WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1720 - /branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	98	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		175	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	176	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	177	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	178	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	179	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		180	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		181	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		182	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	183	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		184	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		185	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		186	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	187	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		188	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		189	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		190	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	191	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		192	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	193	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		194	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	195	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	196	}
		197
1232	hbuss	198	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	199	{
1232	hbuss	200	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	201	while(Anzahl--)
		202	{
1232	hbuss	203	beeptime = dauer;
		204	while(beeptime);
		205	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	206	}
		207	}
		208
		209	//############################################################################
1622	killagreg	210	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		211	void CalibrierMittelwert(void)
		212	//############################################################################
		213	{
		214	unsigned char i;
		215	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		216	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		217	ANALOG_OFF;
		218	MesswertNick = AdWertNick;
		219	MesswertRoll = AdWertRoll;
		220	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	221	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		222	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	223	// ADC einschalten
		224	ANALOG_ON;
		225	for(i=0;i<8;i++)
		226	{
		227	int tmp;
		228	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		229	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		230	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		231	}
		232	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		233	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		234	}
		235
		236	//############################################################################
1	ingob	237	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	238	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	239	//############################################################################
		240	{
1622	killagreg	241	unsigned char i;
		242	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	243	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	244	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	245	NeutralAccX = 0;
1	ingob	246	NeutralAccY = 0;
		247	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	248
1051	killagreg	249	AdNeutralNick = 0;
		250	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	251	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	252
395	hbuss	253	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	254	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	255
1036	hbuss	256	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	257
1051	killagreg	258	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	259	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	260
1	ingob	261	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	262
1	ingob	263	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	264	{
1	ingob	265	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		266	}
1166	hbuss	267	#define NEUTRAL_FILTER 32
		268	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	269	{
		270	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	271	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	272	nick_neutral += AdWertNick;
		273	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	274	}
1173	hbuss	275	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		276	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		277	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	278
401	hbuss	279	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		280	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	281
		282	if(AccAdjustment)
		283	{
		284	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		285	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		286	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		287
		288	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	289	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		290	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	291	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	292	}
1051	killagreg	293	else
513	hbuss	294	{
1622	killagreg	295	// restore from eeprom
		296	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		297	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		298	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		299	// strange settings?
1638	holgerb	300	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	301	{
		302	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		303	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		304	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		306	}
513	hbuss	307	}
1051	killagreg	308
1	ingob	309	MesswertNick = 0;
		310	MesswertRoll = 0;
		311	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	312	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	313	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		314	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	315	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		316	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		317	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		318	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		319	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	320	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	321	VarioMeter = 0;
1	ingob	322	Mess_Integral_Hoch = 0;
		323	KompassStartwert = KompassValue;
		324	GPS_Neutral();
1051	killagreg	325	beeptime = 50;
882	hbuss	326	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		327	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	328	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	329	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		330	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	331	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	332	LED_Init();
1420	killagreg	333	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	334	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	335	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	336	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	337
		338	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	339	{
		340	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		341	}
1171	hbuss	342	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	343	if(ServoActive)
		344	{
		345	HEF4017R_ON;
		346	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		347	}
1702	holgerb	348
		349	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_NICK; };
		350	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_ROLL; };
		351	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_GIER; };
		352	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_NICK; };
		353	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_ROLL; };
		354	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_Z; };
1	ingob	355	}
		356
1702	holgerb	357
1	ingob	358	//############################################################################
395	hbuss	359	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	360	void Mittelwert(void)
		361	//############################################################################
1051	killagreg	362	{
1111	hbuss	363	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		364	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	365	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	366	unsigned char i;
1111	hbuss	367	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	368	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		369	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	370	RohMesswertNick = MesswertNick;
		371	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	372
395	hbuss	373	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	374	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		375	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	376	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		377	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	378	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		379	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		380	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	381	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		382
1155	hbuss	383	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		384	// ADC einschalten
1171	hbuss	385	ANALOG_ON;
1155	hbuss	386	AdReady = 0;
		387	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		388
1216	killagreg	389	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		390	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	391	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		392
1216	killagreg	393	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		394	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	395	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		396
