WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1797 - /branches/V0.82a_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
1797	-	76	//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
		77	long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
693	hbuss	78	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	79	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	99	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	104	int Ki = 10300 / 33;
1797	-	105	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		106
395	hbuss	107	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		108	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	109
		110	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		113	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	115	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	117	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		120	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	121	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		123	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	127	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	131	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	132	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	133	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	134	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		135	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		136	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		137	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	138	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	139	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	144	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	149	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		150	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		151	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	152	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	153	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	154	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	155	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	156
492	hbuss	157	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1797	-	158	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
		159	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		160
871	hbuss	161	unsigned int modell_fliegt = 0;
1765	killagreg	162	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121	hbuss	163	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	164	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	165	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	166	char VarioCharacter = ' ';
		167
1391	killagreg	168	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		169	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		170	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	171
1622	killagreg	172
1639	holgerb	173	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		174	// Debugwerte zuordnen
		175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	void CopyDebugValues(void)
		177	{
		178	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		179	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		180	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		181	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	182	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	183	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	184	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	185	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		186	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		187	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		188	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	189	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		190	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		191	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1797	-	193	//DebugOut.Analog[16] = DiffNick; // MartinR: test
		194	//DebugOut.Analog[17] = DiffRoll; // MartinR: test
		195	//DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; // MartinR: test
		196	//DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; // MartinR: test
1639	holgerb	197	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		198	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		199	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		200	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	201	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		202	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	203	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		204	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	205	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	206
1787	holgerb	207	//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639	holgerb	208	}
		209
1232	hbuss	210	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	211	{
1232	hbuss	212	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	213	while(Anzahl--)
		214	{
1232	hbuss	215	beeptime = dauer;
		216	while(beeptime);
		217	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	218	}
		219	}
		220
		221	//############################################################################
1622	killagreg	222	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		223	void CalibrierMittelwert(void)
		224	//############################################################################
		225	{
		226	unsigned char i;
		227	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		228	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		229	ANALOG_OFF;
		230	MesswertNick = AdWertNick;
		231	MesswertRoll = AdWertRoll;
		232	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	233	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		234	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	235	// ADC einschalten
		236	ANALOG_ON;
		237	for(i=0;i<8;i++)
		238	{
		239	int tmp;
		240	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		241	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		242	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		243	}
		244	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		245	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		246	}
		247
		248	//############################################################################
1	ingob	249	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	250	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	251	//############################################################################
		252	{
1622	killagreg	253	unsigned char i;
		254	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	255	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	256	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	257	NeutralAccX = 0;
1	ingob	258	NeutralAccY = 0;
		259	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	260
1051	killagreg	261	AdNeutralNick = 0;
		262	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	263	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	264
395	hbuss	265	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	266	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	267
1036	hbuss	268	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	269
1051	killagreg	270	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	271	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	272
1	ingob	273	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	274
1	ingob	275	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	276	{
1	ingob	277	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		278	}
1166	hbuss	279	#define NEUTRAL_FILTER 32
		280	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	281	{
		282	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	283	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	284	nick_neutral += AdWertNick;
		285	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	286	}
1173	hbuss	287	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		288	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		289	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	290
401	hbuss	291	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		292	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	293
		294	if(AccAdjustment)
		295	{
		296	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		297	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		298	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		299
		300	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	301	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		302	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	303	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	304	}
1051	killagreg	305	else
513	hbuss	306	{
1622	killagreg	307	// restore from eeprom
		308	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		309	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		310	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		311	// strange settings?
