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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Decodieren eines RC Summen Signals
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1356 hbuss 14 
//#define ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 15 
 
1377 hbuss 16 
volatile int PPM_in[26];
17 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1377 hbuss 27 
 unsigned char i;
28 
 for(i=0;i<26;i++)
29 
  {
30 
   PPM_in[i] = 0;
31 
   PPM_diff[i] = 0;
32 
  }
1356 hbuss 33 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 34 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
1356 hbuss 35 
#else
36 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
37 
#endif
1 ingob 38 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
39 
    AdNeutralGier = 0;
40 
    AdNeutralRoll = 0;
41 
    AdNeutralNick = 0;
42 
    return;
43 
}
1309 hbuss 44 
 
1356 hbuss 45 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 46 
//############################################################################
47 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
48 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
49 
//############################################################################
50 
{
1309 hbuss 51 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
52 
 {
1278 hbuss 53 
        static unsigned int AltICR=0;
54 
    signed int signal = 0,tmp;
55 
        static int index;              
56 
 
57 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
58 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 59 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1278 hbuss 60 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
61 
        {
1320 hbuss 62 
        Channels = index;
1278 hbuss 63 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
64 
        index = 1;             
65 
        }
66 
        else
67 
        {
1377 hbuss 68 
        if(index < 13)
1278 hbuss 69 
            {
70 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
71 
                {
72 
                signal -= 466;
73 
                // Stabiles Signal
74 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
75 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
76 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
77 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
78 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
79 
                else PPM_diff[index] = 0;
80 
                PPM_in[index] = tmp;
81 
                }
82 
            index++;  
83 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
84 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
85 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
86 
        }
87 
        }
1309 hbuss 88 
 }
89 
 else
90 
 {
1 ingob 91 
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 92 
    static int ppm_in[13];
93 
    static int ppm_diff[13];  
94 
    static int old_ppm_in[13];
95 
    static int old_ppm_diff[13];  
173 holgerb 96 
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 97 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 98 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
99 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 100 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
513 hbuss 101 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 102 
        {
1268 hbuss 103 
        tmpChannels = index;
104 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
105 
                 {
1276 hbuss 106 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 107 
                   {
108 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 109 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 110 
                    {
111 
                         if(okay_cnt > 30)
112 
                          {
113 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
114 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
115 
                          }
116 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
117 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
118 
                    }
119 
                   }
120 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
121 
                 }
1276 hbuss 122 
         else
1278 hbuss 123 
                  {
124 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
125 
                   ROT_ON;
126 
                  }
1 ingob 127 
        index = 1;             
1268 hbuss 128 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 129 
        }
130 
        else
131 
        {
1377 hbuss 132 
        if(index < 13)
1 ingob 133 
            {
134 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
135 
                {
136 
                signal -= 466;
137 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 138 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
139 
                                 {
1276 hbuss 140 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1271 hbuss 141 
                                  else
1276 hbuss 142 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
143 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 144 
                                 }
1268 hbuss 145 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 146 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
147 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 148 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
149 
                else ppm_diff[index] = 0;
150 
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 151 
                }
1268 hbuss 152 
                        else ROT_ON;
153 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
154 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
155 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
156 
          }
157 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 158 
          else
159 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 160 
                  {
1276 hbuss 161 
            unsigned char i;
1278 hbuss 162 
            ROT_ON;
1276 hbuss 163 
                    index = 30;
1377 hbuss 164 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 165 
                         {
1276 hbuss 166 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
167 
                      PPM_diff[i] = 0;
168 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 169 
                 }
170 
                  }
171 
            }
1309 hbuss 172 
 }
1171 hbuss 173 
}
174 
 
1356 hbuss 175 
#else
176 
 
1171 hbuss 177 
//############################################################################
178 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
179 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
180 
//############################################################################
181 
 
182 
{
183 
        static unsigned int AltICR=0;
184 
    signed int signal = 0,tmp;
185 
        static int index;              
1356 hbuss 186 
 
1171 hbuss 187 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
1377 hbuss 188 
//DebugOut.Analog[16] = signal;
1171 hbuss 189 
        signal /= 2;
190 
        AltICR = ICR1; 
191 
    //Syncronisationspause?
192 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
193 
        {
194 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
195 
        index = 1;             
196 
        }
197 
        else
198 
        {
1377 hbuss 199 
        if(index < 13)
1171 hbuss 200 
            {
201 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
202 
                {
203 
                signal -= 962;
204 
                // Stabiles Signal
205 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
206 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
207 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
208 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
209 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
210 
                else PPM_diff[index] = 0;
211 
                PPM_in[index] = tmp;
212 
                }
213 
            index++;  
1 ingob 214 
        }
215 
        }
216 
}
1356 hbuss 217 
#endif
1 ingob 218