Subversion Repositories FlightCtrl

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1622 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
395 hbuss 53
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 54
// + Contant Values
55
// + 0-250 -> normale Values
56
// + 251 -> Poti1
57
// + 252 -> Poti2
395 hbuss 58
// + 253 -> Poti3
1622 killagreg 59
// + 254 -> Poti4
395 hbuss 60
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 61
 
62
#ifndef EEMEM
63
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64
#endif
65
 
66
 
67
#include <avr/eeprom.h>
68
#include <string.h>
69
#include "eeprom.h"
70
#include "uart.h"
71
#include "led.h"
72
#include "main.h"
73
#include "fc.h"
1657 killagreg 74
#include "twimaster.h"
1622 killagreg 75
 
76
paramset_t              EE_Parameter;
77
MixerTable_t    Mixer;
1654 killagreg 78
uint8_t RequiredMotors;
1622 killagreg 79
 
80
 
81
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
395 hbuss 82
{
1622 killagreg 83
        uint8_t crc = 0xAA;
84
        uint16_t i;
85
 
86
        for(i=0; i<len; i++)
87
        {
88
                crc += pBuffer[i];
89
        }
90
        return crc;
993 hbuss 91
}
92
 
1622 killagreg 93
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
993 hbuss 94
{
1622 killagreg 95
        uint8_t crc = 0xAA;
96
        uint16_t off;
97
 
98
        for(off=0; off<len; off++)
99
        {
100
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
101
        }
102
        return crc;
395 hbuss 103
}
1622 killagreg 104
 
105
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
395 hbuss 106
{
1622 killagreg 107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
111
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
112
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
113
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
114
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
115
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
116
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
117
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
118
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
395 hbuss 119
}
120
 
1622 killagreg 121
 
122
/***************************************************/
123
/*    Default Values for parameter set 1           */
124
/***************************************************/
1760 holgerb 125
void CommonDefaults(void)
395 hbuss 126
{
1622 killagreg 127
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
128
 
129
        if(PlatinenVersion >= 20)
130
        {
1676 holgerb 131
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
1622 killagreg 132
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
133
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
134
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
135
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
136
        }
137
        else
138
        {
139
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
140
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
141
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
142
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
143
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
144
        }
1762 holgerb 145
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
146
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;
147
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
148
        EE_Parameter.MotorSafetySwitch = 0;
1760 holgerb 149
 
1762 holgerb 150
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
151
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
152
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
153
 
154
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
155
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
156
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
157
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
158
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
159
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;         // Wert : 0-247
160
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
161
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
162
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
163
 
1622 killagreg 164
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
165
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
166
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
167
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
168
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
169
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
170
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
171
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
1762 holgerb 172
 
1622 killagreg 173
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
174
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
175
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
1762 holgerb 176
        EE_Parameter.ServoNickMin = 15;           // Wert : 0-247     // Anschlag
177
        EE_Parameter.ServoNickMax = 255;         // Wert : 0-247     // Anschlag
178
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
1622 killagreg 179
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
180
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
181
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
182
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
183
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
184
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
185
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
1762 holgerb 186
        EE_Parameter.ServoManualControlSpeed = 30;
187
        EE_Parameter.CamOrientation = 0;
188
 
1622 killagreg 189
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
190
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
191
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
192
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
1760 holgerb 193
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
194
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
1762 holgerb 195
 
196
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
197
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
198
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
199
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
200
 
1622 killagreg 201
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
202
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
203
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
204
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
205
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
206
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
207
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
208
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
209
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
210
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
211
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
212
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
213
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
214
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
215
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
1664 holgerb 216
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
1668 holgerb 217
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
218
        EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
1760 holgerb 219
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
220
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
221
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
222
}
223
 
224
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
225
{
226
        CommonDefaults();
227
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-20
228
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-20
229
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
230
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
231
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
232
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
233
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
234
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;          // Wert : 1-8
235
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
236
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
237
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
238
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
239
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
240
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
1622 killagreg 241
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
242
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
395 hbuss 243
}
1622 killagreg 244
 
245
 
246
/***************************************************/
247
/*    Default Values for parameter set 2           */
248
/***************************************************/
249
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
250
{
1760 holgerb 251
        CommonDefaults();
1664 holgerb 252
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-20
253
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
1622 killagreg 254
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
255
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
256
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
257
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
258
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
1685 holgerb 259
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
1622 killagreg 260
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
261
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
262
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
263
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
264
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
265
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
266
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
267
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
268
}
269
 
270
 
271
/***************************************************/
272
/*    Default Values for parameter set 3           */
273
/***************************************************/
274
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
275
{
1762 holgerb 276
        CommonDefaults();
1664 holgerb 277
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-20
278
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
1622 killagreg 279
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
280
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
281
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
282
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
283
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
1685 holgerb 284
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
1622 killagreg 285
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
286
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
287
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
288
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
289
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
1690 holgerb 290
        EE_Parameter.DynamicStability = 70;
1622 killagreg 291
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
292
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
293
}
294
 
295
/***************************************************/
296
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
297
/***************************************************/
298
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
299
{
300
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
301
}
302
 
303
/***************************************************/
304
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
305
/***************************************************/
306
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
307
{
308
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
309
}
310
 
311
/***************************************************/
312
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
313
/***************************************************/
314
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
315
{
316
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
317
}
318
 