1120	hbuss	397	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	398	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		399	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	400	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		401	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		402	{
1153	hbuss	403	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	404	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	405	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	406	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	407	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	408	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	409	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		410	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	411	tmpl4 -= tmpl3;
		412	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	413	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	414
1153	hbuss	415	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	416	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	417	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	418	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	419	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	420	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	421	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	422	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	423	}
1166	hbuss	424	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	425	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		426	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	427	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		428	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		429	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	430	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	431	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		432	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	433	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	434	{
882	hbuss	435	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	436	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	437	}
395	hbuss	438	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		439	{
882	hbuss	440	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	441	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	442	}
395	hbuss	443	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	444	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		445	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	446	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	447	{
		448	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		449	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	450	}
		451	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	452	{
882	hbuss	453	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	454	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	455	}
1111	hbuss	456
1	ingob	457	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		458	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		459	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	460	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	461	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		462
1166	hbuss	463	#define D_LIMIT 128
		464
1171	hbuss	465	MesswertNick = HiResNick / 8;
		466	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	467
1167	hbuss	468	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		469	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		470	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		471	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		472	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		473	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		474
1216	killagreg	475	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	476	{
1166	hbuss	477	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		478	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	479	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		480	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	481	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		482	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		483	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	484	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		485	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	486	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		487	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		488	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	489	}
1111	hbuss	490
1166	hbuss	491	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		492	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		493	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		494	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	495
		496	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		497	{
		498	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		499	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		500	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		501	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		502	}
1377	hbuss	503	for(i=0;i<8;i++)
		504	{
		505	int tmp;
		506	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		507	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	508	if(tmp != Poti[i])
		509	{
		510	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	511	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	512	else Poti[i]++;
1413	killagreg	513	}
1377	hbuss	514	}
1	ingob	515	}
		516
		517	//############################################################################
		518	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		519	void SendMotorData(void)
		520	//############################################################################
1051	killagreg	521	{
1209	hbuss	522	unsigned char i;
921	hbuss	523	if(!MotorenEin)
1	ingob	524	{
1420	killagreg	525	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	526	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		527	{
		528	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	529	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		530	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		531	/*
		532	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		533	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		534	*/
1216	killagreg	535	}
1212	hbuss	536	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	537	}
1420	killagreg	538	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1	ingob	539	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	540	motor_write = 0;
		541	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	542	}
		543
		544
		545
		546	//############################################################################
		547	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	548	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	549	//############################################################################
		550	{
1668	holgerb	551	unsigned char tmp;
1391	killagreg	552	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		553	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		554
921	hbuss	555	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		556	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		557	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		558	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		559	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	560	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		561	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		562	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	563	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	564	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	565	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		566	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		567	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		568	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		569	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		570	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		571	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		572	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		573	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		574	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		575	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		576	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		581	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		582	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		583	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	584	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		585	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	586	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		587	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		588	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		589	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	590	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	591	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	592	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	593
		594	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	595	if(tmp > 50)
1668	holgerb	596	{
1682	holgerb	597	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		598	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		599	#endif
		600	CareFree = 1;
1668	holgerb	601	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702	holgerb	602	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669	killagreg	603	}
1668	holgerb	604	else CareFree = 0;
		605
1691	holgerb	606	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	607	{
		608	beeptime = 15000;
		609	BeepMuster = 0xA400;
		610	CareFree = 0;
1702	holgerb	611	}
		612
1668	holgerb	613	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	614	}
		615
		616	//############################################################################
		617	//
		618	void MotorRegler(void)
		619	//############################################################################
		620	{
1330	killagreg	621	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	622	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		623	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	624	static long IntegralFehlerNick = 0;
