WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1662 - /branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1658	holgerb	69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0 , ControlHeading = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	93	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	94	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	98	long HoehenWert = 0;
		99	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	100	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	101	//float Ki = FAKTOR_I;
1652	holgerb	102	int Ki = (10300/2) / 33;
395	hbuss	103	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		104	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	105
		106	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	111	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	112	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	113	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	114	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		118	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		120	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	123	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	127	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	128	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	129	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	130	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		131	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		132	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		133	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	135	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		136	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	140	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	145	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		146	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		147	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	148	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	149	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1658	holgerb	150	unsigned char HeadFree = 0;
1622	killagreg	151
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	155	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	159	char VarioCharacter = ' ';
		160
1391	killagreg	161	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		162	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		163	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	164
1622	killagreg	165
1639	holgerb	166	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		167	// Debugwerte zuordnen
		168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		169	void CopyDebugValues(void)
		170	{
		171	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		172	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		173	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		174	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	175	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	176	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	177	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	178	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		179	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		180	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		181	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1658	holgerb	182	//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
1639	holgerb	183	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
		184	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		185	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		186	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
		187	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		188	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		189	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		190	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		191	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		192	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		193	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		194	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		195	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		196	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
		197	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		198	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		199	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		200	}
		201
1232	hbuss	202	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	203	{
1232	hbuss	204	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	205	while(Anzahl--)
		206	{
1232	hbuss	207	beeptime = dauer;
		208	while(beeptime);
		209	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	210	}
		211	}
		212
		213	//############################################################################
1622	killagreg	214	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		215	void CalibrierMittelwert(void)
		216	//############################################################################
		217	{
		218	unsigned char i;
		219	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		220	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		221	ANALOG_OFF;
		222	MesswertNick = AdWertNick;
		223	MesswertRoll = AdWertRoll;
		224	MesswertGier = AdWertGier;
		225	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		226	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		227	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		228	// ADC einschalten
		229	ANALOG_ON;
		230	for(i=0;i<8;i++)
		231	{
		232	int tmp;
		233	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		234	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		235	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		236	}
		237	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		238	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		239	}
		240
		241	//############################################################################
1	ingob	242	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	243	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	244	//############################################################################
		245	{
1622	killagreg	246	unsigned char i;
		247	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		248
1320	hbuss	249	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	250	NeutralAccX = 0;
1	ingob	251	NeutralAccY = 0;
		252	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	253
1051	killagreg	254	AdNeutralNick = 0;
		255	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	256	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	257
395	hbuss	258	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	259	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	260
1036	hbuss	261	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	262
1051	killagreg	263	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	264	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	265
1	ingob	266	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	267
1	ingob	268	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	269	{
1	ingob	270	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		271	}
1166	hbuss	272	#define NEUTRAL_FILTER 32
		273	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	274	{
		275	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	276	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	277	nick_neutral += AdWertNick;
		278	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	279	}
1173	hbuss	280	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		281	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		282	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	283
401	hbuss	284	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		285	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	286
		287	if(AccAdjustment)
		288	{
		289	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		290	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		291	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		292
		293	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	294	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		295	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	296	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	297	}
1051	killagreg	298	else
513	hbuss	299	{
1622	killagreg	300	// restore from eeprom
		301	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		302	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		303	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		304	// strange settings?