1638	holgerb	312	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	313	{
		314	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		315	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		316	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		317	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		318	}
513	hbuss	319	}
1051	killagreg	320
1	ingob	321	MesswertNick = 0;
		322	MesswertRoll = 0;
		323	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	324	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	325	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		326	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	327	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		328	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		329	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		330	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		331	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	332	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	333	VarioMeter = 0;
1	ingob	334	Mess_Integral_Hoch = 0;
		335	KompassStartwert = KompassValue;
		336	GPS_Neutral();
1051	killagreg	337	beeptime = 50;
882	hbuss	338	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		339	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	340	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	341	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		342	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	343	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	344	LED_Init();
1765	killagreg	345	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	346	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	347	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	348	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	349
		350	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	351	{
		352	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		353	}
1171	hbuss	354	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	355	if(ServoActive)
		356	{
		357	HEF4017R_ON;
		358	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		359	}
1702	holgerb	360
1765	killagreg	361	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		362	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		363	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		364	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		365	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		366	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1	ingob	367	}
		368
1702	holgerb	369
1	ingob	370	//############################################################################
395	hbuss	371	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	372	void Mittelwert(void)
		373	//############################################################################
1051	killagreg	374	{
1111	hbuss	375	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		376	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	377	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1797	-	378	//unsigned char i; // MartinR: wird bei V0.81d nicht mehr ben�tigt, da Poti-Auswertung verschoben
1111	hbuss	379	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1797	-	380	//MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
		381	//MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
		382	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
		383	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1153	hbuss	384	RohMesswertNick = MesswertNick;
		385	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	386
395	hbuss	387	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	388	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		389	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	390	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		391	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	392	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		393	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		394	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	395	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		396
1155	hbuss	397	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		398	// ADC einschalten
1171	hbuss	399	ANALOG_ON;
1155	hbuss	400	AdReady = 0;
		401	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402
1216	killagreg	403	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		404	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	405	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		406
1216	killagreg	407	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		408	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	409	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		410
1120	hbuss	411	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	412	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		413	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	414	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		415	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		416	{
1153	hbuss	417	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	418	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	419	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	420	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	421	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	422	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	423	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		424	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	425	tmpl4 -= tmpl3;
		426	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	427	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	428
1153	hbuss	429	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	430	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	431	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	432	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	433	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	434	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	435	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	436	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	437	}
1166	hbuss	438	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	439	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		440	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	441	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		442	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		443	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	444	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	445	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		446	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	447	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	448	{
882	hbuss	449	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	450	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	451	}
395	hbuss	452	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		453	{
882	hbuss	454	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	455	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	456	}
395	hbuss	457	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	458	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		459	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	460	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	461	{
		462	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		463	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	464	}
		465	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	466	{
882	hbuss	467	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	468	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	469	}
1111	hbuss	470
1	ingob	471	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		472	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		473	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	474	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	475	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		476
1797	-	477	//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
		478	#define D_LIMIT 16
		479	// MartinR: �nderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
1166	hbuss	480
1797	-	481	//MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
		482	// MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
		483	MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
		484	MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1166	hbuss	485
1797	-	486	// MartinR : so war es Anfang
		487	/*
		488
1167	hbuss	489	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		490	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		491	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		492	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		493	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		494	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
1797	-	495
		496	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		497	*/
		498	// MartinR : so war es Ende
		499
		500	// MartinR : Neu Anfang
		501	if(PlatinenVersion == 10)
		502	{
		503	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		504	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		505	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		506	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		507	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		508	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		509	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		510	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		511	}
		512	else
		513	{
		514	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		515	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		516	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		517	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		518	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		519	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		520	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		521	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		522	}
		523	// MartinR : Neu Ende
1167	hbuss	524
1216	killagreg	525	if(Parameter_Gyro_D)
1797	-	526	// MartinR: hier sind �nderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
		527	// Hintergrund: Code einsparen
1111	hbuss	528	{
1166	hbuss	529	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		530	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	531	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		532	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	533	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		534	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	535	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		536	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1797	-	537
		538	//MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
		539	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : ge�ndert