		625	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	626	static unsigned int RcLostTimer;
		627	static unsigned char delay_neutral = 0;
		628	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	629	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	630	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	631	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	632	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	633	unsigned char i;
1051	killagreg	634	Mittelwert();
1	ingob	635	GRN_ON;
1051	killagreg	636	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	637	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	638	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		639	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	640	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	641
1051	killagreg	642	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	643	// Empfang schlecht
1051	killagreg	644	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	645	if(SenderOkay < 100)
		646	{
1051	killagreg	647	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		648	else
1	ingob	649	{
		650	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	651	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	652	}
1	ingob	653	ROT_ON;
693	hbuss	654	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	655	{
		656	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	657	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	658	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	659	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	660	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		661	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		662	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	663	}
1	ingob	664	else MotorenEin = 0;
		665	}
1051	killagreg	666	else
		667	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	668	// Emfang gut
1051	killagreg	669	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	670	if(SenderOkay > 140)
		671	{
1420	killagreg	672	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	673	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	674	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	675	{
		676	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		677	}
871	hbuss	678	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	679	{
		680	SummeNick = 0;
		681	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	682	sollGier = 0;
		683	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	684	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	685	{
1051	killagreg	686	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		687	}
1420	killagreg	688	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	689
595	hbuss	690	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	691	{
1051	killagreg	692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	693	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		696	{
		697	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		698	{
		699	GRN_OFF;
		700	MotorenEin = 0;
		701	delay_neutral = 0;
		702	modell_fliegt = 0;
		703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		704	{
304	ingob	705	unsigned char setting=1;
1	ingob	706	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		707	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		710	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	711	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	712	}
1051	killagreg	713	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		714	{
819	hbuss	715	WinkelOut.CalcState = 1;
		716	beeptime = 1000;
		717	}
		718	else
1	ingob	719	{
1622	killagreg	720	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	721	LipoDetection(0);
1626	killagreg	722	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	723	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		724	{
1	ingob	725	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	726	}
1330	killagreg	727	ServoActive = 0;
1622	killagreg	728	SetNeutral(0);
1702	holgerb	729	calibration_done = 1;
1232	hbuss	730	ServoActive = 1;
		731	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	732	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	733	}
1051	killagreg	734	}
1	ingob	735	}
1051	killagreg	736	else
513	hbuss	737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		738	{
		739	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		740	{
		741	GRN_OFF;
		742	MotorenEin = 0;
		743	delay_neutral = 0;
		744	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	745	SetNeutral(1);
		746	calibration_done = 1;
		747	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	748	}
513	hbuss	749	}
1	ingob	750	else delay_neutral = 0;
		751	}
1051	killagreg	752	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	753	// Gas ist unten
1051	killagreg	754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	755	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	756	{
1521	killagreg	757	// Motoren Starten
		758	if(!MotorenEin)
		759	{
		760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		761	{
1051	killagreg	762	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	763	// Einschalten
1051	killagreg	764	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	765	if(++delay_einschalten > 200)
		766	{
		767	delay_einschalten = 0;
1702	holgerb	768	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622	killagreg	769	{
		770	modell_fliegt = 1;
		771	MotorenEin = 1;
		772	sollGier = 0;
		773	Mess_Integral_Gier = 0;
		774	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		775	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		776	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		777	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		778	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		779	SummeNick = 0;
		780	SummeRoll = 0;
		781	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	782	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	783	}
		784	else
		785	{
		786	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		787	}
1521	killagreg	788	}
		789	}
		790	else delay_einschalten = 0;
		791	}
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	793	// Auschalten
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	795	else // only if motors are running
		796	{
		797	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		798	{
		799	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		800	{
		801	MotorenEin = 0;
		802	delay_ausschalten = 0;
		803	modell_fliegt = 0;
		804	}
		805	}
		806	else delay_ausschalten = 0;
		807	}
1	ingob	808	}
		809	}
1051	killagreg	810	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	811	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	812	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	813
1420	killagreg	814	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	815	{
604	hbuss	816	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	817	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	818	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	819	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		820	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		821	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		822
1707	holgerb	823	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		824	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	826	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		827
		828	if(CareFree)
1658	holgerb	829	{
1664	holgerb	830	signed int nick, roll;
		831	nick = stick_nick / 4;
		832	roll = stick_roll / 4;
		833	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		834	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	835	}
1662	killagreg	836	else
1658	holgerb	837	{
1668	holgerb	838	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		839	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		840	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		841	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	842	}
1662	killagreg	843
1669	killagreg	844
1	ingob	845	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	846	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		847	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		848
1658	holgerb	849	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		850	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	851	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	852
1153	hbuss	853	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		854	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	855	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		856	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	857
595	hbuss	858	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		859	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		860	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	861	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	862	{
		863	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		864	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		865	StickGier += ExternControl.Gier;
		866	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		867	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		868	}
855	hbuss	869	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	870
1	ingob	871	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	872
1051	killagreg	873	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	874	{
1051	killagreg	875	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	876	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	877	}
928	hbuss	878	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	879	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	880	{
1051	killagreg	881	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	882	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	883	}
928	hbuss	884	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	885	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	886
1051	killagreg	887	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	888	// Looping?