1638	holgerb	305	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	306	{
		307	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		308	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		309	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		310	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		311	}
513	hbuss	312	}
1051	killagreg	313
1	ingob	314	MesswertNick = 0;
		315	MesswertRoll = 0;
		316	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	317	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	318	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		319	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	320	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		321	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		322	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		323	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		324	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	325	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	326	VarioMeter = 0;
1	ingob	327	Mess_Integral_Hoch = 0;
		328	KompassStartwert = KompassValue;
		329	GPS_Neutral();
1051	killagreg	330	beeptime = 50;
882	hbuss	331	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		332	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	333	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	334	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		335	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	336	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	337	LED_Init();
1420	killagreg	338	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	339	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	340	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	341	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	342
		343	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	344	{
		345	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		346	}
1171	hbuss	347	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	348	if(ServoActive)
		349	{
		350	HEF4017R_ON;
		351	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		352	}
1	ingob	353	}
		354
		355	//############################################################################
395	hbuss	356	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	357	void Mittelwert(void)
		358	//############################################################################
1051	killagreg	359	{
1111	hbuss	360	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		361	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	362	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	363	unsigned char i;
1111	hbuss	364	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	365	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		366	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	367	RohMesswertNick = MesswertNick;
		368	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	369
395	hbuss	370	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	371	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		372	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		373	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	374	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		375	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	376	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		377	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		378	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	379	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		380
1155	hbuss	381	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		382	// ADC einschalten
1171	hbuss	383	ANALOG_ON;
1155	hbuss	384	AdReady = 0;
		385	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		386
1216	killagreg	387	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		388	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	389	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		390
1216	killagreg	391	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		392	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	393	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		394
1120	hbuss	395	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	396	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		397	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	398	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		399	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		400	{
1153	hbuss	401	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	402	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	403	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	404	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	405	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	406	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	407	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		408	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	409	tmpl4 -= tmpl3;
		410	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	411	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	412
1153	hbuss	413	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	414	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	415	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	416	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	417	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	418	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	419	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	420	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	421	}
1166	hbuss	422	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	423	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		424	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	425	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		426	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		427	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	428	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	429	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		430	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	431	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	432	{
882	hbuss	433	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	434	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	435	}
395	hbuss	436	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		437	{
882	hbuss	438	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	439	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	440	}
395	hbuss	441	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	442	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		443	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	444	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	445	{
		446	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		447	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	448	}
		449	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	450	{
882	hbuss	451	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	452	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	453	}
1111	hbuss	454
1	ingob	455	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		456	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		457	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	458	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	459	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		460
1166	hbuss	461	#define D_LIMIT 128
		462
1171	hbuss	463	MesswertNick = HiResNick / 8;
		464	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	465
1167	hbuss	466	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		467	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		468	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		469	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		470	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		471	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		472
1216	killagreg	473	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	474	{
1166	hbuss	475	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		476	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	477	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		478	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	479	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		480	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		481	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	482	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		483	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	484	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		485	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		486	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	487	}
1111	hbuss	488
1166	hbuss	489	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		490	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		491	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		492	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	493
		494	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		495	{
		496	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		497	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		498	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		499	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		500	}
1377	hbuss	501	for(i=0;i<8;i++)
		502	{
		503	int tmp;
		504	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		505	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	506	if(tmp != Poti[i])
		507	{
		508	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	509	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	510	else Poti[i]++;
1413	killagreg	511	}
1377	hbuss	512	}
1	ingob	513	}
		514
		515	//############################################################################
		516	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		517	void SendMotorData(void)
		518	//############################################################################
1051	killagreg	519	{
1209	hbuss	520	unsigned char i;
921	hbuss	521	if(!MotorenEin)
1	ingob	522	{
1420	killagreg	523	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	524	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		525	{
		526	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	527	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		528	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		529	/*
		530	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		531	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		532	*/
1216	killagreg	533	}
1212	hbuss	534	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	535	}
1420	killagreg	536	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	537
1479	killagreg	538	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		539	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	540	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		541	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	542
		543	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	544	motor_write = 0;
		545	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	546	}
		547
		548
		549
		550	//############################################################################
		551	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	552	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	553	//############################################################################
		554	{
1652	holgerb	555
1391	killagreg	556	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		557	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		558
