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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1638 holgerb 14 
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15 
 
1377 hbuss 16 
volatile int PPM_in[26];
17 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1377 hbuss 27 
 unsigned char i;
28 
 for(i=0;i<26;i++)
29 
  {
30 
   PPM_in[i] = 0;
31 
   PPM_diff[i] = 0;
32 
  }
1757 - 33 
        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
34 
        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
1438 ingob 35 
 
1 ingob 36 
    AdNeutralGier = 0;
37 
    AdNeutralRoll = 0;
38 
    AdNeutralNick = 0;
39 
    return;
40 
}
1309 hbuss 41 
 
1356 hbuss 42 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 43 
//############################################################################
44 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 45 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 46 
//############################################################################
47 
{
1309 hbuss 48 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
49 
 {
1278 hbuss 50 
        static unsigned int AltICR=0;
51 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 52 
        static int index;
53 
 
54 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
55 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 56 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 57 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 58 
        {
1320 hbuss 59 
        Channels = index;
1278 hbuss 60 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 61 
        index = 1;
62 
        }
63 
        else
1278 hbuss 64 
        {
1377 hbuss 65 
        if(index < 13)
1278 hbuss 66 
            {
1561 killagreg 67 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
68 
                {
1278 hbuss 69 
                signal -= 466;
70 
                // Stabiles Signal
71 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 72 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 73 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 74 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
75 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 76 
                else PPM_diff[index] = 0;
77 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 78 
                }
79 
            index++;
1639 holgerb 80 
                   if(PlatinenVersion < 20)
81 
            {  
82 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
83 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
84 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
85 
                        }
1278 hbuss 86 
        }
87 
        }
1309 hbuss 88 
 }
1561 killagreg 89 
 else
1309 hbuss 90 
 {
1 ingob 91 
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 92 
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 93 
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 94 
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 95 
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 96 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 97 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
98 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
99 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 100 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 101 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 102 
        {
1268 hbuss 103 
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 104 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 105 
                 {
1276 hbuss 106 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 107 
                   {
108 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 109 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 110 
                    {
1561 killagreg 111 
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 112 
                          {
113 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
114 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 115 
                          }
1268 hbuss 116 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
117 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
118 
                    }
119 
                   }
120 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
121 
                 }
1561 killagreg 122 
         else
1278 hbuss 123 
                  {
124 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
125 
                   ROT_ON;
126 
                  }
1561 killagreg 127 
        index = 1;
1268 hbuss 128 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 129 
        }
130 
        else
1 ingob 131 
        {
1377 hbuss 132 
        if(index < 13)
1 ingob 133 
            {
1561 killagreg 134 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
135 
                {
1 ingob 136 
                signal -= 466;
137 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 138 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
139 
                                 {
1276 hbuss 140 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 141 
                                  else
142 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 143 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 144 
                                 }
1561 killagreg 145 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 146 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 147 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
148 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 149 
                else ppm_diff[index] = 0;
150 
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 151 
                }
1268 hbuss 152 
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 153 
                   if(PlatinenVersion < 20)
154 
            {  
155 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
156 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
157 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
158 
                        }
1268 hbuss 159 
          }
1561 killagreg 160 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 161 
          else
1561 killagreg 162 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 163 
                  {
1276 hbuss 164 
            unsigned char i;
1278 hbuss 165 
            ROT_ON;
1276 hbuss 166 
                    index = 30;
1377 hbuss 167 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 168 
                         {
1276 hbuss 169 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
170 
                      PPM_diff[i] = 0;
171 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 172 
                 }
173 
                  }
174 
            }
1309 hbuss 175 
 }
1171 hbuss 176 
}
177 
 
1561 killagreg 178 
#else
1171 hbuss 179 
//############################################################################
180 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 181 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 182 
//############################################################################
183 
 
184 
{
185 
        static unsigned int AltICR=0;
186 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 187 
        static int index;
188 
 
189 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 190 
        signal /= 2;
1561 killagreg 191 
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 192 
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 193 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 194 
        {
195 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 196 
        index = 1;
197 
        }
198 
        else
1171 hbuss 199 
        {
1377 hbuss 200 
        if(index < 13)
1171 hbuss 201 
            {
1561 killagreg 202 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
203 
                {
1171 hbuss 204 
                signal -= 962;
205 
                // Stabiles Signal
206 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 207 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 208 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 209 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
210 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 211 
                else PPM_diff[index] = 0;
212 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 213 
                }
214 
            index++;
1 ingob 215 
        }
216 
        }
217 
}
1356 hbuss 218 
#endif
1 ingob 219