1051	killagreg	889	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	890	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	891	else
		892	{
395	hbuss	893	{
1051	killagreg	894	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		895	}
		896	}
993	hbuss	897	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	898	else
395	hbuss	899	{
		900	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		901	{
		902	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		903	}
1051	killagreg	904	}
173	holgerb	905
993	hbuss	906	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	907	else
		908	{
395	hbuss	909	if(Looping_Oben) // Hysterese
		910	{
1051	killagreg	911	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		912	}
		913	}
993	hbuss	914	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	915	else
395	hbuss	916	{
		917	if(Looping_Unten) // Hysterese
		918	{
		919	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		920	}
1051	killagreg	921	}
395	hbuss	922
		923	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	924	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	925	} // Ende neue Funken-Werte
		926
		927	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		928	{
173	holgerb	929	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	930	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	931	}
		932
1051	killagreg	933
		934	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		935	// Bei Empfangsausfall im Flug
		936	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	937	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	938	{
		939	StickGier = 0;
		940	StickNick = 0;
		941	StickRoll = 0;
1211	hbuss	942	GyroFaktor = 90;
		943	IntegralFaktor = 120;
		944	GyroFaktorGier = 90;
		945	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	946	Looping_Roll = 0;
		947	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	948	}
395	hbuss	949
		950
1051	killagreg	951	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	952	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	953	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	954	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		955
		956	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		957	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		958	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		959	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		960
		961	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		962	{
		963	IntegralAccNick = 0;
		964	IntegralAccRoll = 0;
		965	MittelIntegralNick = 0;
		966	MittelIntegralRoll = 0;
		967	MittelIntegralNick2 = 0;
		968	MittelIntegralRoll2 = 0;
		969	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		970	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		971	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	972	LageKorrekturNick = 0;
		973	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	974	}
		975
1051	killagreg	976	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	977	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	978	{
		979	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	980	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	981	{
		982	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	983	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		984	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		985	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	986	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		987	{
		988	tmp_long /= 2;
		989	tmp_long2 /= 2;
		990	}
		991	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		992	{
		993	tmp_long /= 3;
		994	tmp_long2 /= 3;
		995	}
		996	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		997	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		998	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		999	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1000	}
1051	killagreg	1001	else
992	hbuss	1002	{
		1003	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1004	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1005	tmp_long /= 16;
		1006	tmp_long2 /= 16;
		1007	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1008	{
		1009	tmp_long /= 3;
		1010	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1011	}
		1012	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1013	{
		1014	tmp_long /= 3;
		1015	tmp_long2 /= 3;
		1016	}
1155	hbuss	1017
		1018	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1019	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1020	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1021	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1022	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1023	}
1166	hbuss	1024
1111	hbuss	1025	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1026	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1027	}
1051	killagreg	1028	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1029	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1030	{
		1031	static int cnt = 0;
		1032	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1033	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1034	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1035	{
395	hbuss	1036	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1037	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1038	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1039	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1040	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1041	#define MAX_I 0
395	hbuss	1042	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1043	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1044	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1045	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1046	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1047	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1048
		1049	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1050	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1051
992	hbuss	1052	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1053	{
		1054	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1055	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1056	}
498	hbuss	1057
1051	killagreg	1058	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1059	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1060	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1061	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1062	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1063	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1064	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1065
		1066	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1067	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1068	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1069	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1070
1111	hbuss	1071	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1072	{
1622	killagreg	1073	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1074	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1075	}
693	hbuss	1076	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1077
1243	killagreg	1078	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1079	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1080	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1081	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1082	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1083	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1084	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1085	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1086	{
1051	killagreg	1087	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1088	{
1051	killagreg	1089	if(last_n_p)
395	hbuss	1090	{
1173	hbuss	1091	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1092	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1093	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1094	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1095	}
395	hbuss	1096	else last_n_p = 1;
		1097	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1098	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1099	{
		1100	if(last_n_n)
1051	killagreg	1101	{
1173	hbuss	1102	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1103	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1104	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1105	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1106	}
395	hbuss	1107	else last_n_n = 1;