921	hbuss	559	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		560	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		561	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		562	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		563	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	564	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		565	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		566	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	567	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	568	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	569	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		570	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		571	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		572	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		573	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		574	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		575	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		576	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		581	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		582	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		583	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		584	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		585	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		586	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		587	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		588	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		589	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		590	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		591	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		592	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		593	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652	holgerb	594	Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	595	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	596	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1658	holgerb	597	if(Poti4 > 50) HeadFree = 1; else HeadFree = 0;
		598	if(HeadFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	599	}
		600
		601	//############################################################################
		602	//
		603	void MotorRegler(void)
		604	//############################################################################
		605	{
1330	killagreg	606	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	607	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		608	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		609	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	610	static long IntegralFehlerNick = 0;
		611	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	612	static unsigned int RcLostTimer;
		613	static unsigned char delay_neutral = 0;
		614	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	615	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	616	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	617	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	618	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	619	unsigned char i;
1051	killagreg	620	Mittelwert();
1	ingob	621	GRN_ON;
1051	killagreg	622	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	623	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		625	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	626	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	627
1051	killagreg	628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	629	// Empfang schlecht
1051	killagreg	630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	631	if(SenderOkay < 100)
		632	{
1051	killagreg	633	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		634	else
1	ingob	635	{
		636	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	637	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	638	}
1	ingob	639	ROT_ON;
693	hbuss	640	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	641	{
		642	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	643	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	644	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	645	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	646	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		647	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		648	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	649	}
1	ingob	650	else MotorenEin = 0;
		651	}
1051	killagreg	652	else
		653	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	654	// Emfang gut
1051	killagreg	655	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	656	if(SenderOkay > 140)
		657	{
1420	killagreg	658	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	659	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	660	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	661	{
		662	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		663	}
871	hbuss	664	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	665	{
		666	SummeNick = 0;
		667	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	668	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	669	{
1051	killagreg	670	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	671	sollGier = 0;
1051	killagreg	672	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	673	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	674	}
1420	killagreg	675	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	676
595	hbuss	677	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	678	{
1051	killagreg	679	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	680	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	681	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	682	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		683	{
		684	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		685	{
		686	GRN_OFF;
		687	MotorenEin = 0;
		688	delay_neutral = 0;
		689	modell_fliegt = 0;
		690	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		691	{
304	ingob	692	unsigned char setting=1;
1	ingob	693	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		694	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		696	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		697	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	698	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	699	}
820	hbuss	700	// else
1051	killagreg	701	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		702	{
819	hbuss	703	WinkelOut.CalcState = 1;
		704	beeptime = 1000;
		705	}
		706	else
1	ingob	707	{
1622	killagreg	708	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	709	LipoDetection(0);
1626	killagreg	710	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	711	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		712	{
1	ingob	713	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	714	}
1330	killagreg	715	ServoActive = 0;
1622	killagreg	716	SetNeutral(0);
		717	calibration_done = 1;
1232	hbuss	718	ServoActive = 1;
		719	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	720	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	721	}
1051	killagreg	722	}
1	ingob	723	}
1051	killagreg	724	else
513	hbuss	725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		726	{
		727	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		728	{
		729	GRN_OFF;
		730	MotorenEin = 0;
		731	delay_neutral = 0;
		732	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	733	SetNeutral(1);
		734	calibration_done = 1;
		735	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	736	}
513	hbuss	737	}
1	ingob	738	else delay_neutral = 0;
		739	}
1051	killagreg	740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	741	// Gas ist unten
1051	killagreg	742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	743	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	744	{
1521	killagreg	745	// Motoren Starten
		746	if(!MotorenEin)
		747	{
		748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		749	{
1051	killagreg	750	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	751	// Einschalten
1051	killagreg	752	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	753	if(++delay_einschalten > 200)
		754	{
		755	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	756	if(calibration_done)
		757	{
		758	modell_fliegt = 1;
		759	MotorenEin = 1;
		760	sollGier = 0;
		761	Mess_Integral_Gier = 0;
		762	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		763	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		764	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		765	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		766	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		767	SummeNick = 0;
		768	SummeRoll = 0;
		769	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1660	holgerb	770	ControlHeading = KompassValue / 15;
1622	killagreg	771	}
		772	else
		773	{
		774	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		775	}
1521	killagreg	776	}
		777	}
		778	else delay_einschalten = 0;
		779	}
1051	killagreg	780	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	781	// Auschalten
1051	killagreg	782	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	783	else // only if motors are running
		784	{
		785	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		786	{
		787	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		788	{
		789	MotorenEin = 0;
		790	delay_ausschalten = 0;
		791	modell_fliegt = 0;
		792	}
		793	}
		794	else delay_ausschalten = 0;
		795	}
1	ingob	796	}
		797	}
1051	killagreg	798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	799	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	800	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	801
1420	killagreg	802	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	803	{
604	hbuss	804	static int stick_nick,stick_roll;
1662	killagreg	805
1658	holgerb	806	unsigned char angle = 180/15;
		807	signed char sintab[31] = { 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16};
		808	//signed char costab[24] = {16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16};
		809	angle = (ControlHeading + (360/15) - ErsatzKompass / (GIER_GRAD_FAKTOR * 15)) % 24;
		810
		811	signed int cos_h, sin_h;
		812	cos_h = sintab[angle + 6]/2;
		813	sin_h = sintab[angle]/2;
		814
1	ingob	815	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	816	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	817	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		818	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		819	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		820
1658	holgerb	821	if(HeadFree)
		822	{
		823	StickNick = ((cos_h * stick_nick) + (sin_h * stick_roll))/8;
		824	StickRoll = ((cos_h * stick_roll) - (sin_h * stick_nick))/8;
		825	}
1662	killagreg	826	else
1658	holgerb	827	{
		828	StickNick = stick_nick;
		829	StickRoll = stick_roll;
		830	}
1662	killagreg	831
1	ingob	832	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	833	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		834	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		835
1658	holgerb	836	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		837	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	838	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	839
1153	hbuss	840	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		841	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	842	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		843	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	844
595	hbuss	845	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		846	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		847	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	848	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	849	{
		850	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		851	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		852	StickGier += ExternControl.Gier;
		853	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		854	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		855	}
855	hbuss	856	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	857
1	ingob	858	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	859	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		860	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	861
1051	killagreg	862	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	863	{
1051	killagreg	864	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	865	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	866	}
928	hbuss	867	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	868	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	869	{
1051	killagreg	870	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	871	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	872	}
928	hbuss	873	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	874	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	875
1051	killagreg	876	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	877	// Looping?