		540	//MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
		541	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : ge�ndert
		542	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugef�gt
		543	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugef�gt
1216	killagreg	544	}
1111	hbuss	545
1166	hbuss	546	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		547	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		548	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		549	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	550
		551	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		552	{
		553	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		554	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		555	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		556	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		557	}
1	ingob	558	}
		559
		560	//############################################################################
		561	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		562	void SendMotorData(void)
		563	//############################################################################
1051	killagreg	564	{
1209	hbuss	565	unsigned char i;
921	hbuss	566	if(!MotorenEin)
1	ingob	567	{
1765	killagreg	568	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	569	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		570	{
		571	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	572	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		573	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		574	/*
1760	holgerb	575	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		576	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	577	*/
1216	killagreg	578	}
1212	hbuss	579	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	580	}
1765	killagreg	581	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	582
1765	killagreg	583	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	584	{
1760	holgerb	585	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	586	}
		587	else
1744	holgerb	588	{
		589	motor_write = 0;
1760	holgerb	590	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	591	}
1	ingob	592	}
		593
		594
		595
		596	//############################################################################
		597	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	598	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	599	//############################################################################
		600	{
1787	holgerb	601	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	602	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		603	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	604	for(i=0;i<8;i++)
		605	{
		606	int tmp2;
		607	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		608	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		609	if(tmp2 != Poti[i])
		610	{
		611	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		612	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		613	else Poti[i]++;
		614	}
		615	}
921	hbuss	616	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		617	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		618	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		619	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		620	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	621	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		622	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		623	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	624	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1797	-	625	//CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
1377	hbuss	626	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		627	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		628	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		629	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		630	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		631	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		632	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		633	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		634	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		635	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		636	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		637	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		638	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		639	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		640	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		641	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		642	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		643	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		644	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	645	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		646	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	647	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		648	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		649	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		650	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	651	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1797	-	652
		653
		654	if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		655	Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		656	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		657	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		658
		659
1	ingob	660	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	661	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	662
		663	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	664	if(tmp > 50)
1668	holgerb	665	{
1682	holgerb	666	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		667	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		668	#endif
		669	CareFree = 1;
1668	holgerb	670	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1765	killagreg	671	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	672	}
1668	holgerb	673	else CareFree = 0;
		674
1691	holgerb	675	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	676	{
		677	beeptime = 15000;
		678	BeepMuster = 0xA400;
		679	CareFree = 0;
1765	killagreg	680	}
1702	holgerb	681
1668	holgerb	682	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	683	}
		684
		685	//############################################################################
		686	//
		687	void MotorRegler(void)
		688	//############################################################################
		689	{
1330	killagreg	690	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	691	int GierMischanteil,GasMischanteil;
1797	-	692
		693	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugef�gt
		694
1	ingob	695	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	696	static long IntegralFehlerNick = 0;
		697	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	698	static unsigned int RcLostTimer;
		699	static unsigned char delay_neutral = 0;
		700	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	701	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	702	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	703	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	704	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	705	unsigned char i;
1051	killagreg	706	Mittelwert();
1	ingob	707	GRN_ON;
1051	killagreg	708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	709	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	710	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		711	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	712	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	713
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	715	// Empfang schlecht
1051	killagreg	716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	717	if(SenderOkay < 100)
		718	{
1051	killagreg	719	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		720	else
1	ingob	721	{
		722	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	723	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	724	}
1	ingob	725	ROT_ON;
693	hbuss	726	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	727	{
		728	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	729	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	730	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	731	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	732	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		733	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		734	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	735	}
1	ingob	736	else MotorenEin = 0;
		737	}
1051	killagreg	738	else
		739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	740	// Emfang gut
1051	killagreg	741	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	742	if(SenderOkay > 140)
		743	{
1765	killagreg	744	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	745	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	746	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	747	{
		748	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		749	}
871	hbuss	750	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	751	{
		752	SummeNick = 0;
		753	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	754	sollGier = 0;
		755	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	756	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	757	{
1051	killagreg	758	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		759	}
1765	killagreg	760	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	761
595	hbuss	762	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	763	{
1051	killagreg	764	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	765	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	766	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	767	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		768	{
		769	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		770	{
		771	GRN_OFF;
		772	MotorenEin = 0;
		773	delay_neutral = 0;
		774	modell_fliegt = 0;
		775	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		776	{
304	ingob	777	unsigned char setting=1;
1	ingob	778	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		779	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		780	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		781	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		782	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	783	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	784	}
1051	killagreg	785	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		786	{
819	hbuss	787	WinkelOut.CalcState = 1;
		788	beeptime = 1000;
		789	}
		790	else
1	ingob	791	{
1622	killagreg	792	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	793	LipoDetection(0);
1626	killagreg	794	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	795	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		796	{