		1108	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1109	}
		1110	else
847	hbuss	1111	{
		1112	cnt = 0;
921	hbuss	1113	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1114	}
499	hbuss	1115	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1116	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1117	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1118	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1119
395	hbuss	1120	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1121	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1122	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1123	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1124	{
1051	killagreg	1125	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1126	{
1051	killagreg	1127	if(last_r_p)
395	hbuss	1128	{
1173	hbuss	1129	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1130	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1131	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1132	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1133	}
395	hbuss	1134	else last_r_p = 1;
		1135	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1136	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1137	{
1051	killagreg	1138	if(last_r_n)
395	hbuss	1139	{
1173	hbuss	1140	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1141	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1142	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1143	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1144	}
		1145	else last_r_n = 1;
		1146	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1147	} else
492	hbuss	1148	{
		1149	cnt = 0;
921	hbuss	1150	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1151	}
499	hbuss	1152	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1153	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1154	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1155	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1156	}
1051	killagreg	1157	else
498	hbuss	1158	{
		1159	LageKorrekturRoll = 0;
		1160	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1161	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1162	}
1051	killagreg	1163
498	hbuss	1164	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1165	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1166	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1167	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1169	IntegralAccNick = 0;
		1170	IntegralAccRoll = 0;
		1171	IntegralAccZ = 0;
		1172	MittelIntegralNick = 0;
		1173	MittelIntegralRoll = 0;
		1174	MittelIntegralNick2 = 0;
		1175	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1176	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1177	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1178
1051	killagreg	1179	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1180	// Gieren
1051	killagreg	1181	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1182	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1183	{
921	hbuss	1184	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1185	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1186	{
		1187	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1188	};
1	ingob	1189	}
395	hbuss	1190	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1191	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1192	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1193	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1194	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1195	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1196
		1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1198	// Kompass
1051	killagreg	1199	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1200	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1201	{
819	hbuss	1202	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1203	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1204	v = abs(IntegralRoll /512);
		1205	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1206	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1207	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1208	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1209
921	hbuss	1210	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1211	{
		1212	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1213	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1214	{
1171	hbuss	1215	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1216	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1217	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1218	}
1	ingob	1219	}
1658	holgerb	1220	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1221	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1222	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1223	if(w >= 0)
1	ingob	1224	{
1051	killagreg	1225	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1226	{
1051	killagreg	1227	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1228	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1229	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1230	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1231	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1232	else
693	hbuss	1233	if(v < -w) v = -w;
		1234	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1235	}
693	hbuss	1236	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1237	}
921	hbuss	1238	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1239	}
1	ingob	1240
1051	killagreg	1241	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1242	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1243	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1244	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1245
1171	hbuss	1246	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1247	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1248
1167	hbuss	1249	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1250	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1251	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1252
1166	hbuss	1253	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1254	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1255	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1256
1	ingob	1257	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1258	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1259	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1260	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1261	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1262	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1263	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1264	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1265	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1266
1051	killagreg	1267	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1268	// H�henregelung
		1269	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1270	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1271	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1272	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1273	// if height control is activated
1322	hbuss	1274	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1275	{
1698	holgerb	1276	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1277	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1278
		1279	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1280	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1281	#else
1638	holgerb	1282	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1283	#endif
1697	holgerb	1284	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1285	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1286	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1287	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1288	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1289	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1290	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1291
1309	hbuss	1292	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1293	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1294
1322	hbuss	1295	// Expand the measurement
		1296	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1297	if(!BaroExpandActive)
		1298	{
		1299	if(MessLuftdruck > 920)
		1300	{ // increase offset
1330	killagreg	1301	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1302	{
		1303	ExpandBaro -= 1;
		1304	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1305	beeptime = 300;