1051	killagreg	878	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	879	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	880	else
		881	{
395	hbuss	882	{
1051	killagreg	883	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		884	}
		885	}
993	hbuss	886	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	887	else
395	hbuss	888	{
		889	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		890	{
		891	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		892	}
1051	killagreg	893	}
173	holgerb	894
993	hbuss	895	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	896	else
		897	{
395	hbuss	898	if(Looping_Oben) // Hysterese
		899	{
1051	killagreg	900	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		901	}
		902	}
993	hbuss	903	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	904	else
395	hbuss	905	{
		906	if(Looping_Unten) // Hysterese
		907	{
		908	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		909	}
1051	killagreg	910	}
395	hbuss	911
		912	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	913	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	914	} // Ende neue Funken-Werte
		915
		916	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		917	{
173	holgerb	918	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	919	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	920	}
		921
1051	killagreg	922
		923	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		924	// Bei Empfangsausfall im Flug
		925	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	926	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	927	{
		928	StickGier = 0;
		929	StickNick = 0;
		930	StickRoll = 0;
1211	hbuss	931	GyroFaktor = 90;
		932	IntegralFaktor = 120;
		933	GyroFaktorGier = 90;
		934	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	935	Looping_Roll = 0;
		936	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	937	}
395	hbuss	938
		939
1051	killagreg	940	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	941	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	942	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	943	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		944
		945	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		946	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		947	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		948	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		949
		950	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		951	{
		952	IntegralAccNick = 0;
		953	IntegralAccRoll = 0;
		954	MittelIntegralNick = 0;
		955	MittelIntegralRoll = 0;
		956	MittelIntegralNick2 = 0;
		957	MittelIntegralRoll2 = 0;
		958	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		959	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		960	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	961	LageKorrekturNick = 0;
		962	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	963	}
		964
1051	killagreg	965	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	966	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	967	{
		968	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	969	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	970	{
		971	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	972	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		973	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		974	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	975	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		976	{
		977	tmp_long /= 2;
		978	tmp_long2 /= 2;
		979	}
		980	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		981	{
		982	tmp_long /= 3;
		983	tmp_long2 /= 3;
		984	}
		985	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		986	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		987	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		988	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		989	}
1051	killagreg	990	else
992	hbuss	991	{
		992	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	993	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	994	tmp_long /= 16;
		995	tmp_long2 /= 16;
		996	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		997	{
		998	tmp_long /= 3;
		999	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1000	}
		1001	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1002	{
		1003	tmp_long /= 3;
		1004	tmp_long2 /= 3;
		1005	}
1155	hbuss	1006
		1007	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1008	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1009	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1010	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1011	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1012	}
1166	hbuss	1013
		1014	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1015	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1016	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1017	}
1051	killagreg	1018	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1019	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1020	{
		1021	static int cnt = 0;
		1022	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1023	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1024	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1025	{
395	hbuss	1026	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1027	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1028	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1029	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1030	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1031	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1032	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1033	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1034	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1035	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1036	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1037	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1038
		1039	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1040	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1041
992	hbuss	1042	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1043	{
		1044	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1045	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1046	}
498	hbuss	1047
1051	killagreg	1048	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1049	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1050	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1051	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1052	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1053	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1054	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1055	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1056
		1057	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1058	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1059	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1060	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1061
1111	hbuss	1062	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1063	{
1622	killagreg	1064	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1065	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1066	}
693	hbuss	1067	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1068
		1069
1243	killagreg	1070	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1071	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1072	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1073	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1074	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1075	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1076	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1077	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1078	{
1051	killagreg	1079	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1080	{
1051	killagreg	1081	if(last_n_p)
395	hbuss	1082	{
1173	hbuss	1083	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1084	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1085	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1086	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1087	}
395	hbuss	1088	else last_n_p = 1;
		1089	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1090	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1091	{
		1092	if(last_n_n)
1051	killagreg	1093	{
1173	hbuss	1094	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1095	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1096	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1097	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1098	}
395	hbuss	1099	else last_n_n = 1;
		1100	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1101	}
		1102	else
847	hbuss	1103	{
		1104	cnt = 0;
921	hbuss	1105	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1106	}
499	hbuss	1107	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1108	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1109	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1110	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1111
