Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 18
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 19
 
1415 killagreg 20
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1760 holgerb 21
#define MAX_SENDE_BUFF     170
22
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  170
1657 killagreg 23
 
24
#define BLPARAM_REVISION 1
25
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
26
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
27
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
28
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
29
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
30
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
31
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
32
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
33
 
34
typedef struct
35
{
36
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
37
        unsigned char Address;                  // target address
38
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
39
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
40
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
41
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
42
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
43
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
44
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
45
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
46
 
47
 
1053 killagreg 48
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
49
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 50
unsigned volatile char SioTmp = 0;
51
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
52
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
53
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
54
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
55
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 56
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
57
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
58
 
1051 killagreg 59
unsigned char *pRxData = 0;
60
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 61
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 62
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 63
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 64
 
1 ingob 65
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 66
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 67
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 68
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 69
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 70
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 71
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 72
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 73
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 74
 
1399 killagreg 75
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 76
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
77
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 78
 
1490 killagreg 79
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 80
{
1051 killagreg 81
   //1234567890123456
1175 hbuss 82
    "AngleNick       ", //0
83
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 84
    "AccNick         ",
499 hbuss 85
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 86
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 87
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 88
    "AccZ            ",
89
    "Gas             ",
1175 hbuss 90
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 91
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 92
    "Receiver Level  ", //10
93
    "Gyro Compass    ",
94
    "Motor 1         ",
95
    "Motor 2         ",
96
    "Motor 3         ",
97
    "Motor 4         ", //15
1695 holgerb 98
    "16              ",
99
    "17              ",
1701 holgerb 100
    "18              ",
101
    "19              ",
854 hbuss 102
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 103
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 104
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 105
    "Capacity [mAh]  ",
1701 holgerb 106
    "24              ",
107
    "25              ", //25
108
    "26              ",
1705 holgerb 109
    "27              ",
1322 hbuss 110
    "I2C-Error       ",
1761 killagreg 111
    "BL Limit        ",
720 ingob 112
    "GPS_Nick        ", //30
113
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 114
};
115
 
116
 
1 ingob 117
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
118
//++ Sende-Part der Datenübertragung
119
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 120
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 121
{
122
 static unsigned int ptr = 0;
123
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 124
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 125
  {
126
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 127
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 128
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
129
    {
130
     ptr = 0;
131
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
132
    }
1561 killagreg 133
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 134
  }
1 ingob 135
  else ptr = 0;
136
}
137
 
138
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
139
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
140
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 141
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 142
{
143
 static unsigned int crc;
144
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
145
 static unsigned char UartState = 0;
146
 unsigned char CrcOkay = 0;
147
 
1561 killagreg 148
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 149
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 150
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 151
  {
152
   UartState = 0;
153
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
154
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
155
   crc %= 4096;
156
   crc1 = '=' + crc / 64;
157
   crc2 = '=' + crc % 64;
158
   CrcOkay = 0;
159
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
160
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
161
    {
1051 killagreg 162
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
163
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 164
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 165
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 166
          {
1435 killagreg 167
           LcdClear();
1232 hbuss 168
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
169
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 170
 
1253 killagreg 171
          }
1051 killagreg 172
        }
1 ingob 173
  }
174
  else
175
  switch(UartState)
176
  {
177
   case 0:
178
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
179
                  buf_ptr = 0;
180
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
181
                  crc = SioTmp;
182
          break;
183
   case 1: // Adresse auswerten
184
                  UartState++;
185
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
186
                  crc += SioTmp;
187
                  break;
188
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
189
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 190
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 191
                  else UartState = 0;
192
                  crc += SioTmp;
193
                  break;
1051 killagreg 194
   default:
195
          UartState = 0;
1 ingob 196
          break;
197
  }
198
}
199
 
200
 
201
// --------------------------------------------------------------------------
202
void AddCRC(unsigned int wieviele)
203
{
1051 killagreg 204
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 205
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
206
  {
1438 ingob 207
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 208
  }
209
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 210
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
211
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
212
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 213
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 214
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 215
}
216
 
217
 
218
 
219
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 220
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 221
{
1051 killagreg 222
 va_list ap;
1 ingob 223
 unsigned int pt = 0;
224
 unsigned char a,b,c;
225
 unsigned char ptr = 0;
226
 
1051 killagreg 227
 unsigned char *snd = 0;
228
 int len = 0;
229
 
1438 ingob 230
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
231
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
232
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 233
 