1	ingob	797	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	798	}
1330	killagreg	799	ServoActive = 0;
1622	killagreg	800	SetNeutral(0);
1765	killagreg	801	calibration_done = 1;
1232	hbuss	802	ServoActive = 1;
		803	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	804	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1797	-	805	PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte f�r die seriellen Potis f�r Jeti+
		806	PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte f�r die seriellen Potis f�r Jeti+
819	hbuss	807	}
1051	killagreg	808	}
1	ingob	809	}
1051	killagreg	810	else
513	hbuss	811	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		812	{
		813	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		814	{
		815	GRN_OFF;
		816	MotorenEin = 0;
		817	delay_neutral = 0;
		818	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	819	SetNeutral(1);
		820	calibration_done = 1;
		821	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	822	}
513	hbuss	823	}
1	ingob	824	else delay_neutral = 0;
		825	}
1051	killagreg	826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	827	// Gas ist unten
1051	killagreg	828	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	829
595	hbuss	830	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	831	{
1521	killagreg	832	// Motoren Starten
		833	if(!MotorenEin)
		834	{
1760	holgerb	835	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	836	{
1051	killagreg	837	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	838	// Einschalten
1051	killagreg	839	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	840	if(++delay_einschalten > 200)
		841	{
		842	delay_einschalten = 0;
1702	holgerb	843	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622	killagreg	844	{
		845	modell_fliegt = 1;
		846	MotorenEin = 1;
		847	sollGier = 0;
		848	Mess_Integral_Gier = 0;
1797	-	849	//Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
1622	killagreg	850	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		851	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		852	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		853	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		854	SummeNick = 0;
		855	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	856	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	857	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	858	}
		859	else
		860	{
		861	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		862	}
1521	killagreg	863	}
		864	}
		865	else delay_einschalten = 0;
		866	}
1051	killagreg	867	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	868	// Auschalten
1051	killagreg	869	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	870	else // only if motors are running
		871	{
1760	holgerb	872	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	873	{
		874	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		875	{
		876	MotorenEin = 0;
		877	delay_ausschalten = 0;
		878	modell_fliegt = 0;
		879	}
		880	}
		881	else delay_ausschalten = 0;
		882	}
1	ingob	883	}
		884	}
1051	killagreg	885	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	886	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	887	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	888
1765	killagreg	889	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	890	{
604	hbuss	891	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	892	ParameterZuordnung();
1797	-	893	// MartinR: original:
		894	/*
1051	killagreg	895	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	896	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		897	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		898	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1797	-	899
		900	*/
		901	// MartinR: ge�ndert Anfang
		902	if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		903	{
		904	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
		905	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
		906	//stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
		907	//stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
		908	}
		909
		910	else
		911	{
		912	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		913	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		914	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		915	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		916	}
		917
		918	if(IntegralFaktor)
		919	{
		920	//stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		921	//stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		922	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		923	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		924
		925	//StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		926	//StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		927	}
		928	/*else // wenn HH , MartinR
		929	{
		930	//stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		931	//stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		932	//StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		933	//StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		934	}
		935	*/
		936	// MartinR: ge�ndert Ende
723	hbuss	937
1707	holgerb	938	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		939	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		940	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	941	if(CareFree)
1658	holgerb	942	{
1664	holgerb	943	signed int nick, roll;
		944	nick = stick_nick / 4;
		945	roll = stick_roll / 4;
		946	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		947	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	948	}
1662	killagreg	949	else
1658	holgerb	950	{
1668	holgerb	951	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		952	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		953	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		954	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	955	}
1662	killagreg	956
1	ingob	957	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	958	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		959	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		960
1658	holgerb	961	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		962	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	963	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	964
1153	hbuss	965	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1797	-	966	// IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1322	hbuss	967	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		968	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
595	hbuss	969	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		970	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		971	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1797	-	972	// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
		973
921	hbuss	974	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	975	{
		976	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		977	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		978	StickGier += ExternControl.Gier;
		979	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		980	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		981	}
855	hbuss	982	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	983
1797	-	984	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es, verschoben um code zu sparen
723	hbuss	985
1051	killagreg	986	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	987	{
1051	killagreg	988	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	989	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	990	}
928	hbuss	991	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	992	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	993	{
1051	killagreg	994	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	995	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	996	}
928	hbuss	997	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	998	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	999
1051	killagreg	1000	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1001	// Looping?
1051	killagreg	1002	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	1003	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	1004	else
		1005	{
395	hbuss	1006	{
1051	killagreg	1007	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		1008	}
		1009	}
993	hbuss	1010	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	1011	else
395	hbuss	1012	{
		1013	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		1014	{
		1015	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		1016	}
1051	killagreg	1017	}
173	holgerb	1018
993	hbuss	1019	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	1020	else
		1021	{
395	hbuss	1022	if(Looping_Oben) // Hysterese
		1023	{
1051	killagreg	1024	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		1025	}
		1026	}
993	hbuss	1027	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	1028	else
395	hbuss	1029	{
		1030	if(Looping_Unten) // Hysterese
		1031	{
		1032	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		1033	}
1051	killagreg	1034	}
395	hbuss	1035
		1036	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	1037	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	1038	} // Ende neue Funken-Werte
		1039
		1040	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		1041	{
173	holgerb	1042	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	1043	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	1044	}
		1045
1051	killagreg	1046
		1047	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1048	// Bei Empfangsausfall im Flug
		1049	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	1050	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1051	{
		1052	StickGier = 0;
		1053	StickNick = 0;
		1054	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1055	GyroFaktor = 90;
		1056	IntegralFaktor = 120;
		1057	GyroFaktorGier = 90;
		1058	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1059	Looping_Roll = 0;
		1060	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1061	}
395	hbuss	1062
		1063
1051	killagreg	1064	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1065	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1066	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1067	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1068
		1069	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1070	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1071	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1072	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1073
1797	-	1074	// if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		1075	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
395	hbuss	1076	{
		1077	IntegralAccNick = 0;
		1078	IntegralAccRoll = 0;
		1079	MittelIntegralNick = 0;
		1080	MittelIntegralRoll = 0;
		1081	MittelIntegralNick2 = 0;