1352	hbuss	1306	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1307	}
		1308	else
1322	hbuss	1309	{
		1310	BaroAtLowerLimit = 1;
		1311	}
		1312	}
		1313	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1314	else
1322	hbuss	1315	if(MessLuftdruck < 100)
		1316	{ // decrease offset
1330	killagreg	1317	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1318	{
		1319	ExpandBaro += 1;
		1320	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1321	beeptime = 300;
1352	hbuss	1322	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1323	}
		1324	else
1322	hbuss	1325	{
		1326	BaroAtUpperLimit = 1;
		1327	}
		1328	}
1330	killagreg	1329	else
1322	hbuss	1330	{
		1331	BaroAtUpperLimit = 0;
		1332	BaroAtLowerLimit = 0;
		1333	}
		1334	}
		1335	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1336	{
		1337	// now clear the D-values
		1338	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1339	VarioMeter = 0;
		1340	BaroExpandActive--;
		1341	}
1328	hbuss	1342
		1343	// if height control is activated by an rc channel
		1344	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1345	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1346	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1347	{ //height control not active
		1348	if(!delay--)
		1349	{
		1350	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1351	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1352	delay = 1;
		1353	}
		1354	}
		1355	else
		1356	{ //height control is activated
		1357	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1358	delay = 200;
1328	hbuss	1359	}
1051	killagreg	1360	}
1309	hbuss	1361	else // no switchable height control
		1362	{
		1363	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1364	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1365	}
1322	hbuss	1366
1320	hbuss	1367	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1368	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1369	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1370	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1371	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1372	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1373	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1374	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1375	{
		1376	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1377	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1378	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1379
1330	killagreg	1380	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1381	// Holger original version
		1382	// start of height control algorithm
		1383	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1384	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1385	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1386	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1387	{ // old version
1309	hbuss	1388	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1389	HeightTrimming = 0;
		1390	}
1314	killagreg	1391	else
1309	hbuss	1392	{
		1393	// alternative height control
		1394	// PD-Control with respect to hoover point
		1395	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1396	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1397	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1398	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1399	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1400	{
		1401	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1402	{
		1403	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1404	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1405	}
		1406	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1407	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1408	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1409	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1410	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1411	{
		1412	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1413	{
		1414	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1415	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1416	}
		1417	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1418	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1419	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1420	}
1587	killagreg	1421	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1422	{
1352	hbuss	1423	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1424	{
1352	hbuss	1425	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1426	HeightTrimming = 0;
		1427	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1428	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1429	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1430	{
		1431	StartTrigger = 1;
		1432	}
1309	hbuss	1433	}
1591	holgerb	1434	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1435	}
		1436	// Trim height set point
1334	killagreg	1437	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1438	{
1332	hbuss	1439	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1440	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1441	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1442	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1443	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1444	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1445	{
1587	killagreg	1446	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1447	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1448	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1449	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1450	}
1309	hbuss	1451	}
1352	hbuss	1452	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1453	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1454	else
		1455	{
1322	hbuss	1456	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1457	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1458	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1459	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1460	}
1590	killagreg	1461	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1462	}
1314	killagreg	1463	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1464	{
1590	killagreg	1465	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1466	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1467	{
		1468	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1469	HeightDeviation = 0;
		1470	} // EOF // baro range expanding active
		1471	else // valid data from air pressure sensor
		1472	{
		1473	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1474	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1475	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1476	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1477	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1478	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1479	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1480	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1481	tmp_int = VarioMeter / 8;
1695	holgerb	1482	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1483	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1484	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1485	if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1720	holgerb	1486	else
		1487	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 16; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1488	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1489	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1490	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1491	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1492	{
		1493	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1494	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1495	GasReduction += tmp_long;
		1496	}
1587	killagreg	1497	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1498	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1499	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1500	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1501	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1695	holgerb	1502
1701	holgerb	1503	// ------------------------ ----------------------------------
		1504	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1505	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1506	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1507	{
1705	holgerb	1508	unsigned int tmp;
		1509	tmp = abs(HeightDeviation);
		1510	if(tmp <= 60)
		1511	{
		1512	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1513	}
		1514	else
		1515	{