1051 killagreg 234
 va_start(ap, BufferAnzahl);
235
 if(BufferAnzahl)
236
 {
237
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
238
                len = va_arg(ap, int);
239
                ptr = 0;
240
                BufferAnzahl--;
241
 }
1 ingob 242
 while(len)
243
  {
1051 killagreg 244
        if(len)
245
        {
246
           a = snd[ptr++];
247
           len--;
248
           if((!len) && BufferAnzahl)
249
                {
250
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
251
                        len = va_arg(ap, int);
252
                        ptr = 0;
253
                        BufferAnzahl--;
254
                }
255
        }
256
        else a = 0;
257
        if(len)
258
        {
259
                b = snd[ptr++];
260
                len--;
261
                if((!len) && BufferAnzahl)
262
                {
263
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
264
                        len = va_arg(ap, int);
265
                        ptr = 0;
266
                        BufferAnzahl--;
267
                }
268
        }
269
        else b = 0;
270
        if(len)
271
        {
272
                c = snd[ptr++];
273
                len--;
274
                if((!len) && BufferAnzahl)
275
                {
276
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
277
                        len = va_arg(ap, int);
278
                        ptr = 0;
279
                        BufferAnzahl--;
280
                }
281
        }
282
        else c = 0;
1438 ingob 283
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
284
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
285
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
286
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 287
  }
1051 killagreg 288
 va_end(ap);
1 ingob 289
 AddCRC(pt);
290
}
291
 
292
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 293
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 294
{
295
 unsigned char a,b,c,d;
296
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 297
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
298
 unsigned char ptrOut = 3;
299
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
300
 
1 ingob 301
 while(len)
302
  {
303
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
304
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
305
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
306
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
307
 
308
   x = (a << 2) | (b >> 4);
309
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
310
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
311
 
1051 killagreg 312
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
313
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
314
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 315
  }
1051 killagreg 316
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
317
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 318
 
319
}
320
 
321
// --------------------------------------------------------------------------
322
void BearbeiteRxDaten(void)
323
{
324
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
325
 
1665 killagreg 326
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 327
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 328
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 329
        {
330
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
331
                switch(RxdBuffer[2])
332
                {
333
                        case 'K':// Kompasswert
334
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
335
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
336
                                        break;
337
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 338
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
339
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
340
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 341
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
342
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 343
                                        PcZugriff = 255;
344
                                        break;
1053 killagreg 345
 
1209 hbuss 346
                        case 'n':// "Get Mixer
347
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 348
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 349
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 350
                                        break;
351
 
352
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 353
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 354
                                        {
1622 killagreg 355
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
356
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 357
                                           tempchar1 = 1;
1765 killagreg 358
                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;
1521 killagreg 359
                                        }
1622 killagreg 360
                    else
361
                    {
362
                                                tempchar1 = 0;
363
                                        }
364
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 365
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 366
                                        break;
367
 
1054 killagreg 368
                        case 'p': // get PPM Channels
369
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 370
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 371
                                        break;
1053 killagreg 372
 
1054 killagreg 373
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
374
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
1761 killagreg 375
                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))
1054 killagreg 376
                                        {
1761 killagreg 377
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;
378
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
379
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
380
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);
1054 killagreg 381
                                        }
1761 killagreg 382
                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))
383
                                        {
384
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;
385
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
386
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
387
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);
388
                                        }
389
                                        else
390
                                        {
391
                                                tempchar1 = pRxData[0];
392
                                                if(tempchar1 == 0xFF)
393
                                                {
394
                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
395
                                                }
396
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
397
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
398
                                                // load requested parameter set
399
                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);
400
                                        }
1622 killagreg 401
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1054 killagreg 402
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 403
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 404
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 405
 
1054 killagreg 406
                                        break;
1051 killagreg 407
 
1054 killagreg 408
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 409
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 410
                                        {
1622 killagreg 411
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
412
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 413
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
414
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 415
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 416
                                        }
1058 killagreg 417
                                        else
418
                                        {
419
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
420
                                        }
421
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
422
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 423
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
424
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 425
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 426
                                        break;
1405 hbuss 427
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 428
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
429
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 430
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
431
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
432
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
433
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 434
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 435
                                        break;
1391 killagreg 436
                        case 'y':// serial Potis
437
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
438
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
439
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
440
                                        break;
441
 
1662 killagreg 442
                        case 'u': // request BL parameter
443
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
444
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 445
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 446
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
447
                                else tempchar1 = 0;
448
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 449
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 450
                                break;
451
 
