322	hbuss	1524	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1525	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1526
		1527	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1528	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1529	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1530
1051	killagreg	1531	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1532	// all BL-Ctrl connected?
		1533	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1534	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1535	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1536	{
		1537	modell_fliegt = 1;
		1538	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1539	}
		1540	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1541	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1542	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1543	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1544	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1545	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1546	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1547	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1548	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1549	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1550	{
1051	killagreg	1551	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1552	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1553	}
1051	killagreg	1554	else
693	hbuss	1555	{
1051	killagreg	1556	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1557	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1558	}
855	hbuss	1559	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1560	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1561	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1562
1051	killagreg	1563	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1564	// Nick-Achse
1051	killagreg	1565	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1566	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1567	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1568	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1569	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1570	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1571	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1572	// Motor Vorn
499	hbuss	1573	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1574	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1575	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1576
1153	hbuss	1577	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1578	// Roll-Achse
		1579	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1580	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1581	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1582	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1583	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1584	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1585	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1586	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1587	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1588	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1589
		1590	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1591	// Universal Mixer
1155	hbuss	1592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1593	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1594	{
		1595	signed int tmp_int;
		1596	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1597	{
		1598	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1599	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1600	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1601	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1602	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1603	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1604	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1605	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1606	}
		1607	else Motor[i] = 0;
		1608	}
1167	hbuss	1609	/*
1153	hbuss	1610	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1611	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1612	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1613	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1614	*/
1111	hbuss	1615	}

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