		1082	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1083	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1084	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1085	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1086	LageKorrekturNick = 0;
		1087	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1088	}
1797	-	1089
		1090	if((!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR:
		1091	// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
		1092	// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
		1093	// bis zur Umschaltung werden die Integrale f�r den Kameraausgleich verwendet
		1094	{
		1095
		1096	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1097	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1098	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1099	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1100	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1101	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1102	//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1103	}
		1104
		1105	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR ge�ndert und verschoben
		1106	else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
395	hbuss	1107
1051	killagreg	1108	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1797	-	1109	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin)) // MartinR: so war es, wegen Kameraausgleich wieder aktiviert
		1110	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1111
469	hbuss	1112	{
		1113	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	1114	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1115	{
		1116	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1117	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1118	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1119	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	1120	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1121	{
		1122	tmp_long /= 2;
		1123	tmp_long2 /= 2;
		1124	}
		1125	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1126	{
		1127	tmp_long /= 3;
		1128	tmp_long2 /= 3;
		1129	}
		1130	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1131	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1132	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1133	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1134	}
1051	killagreg	1135	else
992	hbuss	1136	{
		1137	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1138	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1139	tmp_long /= 16;
		1140	tmp_long2 /= 16;
		1141	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1142	{
		1143	tmp_long /= 3;
		1144	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1145	}
		1146	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1147	{
		1148	tmp_long /= 3;
		1149	tmp_long2 /= 3;
		1150	}
1155	hbuss	1151
		1152	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1153	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1154	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1155	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1156	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1157	}
1166	hbuss	1158
1111	hbuss	1159	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1160	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1161	}
1051	killagreg	1162	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1163	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1164	{
		1165	static int cnt = 0;
		1166	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1167	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1797	-	1168	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
		1169	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1170
173	holgerb	1171	{
395	hbuss	1172	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1173	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1174	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1175	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1176	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1177	#define MAX_I 0
395	hbuss	1178	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1179	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1180	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1181	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1182	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1183	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1184
		1185	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1186	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1187
992	hbuss	1188	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1189	{
		1190	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1191	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1192	}
498	hbuss	1193
1051	killagreg	1194	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1195	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1196	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1197	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1198	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1199	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1200	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1201
		1202	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1203	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1204	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1205	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1206
1111	hbuss	1207	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1208	{
1622	killagreg	1209	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1210	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1211	}
693	hbuss	1212	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1213
1243	killagreg	1214	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1215	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1216	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1217	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1218	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1219	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1220	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1221	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1222	{
1051	killagreg	1223	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1224	{
1051	killagreg	1225	if(last_n_p)
395	hbuss	1226	{
1173	hbuss	1227	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1228	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1229	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1230	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1231	}
395	hbuss	1232	else last_n_p = 1;
		1233	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1234	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1235	{
		1236	if(last_n_n)
1051	killagreg	1237	{
1173	hbuss	1238	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1239	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1240	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1241	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1242	}
395	hbuss	1243	else last_n_n = 1;
		1244	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1245	}
		1246	else
847	hbuss	1247	{
		1248	cnt = 0;
921	hbuss	1249	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1250	}
499	hbuss	1251	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1252	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1253	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1254	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1255
395	hbuss	1256	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1257	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1258	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1259	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1260	{
1051	killagreg	1261	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1262	{
1051	killagreg	1263	if(last_r_p)
395	hbuss	1264	{
1173	hbuss	1265	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1266	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1267	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1268	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1269	}
395	hbuss	1270	else last_r_p = 1;
		1271	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1272	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1273	{
1051	killagreg	1274	if(last_r_n)
395	hbuss	1275	{
1173	hbuss	1276	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1277	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1278	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1279	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1280	}
		1281	else last_r_n = 1;
		1282	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1283	} else
492	hbuss	1284	{
		1285	cnt = 0;
921	hbuss	1286	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1287	}
499	hbuss	1288	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1289	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1290	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1291	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1292	}
1051	killagreg	1293	else
498	hbuss	1294	{
		1295	LageKorrekturRoll = 0;
		1296	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1297	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1298	}
1051	killagreg	1299
498	hbuss	1300	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1301	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1302	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1303	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1304	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1305	IntegralAccNick = 0;
		1306	IntegralAccRoll = 0;
		1307	IntegralAccZ = 0;
		1308	MittelIntegralNick = 0;
		1309	MittelIntegralRoll = 0;
		1310	MittelIntegralNick2 = 0;
		1311	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1312	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1313	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1314
1051	killagreg	1315	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1316	// Gieren
1051	killagreg	1317	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1318	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1319	{
921	hbuss	1320	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1321	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1322	{
		1323	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1324	};
1	ingob	1325	}
395	hbuss	1326	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1327	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1328	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1329	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1330	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1331	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1332
		1333	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1334	// Kompass