		1516	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1517	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1518	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1519	{
1705	holgerb	1520	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1521	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1522	}
1705	holgerb	1523	else
		1524	{
		1525	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1526	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1527	}
		1528	}
1309	hbuss	1529	}
1705	holgerb	1530
1322	hbuss	1531	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1532	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1533	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1534	tmp_long2 *= 8192L;
		1535	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1536	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1537	// update height control gas averaging
		1538	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1539	// limit height control gas pd-control output
		1540	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1541	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1542	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1543	{ // old version
		1544	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1545	GasMischanteil = FilterHCGas;
		1546	}
		1547	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1548	}
1309	hbuss	1549	}// EOF height control active
1320	hbuss	1550	else // HC not active
		1551	{
		1552	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1553	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1554	{
		1555	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1556	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1557	}
1587	killagreg	1558	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1559	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1560	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1561	}
1283	hbuss	1562
1587	killagreg	1563	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1564	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698	holgerb	1565	if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1566	{
1698	holgerb	1567	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1568	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1569	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1570	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1571	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1572	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1573	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1574	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1575	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1576	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1577	}
1698	holgerb	1578	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1579	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1580	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1581	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1582	}
1698	holgerb	1583	else //later
		1584	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1585	{
1590	killagreg	1586	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1587	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1588	}
1590	killagreg	1589	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1590	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1591	{
		1592	int16_t band;
1587	killagreg	1593	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1594	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1595	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1596	}
		1597	else
		1598	{ // no limit
1587	killagreg	1599	HoverGasMin = 0;
		1600	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1601	}
1698	holgerb	1602	}
		1603	else
		1604	{
		1605	StartTrigger = 0;
		1606	HoverGasFilter = 0;
		1607	HoverGas = 0;
		1608	}
1309	hbuss	1609	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1610	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1611	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1612	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1613
1051	killagreg	1614	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1615	// all BL-Ctrl connected?
		1616	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1617	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1618	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1619	{
		1620	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1621	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1622	}
		1623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1624	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1626	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1627	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1628	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1629	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1630	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1631	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1632	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1633	{
1051	killagreg	1634	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1635	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1636	}
1051	killagreg	1637	else
693	hbuss	1638	{
1051	killagreg	1639	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1640	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1641	}
855	hbuss	1642	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1643	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1644	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1645
1051	killagreg	1646	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1647	// Nick-Achse
1051	killagreg	1648	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1649	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1650	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1651	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1652	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1653	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1654	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1655	// Motor Vorn
1676	holgerb	1656	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1657	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1658	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1659
1153	hbuss	1660	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1661	// Roll-Achse
		1662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1663	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1664	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1665	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1666	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1667	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1668	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1669	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1670	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1671	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1672
		1673	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1674	// Universal Mixer
1155	hbuss	1675	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1676	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1677	{
		1678	signed int tmp_int;
		1679	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1680	{
1652	holgerb	1681	// Gas
1676	holgerb	1682	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1683	// Nick
		1684	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1685	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1686	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1687	// Roll
		1688	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1689	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1690	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1691	// Gier
1676	holgerb	1692	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1693	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1694	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1695
1680	holgerb	1696	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1697	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1698
1677	killagreg	1699	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1700	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1701	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1702	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1703	}
		1704	else
		1705	{
		1706	Motor[i].SetPoint = 0;
		1707	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1708	}
		1709	}
1111	hbuss	1710	}

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