319
/***************************************************/
320
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
321
/***************************************************/
322
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
323
{
324
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
325
}
326
 
327
/***************************************************/
328
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
329
/***************************************************/
330
// number [1..5]
331
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
332
{
333
        uint8_t crc;
334
        uint16_t eeaddr;
335
 
336
        // range the setnumber
337
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
338
 
339
        // calculate eeprom addr
340
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
341
 
342
        // calculate checksum from eeprom
343
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
344
 
345
        // check crc
346
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
347
 
348
        // check revision
349
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
350
 
351
        // read paramset from eeprom
352
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
353
        LED_Init();
354
        return 1;
355
}
356
 
357
/***************************************************/
358
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
359
/***************************************************/
360
// number [1..5]
361
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
362
{
363
        uint8_t crc;
364
 
365
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
366
        {
367
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
368
                if(setnumber < 1) return 0;
369
 
370
                // update checksum
371
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
372
 
373
                // write paramset to eeprom
374
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
375
 
376
                // backup channel settings to separate block in eeprom
377
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
378
 
379
                // write crc of channel block to eeprom
380
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
381
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
382
 
383
                // update active settings number
384
                SetActiveParamSet(setnumber);
385
                LED_Init();
386
                return 1;
387
        }
388
        // wrong revision
389
        return 0;
390
}
391
 
392
/***************************************************/
393
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
394
/***************************************************/
395
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
396
{
397
        uint8_t crc;
398
 
399
        // calculate checksum in eeprom
400
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
401
 
402
        // check crc
403
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
404
 
405
        // check revision
406
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
407
 
408
        // read mixer table
409
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
410
        return 1;
411
}
412
 
413
/***************************************************/
414
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
415
/***************************************************/
416
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
417
{
418
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
419
        {
420
                // update crc
421
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
422
 
423
                // write to eeprom
424
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
425
                return 1;
426
        }
427
        else return 0;
428
}
429
 
430
/***************************************************/
431
/*    Default Values for Mixer Table               */
432
/***************************************************/
433
void MixerTable_Default(void) // Quadro
434
{
435
        uint8_t i;
436
 
437
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
438
        // clear mixer table
439
        for(i = 0; i < 16; i++)
440
        {
441
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
442
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
443
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
444
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
445
        }
446
        // default = Quadro
447
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
448
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
449
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
450
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
451
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
452
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
453
}
454
 
455
/***************************************************/
456
/*       Get active parameter set                  */
457
/***************************************************/
458
uint8_t GetActiveParamSet(void)
459
{
460
        uint8_t setnumber;
461
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
462
        if(setnumber > 5)
463
        {
464
                setnumber = 3;
465
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
466
        }
467
        return(setnumber);
468
}
469
 
470
/***************************************************/
471
/*       Set active parameter set                  */
472
/***************************************************/
473
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
474
{
475
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
476
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
477
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
478
}
479
 
480
/***************************************************/
1761 killagreg 481
/*       Set default parameter set                 */
482
/***************************************************/
483
void SetDefaultParameter(uint8_t set, uint8_t restore_channels)
484
{
485
 
486
        if(set > 5) set = 5;
487
        else if(set < 1) set = 1;
488
 
489
        switch(set)
490
        {
491
                case 1:
492
                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
493
                        break;
494
                case 2:
495
                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
496
                        break;
497
                case 3:
498
                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
499
                        break;
500
                default:
501
                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
502
                        break;
503
        }
504
        if(restore_channels)
505
        {
506
                uint8_t crc;
507
                // 1st check for a valid channel backup in eeprom
508
                crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
509
                if(crc == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) )
510
                {
511
                        eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
512
                }
513
                else ParamSet_DefaultStickMapping();
514
        }
515
        else ParamSet_DefaultStickMapping();
516
        ParamSet_WriteToEEProm(set);
517
}
518
 
519
/***************************************************/
1622 killagreg 520
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
521
/***************************************************/
522
void ParamSet_Init(void)
523
{
524
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
525
 
526
 
527
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
528
        {
529
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
530
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
531
        }
532
 
533
 
534
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
535
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
536
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
537
 
538
 
539
        // parameter check
540
 
541
        // check all 5 parameter settings
542
        for (i = 1;i < 6; i++)
543
        {
544
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
545
                {
546
                        bad_params = 1;
547
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
548
                        switch(i)
549
                        {
550
                                case 1:
551
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
552
                                        break;
553
                                case 2:
554
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
555
                                        break;
556
                                case 3:
557
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
558
                                        break;
559
                                default:
1668 holgerb 560
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Kamera
1622 killagreg 561
                                        break;
562
                        }
563
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
564
                        {       // restore it from eeprom
565
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
566
                        }
567
                        else
568
                        {       // use default mapping
569
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
570
                        }
571
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
572
                }
573
        }
574
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
575
        {
576
                // default-Setting is parameter set 3
577
                SetActiveParamSet(3);
578
        }
579
 
580
 
581
        // read active parameter set to ParamSet stucture
582
        i = GetActiveParamSet();
583
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
584
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
585
 
586
        // load mixer table
587
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
588
        {
589
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
590
                MixerTable_Default(); // Quadro
591
                MixerTable_WriteToEEProm();
592
        }
593
        // determine motornumber
594
        RequiredMotors = 0;
595
        for(i = 0; i < 16; i++)
596
        {
597
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
598
        }
599
 
600
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
601
        printf("\n\r==============================");
602
}