1051	killagreg	1335	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1797	-	1336	if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH �ber Schalter wird der Kompass abgeschaltet
		1337	//if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1	ingob	1338	{
819	hbuss	1339	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1340	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1341	v = abs(IntegralRoll /512);
		1342	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1343	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1344	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1345	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1346
921	hbuss	1347	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1348	{
		1349	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1350	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1351	{
1171	hbuss	1352	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1353	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1354	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1355	}
1	ingob	1356	}
1658	holgerb	1357	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1358	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1359	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1360	if(w >= 0)
1	ingob	1361	{
1051	killagreg	1362	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1363	{
1051	killagreg	1364	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1365	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1366	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1367	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1368	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1369	else
693	hbuss	1370	if(v < -w) v = -w;
		1371	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1372	}
693	hbuss	1373	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1374	}
921	hbuss	1375	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1376	}
1	ingob	1377
1051	killagreg	1378	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1379	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1380	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1381	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1382
1171	hbuss	1383	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1384	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1385
1167	hbuss	1386	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1387	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1388	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1389
1797	-	1390	//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1391	//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1392
		1393	if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugef�gt
		1394	{
		1395	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1396	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1397	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
		1398	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
		1399	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1400	}
		1401	else // MartinR: ACC-Mode so war es
		1402	{
1166	hbuss	1403	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1404	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1797	-	1405	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
		1406	}
		1407
1211	hbuss	1408	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1409
1	ingob	1410	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1411	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1412	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1413	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1414	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1415	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1416	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1417	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1418	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1419
1051	killagreg	1420	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1421	// H�henregelung
		1422	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1423	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1424	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1425	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1426	// if height control is activated
1322	hbuss	1427	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1428	{
1698	holgerb	1429	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1430	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1431
		1432	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1433	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1434	#else
1638	holgerb	1435	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1436	#endif
1697	holgerb	1437	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1438	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1439	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1440	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1441	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1442	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1443	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1444
1309	hbuss	1445	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1446	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1447
1322	hbuss	1448	// Expand the measurement
		1449	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1450	if(!BaroExpandActive)
		1451	{
		1452	if(MessLuftdruck > 920)
		1453	{ // increase offset
1330	killagreg	1454	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1455	{
		1456	ExpandBaro -= 1;
		1457	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1458	beeptime = 300;
1352	hbuss	1459	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1460	}
		1461	else
1322	hbuss	1462	{
		1463	BaroAtLowerLimit = 1;
		1464	}
		1465	}
		1466	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1467	else
1322	hbuss	1468	if(MessLuftdruck < 100)
		1469	{ // decrease offset
1330	killagreg	1470	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1471	{
		1472	ExpandBaro += 1;
		1473	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1474	beeptime = 300;
1352	hbuss	1475	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1476	}
		1477	else
1322	hbuss	1478	{
		1479	BaroAtUpperLimit = 1;
		1480	}
		1481	}
1330	killagreg	1482	else
1322	hbuss	1483	{
		1484	BaroAtUpperLimit = 0;
		1485	BaroAtLowerLimit = 0;
		1486	}
		1487	}
		1488	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1489	{
		1490	// now clear the D-values
		1491	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1492	VarioMeter = 0;
		1493	BaroExpandActive--;
		1494	}
1328	hbuss	1495
		1496	// if height control is activated by an rc channel
		1497	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1498	{ // check if parameter is less than activation threshold
1797	-	1499	// if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
		1500	if(Parameter_MaxHoehe < 50 \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne H�henregler �ber UsererParam1 an
1328	hbuss	1501	{ //height control not active
		1502	if(!delay--)
		1503	{
		1504	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1505	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1506	delay = 1;
		1507	}
		1508	}
		1509	else
		1510	{ //height control is activated
		1511	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1512	delay = 200;
1328	hbuss	1513	}
1051	killagreg	1514	}
1309	hbuss	1515	else // no switchable height control
		1516	{
		1517	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1797	-	1518	// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1519	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1520	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: HH an + H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1521	{
		1522	HoehenReglerAktiv = 0;
		1523	}
		1524	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1525	{
		1526	HoehenReglerAktiv = 1;
		1527	}
		1528	// MartinR : ge�ndert Ende
1051	killagreg	1529	}
1322	hbuss	1530
1320	hbuss	1531	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1532	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1533	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1534	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1535	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1536	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1537	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1538	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1539	{
1330	killagreg	1540	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1541	// Holger original version
		1542	// start of height control algorithm
		1543	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1544	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1545	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1546	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1547	{ // old version
1309	hbuss	1548	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1549	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1550	// set both flags to indicate no vario mode
		1551	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1552	}
1314	killagreg	1553	else
1309	hbuss	1554	{
		1555	// alternative height control
		1556	// PD-Control with respect to hoover point
		1557	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1558	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1559	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1560	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1561	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1562	{
1767	killagreg	1563	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1564	{
1767	killagreg	1565	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1566	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1567	}
1767	killagreg	1568	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1569	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1570	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1571	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1572	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1573	{
1767	killagreg	1574	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1575	{
1767	killagreg	1576	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1577	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1578	}
1767	killagreg	1579	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1580	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1581	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1582	}
1587	killagreg	1583	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1584	{
1767	killagreg	1585	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1586	{
1767	killagreg	1587	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1588	HeightTrimming = 0;
		1589	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1797	-	1590	//MartinR: Sollh�he sollte sich hier nicht mehr �ndern!