452
                        case 'w': // write BL parameter
453
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
454
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
455
                                {
456
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 457
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
458
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
459
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 460
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 461
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 462
                                }
463
                                break;
464
 
1056 killagreg 465
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 466
 
467
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 468
 
1054 killagreg 469
                switch(RxdBuffer[2])
470
                {
471
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
472
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 473
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 474
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 475
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
476
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 477
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 478
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 479
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 480
                                        break;
481
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
482
                        case 'K':// Kompasswert
483
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
484
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
485
                                        break;
486
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
487
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
488
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
489
                                        PcZugriff = 255;
490
                                        break;
491
                        case 'b':
492
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
493
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
494
                                        PcZugriff = 255;
495
                                        break;
1171 hbuss 496
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
497
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
498
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 499
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 500
                                        break;
1054 killagreg 501
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 502
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 503
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 504
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 505
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 506
                                        break;
507
 
508
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 509
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 510
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
511
                                        {
512
                                                DisplayLine = 2;
513
                                                Display_Interval = 0;
514
                                        }
515
                                        else // new format
516
                                        {
517
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
518
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
519
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 520
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 521
                                        }
1054 killagreg 522
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
523
                                        break;
524
 
525
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 526
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 527
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
528
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
529
                                        break;
530
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
531
                                        GetVersionAnforderung = 1;
532
                                        break;
533
 
534
                        case 'g'://
535
                                        GetExternalControl = 1;
536
                                        break;
1657 killagreg 537
 
538
                        default:
539
                                //unsupported command received
540
                                break;
1054 killagreg 541
                }
542
                break; // default:
543
        }
1051 killagreg 544
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
545
        pRxData = 0;
546
        RxDataLen = 0;
1 ingob 547
}
548
 
549
//############################################################################
550
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 551
void uart_putchar (char c)
1 ingob 552
//############################################################################
553
{
554
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 555
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 556
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 557
        UDR0 = c;
1 ingob 558
}
559
 
560
 
561
//############################################################################
562
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
563
void UART_Init (void)
564
//############################################################################
565
{
1561 killagreg 566
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
567
 
1 ingob 568
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 569
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 570
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 571
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 572
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 573
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 574
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 575
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
576
        // USART0 Baud Rate Register
577
        // set clock divider
578
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
579
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 580
 
1051 killagreg 581
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
582
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
583
 
1058 killagreg 584
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
585
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
586
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
587
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
588
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 589
 
590
        pRxData = 0;
591
        RxDataLen = 0;
1 ingob 592
}
593
 
594
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 595
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 596
{
1415 killagreg 597
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 598
 
1415 killagreg 599
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
600
        {
601
                Display_Interval = 0;
602
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 603
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 604
        }
605
 
1399 killagreg 606
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 607
        {
1399 killagreg 608
                if(DisplayLine > 3)// new format
609
                {
1423 hbuss 610
                        Menu();
1399 killagreg 611
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
612
                }
613
                else // old format
614
                {
615
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
616
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
617
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
618
                }
619
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 620
                DebugDisplayAnforderung = 0;
621
        }
622
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
623
        {
624
                Menu();
625
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
626
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
627
        }
628
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
629
        {
630
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
631
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 632
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 633
        }
1 ingob 634
 
1065 killagreg 635
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
636
        {
637
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
638
                GetExternalControl = 0;
639
        }
1051 killagreg 640
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 641
         {
1171 hbuss 642
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
643
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 644
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
645
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 646
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 647
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 648
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
649
         }
1171 hbuss 650
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 651
         {
1639 holgerb 652
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 653
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 654
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 655
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 656
         }
1171 hbuss 657
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
658
         {
659
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
660
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
661
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 662
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
663
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
664
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 665
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
666
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
667
         }
499 hbuss 668
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
669
     {
1490 killagreg 670
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
671
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
672
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 673
      DebugTextAnforderung = 255;
674
         }
1051 killagreg 675
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 676
         {
1054 killagreg 677
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 678
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 679
     }
1053 killagreg 680
 
1051 killagreg 681
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
682
     {
1054 killagreg 683
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 684
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
685
         }
1654 killagreg 686
 
1636 ingob 687
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
688
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
689
     {
690
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
691
                 SendDebugOutput = 0;
692
         }
1654 killagreg 693
#endif
1 ingob 694
 
695
}
696
 
1636 ingob 697