Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1 ingob 56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
 
64
}
65
 
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68
// number [0..5]   
69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
173 holgerb 71
   if(number > 5) number = 5;  
1 ingob 72
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73
 
74
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
75
}
76
 
77
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78
{
173 holgerb 79
 unsigned char set;
80
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81
 if(set > 5)
82
  {
83
   set = 2;  
84
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
85
  }
86
 return(set);
1 ingob 87
}
88
 
89
//############################################################################
90
//Hauptprogramm
91
int main (void)
92
//############################################################################
93
{
94
        unsigned int timer;
95
        unsigned int timer2 = 0;
173 holgerb 96
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
97
    DDRC  = 0x81; // SCL
1 ingob 98
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
99
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
100
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
101
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
102
    DDRD  |=0x80; // J7
103
 
104
        PORTD = 0xF7; // LED
105
 
106
 
107
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
108
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
109
    WDTCSR = 0;
110
 
111
    beeptime = 2000;
112
 
113
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
114
 
115
    ROT_OFF;
116
 
117
    Timer_Init();
118
        UART_Init();
119
    rc_sum_init();
120
        ADC_Init();
121
        i2c_init();
122
 
123
        sei();
124
 
125
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
126
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
127
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
128
 
173 holgerb 129
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
1 ingob 130
        printf("\n\r==============================");
131
        GRN_ON;
132
 
173 holgerb 133
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
134
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
1 ingob 135
        {
136
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
137
          DefaultKonstanten1();
138
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
139
      {
140
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
141
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
142
      }
173 holgerb 143
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
144
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 145
        }
146
 
147
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
148
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
149
 
150
 
151
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
152
         {
153
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
173 holgerb 154
           timer = SetDelay(1000);  
1 ingob 155
       SucheLuftruckOffset();
156
           while (!CheckDelay(timer));
157
       printf("OK\n\r");
158
        }
159
 
160
        SetNeutral();
161
 
162
        ROT_OFF;
163
 
164
    beeptime = 2000;
165
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
166
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
167
 
168
 
169
        printf("\n\rSteuerung: ");
170
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
171
        else printf("Neutral");
172
 
173
        printf("\n\n\r");
174
 
175
    LcdClear();
173 holgerb 176
    I2CTimeout = 5000;
1 ingob 177
        while (1)
178
        {
179
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
180
            {
181
            UpdateMotor=0;
182
            MotorRegler();  
183
            SendMotorData();
184
            ROT_OFF;
185
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
186
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 187
            if(!I2CTimeout)
188
                {
189
                 I2CTimeout = 5;
190
                 i2c_reset();
191
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
192
                   {
193
                    beeptime = 10000;
194
                    BeepMuster = 0x0080;
195
                   }
1 ingob 196
                }
197
            else        
198
                {
173 holgerb 199
                 I2CTimeout--;
200
                 ROT_OFF;
1 ingob 201
                }
202
            }
203
            if(SIO_DEBUG)
204
              {
205
               DatenUebertragung();
206
               BearbeiteRxDaten();
207
              }
208
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 209
         if(CheckDelay(timer))
1 ingob 210
            {
173 holgerb 211
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
212
                {    
213
                  if(BeepMuster == 0xffff)
214
                   {
215
                    beeptime = 6000;
216
                    BeepMuster = 0x0300;
217
                   }
218
                }
219
             timer = SetDelay(100);  
1 ingob 220
            }
221
    }
222
 return (1);
223
}
224