1309	hbuss	1591	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1592	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1593	{
		1594	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1595	}
1309	hbuss	1596	}
1591	holgerb	1597	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1598	}
		1599	// Trim height set point
1334	killagreg	1600	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1601	{
1332	hbuss	1602	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1603	HeightTrimming = 0;
1797	-	1604	//LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied // MartinR: so war es
		1605	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+256)); // MartinR: ge�ndert
		1606	// MartinR: limits eventuell ver�ndern
1720	holgerb	1607	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1608	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1609	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1610	{
1587	killagreg	1611	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1612	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1613	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1614	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1615	}
1309	hbuss	1616	}
1352	hbuss	1617	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1797	-	1618	} //if FC_StatusFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1619	else
		1620	{
1322	hbuss	1621	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1622	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1623	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1624	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1625	}
1590	killagreg	1626	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1627	}
1314	killagreg	1628	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1629	{
1590	killagreg	1630	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1631	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1632	{
		1633	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1634	HeightDeviation = 0;
		1635	} // EOF // baro range expanding active
		1636	else // valid data from air pressure sensor
		1637	{
		1638	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1797	-	1639	//DebugOut.Analog[16] = SollHoehe; // MartinR: test
1590	killagreg	1640	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1641	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1642	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1643	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1797	-	1644	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
		1645	// MartinR: weshalb unsymmetrisch?
		1646	//LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 127 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: ge�ndert
1698	holgerb	1647	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1648	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1649	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1650	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1651	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1652	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1797	-	1653	/* // MartinR: so war es Anfang
1767	killagreg	1654	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1655	else
1722	holgerb	1656	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1797	-	1657	*/ // MartinR: so war es Ende
		1658	tmp_int /= 4; // MartinR: ge�ndert: keine ver�nderung des d-part im "Deckel" mode
		1659	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: ge�ndert
1698	holgerb	1660	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1661	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1662	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1663	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1664	{
		1665	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1797	-	1666	//LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
		1667	// MartinR: weshalb unsymmetrisch?
		1668	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: ge�ndert
1698	holgerb	1669	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1670	}
1587	killagreg	1671	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1672	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1797	-	1673	//LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
		1674	// MartinR: weshalb unsymmetrisch?
		1675	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: ge�ndert
1698	holgerb	1676	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1677	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1797	-	1678	//DebugOut.Analog[17] = GasReduction; // MartinR: test
1701	holgerb	1679	// ------------------------ ----------------------------------
		1680	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1681	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1682	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1683	{
1765	killagreg	1684	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1685	tmp = abs(HeightDeviation);
		1686	if(tmp <= 60)
		1687	{
		1688	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1689	}
		1690	else
1765	killagreg	1691	{
1705	holgerb	1692	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1693	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1694	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1695	{
1705	holgerb	1696	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1697	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1698	}
1705	holgerb	1699	else
		1700	{
		1701	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1702	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1703	}
		1704	}
1309	hbuss	1705	}
1322	hbuss	1706	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1707	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1708	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1709	tmp_long2 *= 8192L;
		1710	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1711	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1712	// update height control gas averaging
		1713	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1714	// limit height control gas pd-control output
		1715	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1716	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1717	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1718	{ // old version
		1719	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1720	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1721	}
1797	-	1722	//else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
		1723	else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: ge�ndert, um �berschwinger bei H�hen�nderung zu verringern
1314	killagreg	1724	}
1309	hbuss	1725	}// EOF height control active
1320	hbuss	1726	else // HC not active
		1727	{
		1728	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1729	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1730	{
		1731	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1732	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1733	}
1587	killagreg	1734	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1735	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1736	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1737	// set both flags to indicate no vario mode
		1738	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1330	killagreg	1739	}
1283	hbuss	1740
1587	killagreg	1741	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1742	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1743	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1744	{
1698	holgerb	1745	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1746	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1747	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1748	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1749	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1750	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1751	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1752	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1753	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1754	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1755	}
1698	holgerb	1756	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1757	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1758	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1759	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1760	}
1698	holgerb	1761	else //later
		1762	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1763	{
1590	killagreg	1764	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1765	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1766	}
1590	killagreg	1767	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1768	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1769	{
		1770	int16_t band;
1587	killagreg	1771	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1772	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1773	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1774	}
		1775	else
		1776	{ // no limit
1587	killagreg	1777	HoverGasMin = 0;
		1778	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1779	}
1765	killagreg	1780	}
		1781	else
1698	holgerb	1782	{
		1783	StartTrigger = 0;
		1784	HoverGasFilter = 0;
		1785	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1786	}
1309	hbuss	1787	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1788	else
		1789	{
		1790	// set undefined state to indicate vario off
		1791	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1792	} // EOF no height control
		1793
1309	hbuss	1794	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1795	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1796	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1797
1051	killagreg	1798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1799	// all BL-Ctrl connected?
		1800	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1801	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1802	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1803	{
		1804	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1805	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1806	}
		1807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1808	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1809	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1810	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1811	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1812	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1813	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1814	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1815	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1816	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1817	{
1051	killagreg	1818	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1819	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1820	}
1051	killagreg	1821	else
693	hbuss	1822	{
1051	killagreg	1823	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1824	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1825	}
855	hbuss	1826	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1827	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1828	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1797	-	1829
		1830
		1831	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1832	// Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
		1833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1834	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
		1835	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
513	hbuss	1836
1797	-	1837	// PI-Regler f�r Nick und Roll
		1838	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
		1839	{
		1840	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
		1841	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
		1842	}
		1843	else
		1844	{
		1845	pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1846	pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1847	}
		1848
		1849	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1850	{
		1851	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1852	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1853	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1854	pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler f�r Nick
		1855	SummeNickHH = 0 ;
		1856
		1857	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1858	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1859	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1860	pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler f�r Roll
		1861	SummeRollHH = 0;
		1862
		1863	}
		1864	else // MartinR : HH-Mode
		1865	{
		1866	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1867	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1868	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1869	pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1870	SummeNick = 0;
		1871
		1872	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1873	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1874	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1875	pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1876	SummeRoll = 0;
		1877	}
		1878	// MartinR : ge�ndert Ende
		1879
		1880
		1881	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1882	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1883	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
		1884
		1885	//tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1886	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1887	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1888
		1889
		1890	// MartinR: alt
		1891	/*
1051	killagreg	1892	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1893	// Nick-Achse
1051	killagreg	1894	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1895	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1797	-	1896	// MartinR : so war es Anfang
		1897	/+
1153	hbuss	1898	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1899	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1900	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1901	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1797	-	1902	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
		1903	// Motor Vorn
		1904
		1905	+/
		1906	// MartinR : so war es Ende
		1907
		1908	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1909	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
		1910	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1911	{
		1912	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1913	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1914	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1915	//pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
		1916	pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler f�r Nick
		1917	SummeNickHH = 0 ;
		1918	}
		1919	else // MartinR : HH-Mode
		1920	{
		1921	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1922	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1923	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1924	pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1925	SummeNick = 0;
		1926	}
		1927	// MartinR : ge�ndert Ende
		1928
		1929
1676	holgerb	1930	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1931	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1932	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1933
1153	hbuss	1934	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1935	// Roll-Achse
		1936	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1937	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
1797	-	1938	// MartinR : so war es Anfang
		1939	/+
1153	hbuss	1940	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1941	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1942	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1943	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1797	-	1944	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1945	+/
		1946	// MartinR : so war es Ende
1791	holgerb	1947
1797	-	1948	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1949	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
		1950	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1951	{
		1952	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1953	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1954	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1955	//tmp_int = SummeRoll / Ki;
		1956	//pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
		1957	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1958	//SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
		1959	// MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht �ndern!
		1960	SummeRollHH = 0;
		1961	}
		1962	else // MartinR : HH-Mode
		1963	{
		1964	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1965	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1966	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1967	pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1968	SummeRoll = 0;
		1969	}
		1970	// MartinR : ge�ndert Ende
		1971
1676	holgerb	1972	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1973	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1974	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1797	-	1975
		1976	*/
1153	hbuss	1977
		1978	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1979	// Universal Mixer
1155	hbuss	1980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1981	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1982	{
		1983	signed int tmp_int;
		1984	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1985	{
1652	holgerb	1986	// Gas
1676	holgerb	1987	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1988	// Nick
		1989	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1990	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1991	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1992	// Roll
		1993	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1994	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1995	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1996	// Gier
1676	holgerb	1997	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1998	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1999	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	2000
1680	holgerb	2001	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
1797	-	2002	//else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing // MartinR: so war es
		2003	//else tmp_int = tmp_int; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW ge�ndert
1693	holgerb	2004
1760	holgerb	2005	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	2006	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	2007	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	2008	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	2009	}
		2010	else
		2011	{
		2012	Motor[i].SetPoint = 0;
		2013	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		2014	}
		2015	}
1111	hbuss	2016	}

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