395	hbuss	1112	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1113	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1114	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1115	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1116	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1117	{
1051	killagreg	1118	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1119	{
1051	killagreg	1120	if(last_r_p)
395	hbuss	1121	{
1173	hbuss	1122	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1123	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1124	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1125	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1126	}
395	hbuss	1127	else last_r_p = 1;
		1128	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1129	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1130	{
1051	killagreg	1131	if(last_r_n)
395	hbuss	1132	{
1173	hbuss	1133	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1134	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1135	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1136	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1137	}
		1138	else last_r_n = 1;
		1139	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1140	} else
492	hbuss	1141	{
		1142	cnt = 0;
921	hbuss	1143	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1144	}
499	hbuss	1145	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1146	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1147	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1148	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1149	}
1051	killagreg	1150	else
498	hbuss	1151	{
		1152	LageKorrekturRoll = 0;
		1153	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1154	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1155	}
1051	killagreg	1156
498	hbuss	1157	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1158	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1159	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1160	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1161	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1162	IntegralAccNick = 0;
		1163	IntegralAccRoll = 0;
		1164	IntegralAccZ = 0;
		1165	MittelIntegralNick = 0;
		1166	MittelIntegralRoll = 0;
		1167	MittelIntegralNick2 = 0;
		1168	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1169	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1170	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1171
1051	killagreg	1172	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1173	// Gieren
1051	killagreg	1174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1175	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1176	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1177	{
921	hbuss	1178	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1179	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1180	{
		1181	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1182	};
1	ingob	1183	}
395	hbuss	1184	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1185	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1186	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1187	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1188	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1189	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1190
		1191	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1192	// Kompass
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1658	holgerb	1194	DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1195
1051	killagreg	1196	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1197	{
819	hbuss	1198	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1199	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1200	v = abs(IntegralRoll /512);
		1201	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1202	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1203	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1662	killagreg	1204	fehler += MesswertGier / 12;
		1205
921	hbuss	1206	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1207	{
		1208	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1209	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1210	{
1171	hbuss	1211	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1212	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1213	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1214	}
1	ingob	1215	}
1658	holgerb	1216	DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1217	DebugOut.Analog[17] = korrektur;
		1218	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1219	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1220	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1221	if(w >= 0)
1	ingob	1222	{
1051	killagreg	1223	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1224	{
1051	killagreg	1225	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1226	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1227	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1228	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1229	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1230	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1231	else
693	hbuss	1232	if(v < -w) v = -w;
		1233	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1234	}
693	hbuss	1235	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1236	}
921	hbuss	1237	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1238	}
1	ingob	1239
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1241	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1242	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1243	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1244
1171	hbuss	1245	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1246	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1247
1167	hbuss	1248	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1249	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1250	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1251
1166	hbuss	1252	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1253	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1254	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1255
1	ingob	1256	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1257	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1258	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1259	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1260	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1261	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1262	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1263	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1264	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1265
1051	killagreg	1266	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1267	// H�henregelung
		1268	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1269	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1270	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1271	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1272	// if height control is activated
1322	hbuss	1273	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1274	{
1590	killagreg	1275	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1276	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1277
		1278	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1279	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1280	#else
1638	holgerb	1281	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1282	#endif
1587	killagreg	1283	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1284	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1285	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1286	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1287	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1288	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1289	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1290
1309	hbuss	1291	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1292	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1293
1322	hbuss	1294	// Expand the measurement
		1295	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1296	if(!BaroExpandActive)
		1297	{
		1298	if(MessLuftdruck > 920)
		1299	{ // increase offset
1330	killagreg	1300	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1301	{
		1302	ExpandBaro -= 1;
		1303	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1304	beeptime = 300;
1352	hbuss	1305	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1306	}
		1307	else
1322	hbuss	1308	{
		1309	BaroAtLowerLimit = 1;
		1310	}
		1311	}
		1312	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1313	else
1322	hbuss	1314	if(MessLuftdruck < 100)
		1315	{ // decrease offset
1330	killagreg	1316	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1317	{
		1318	ExpandBaro += 1;
		1319	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1320	beeptime = 300;
1352	hbuss	1321	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1322	}
		1323	else
1322	hbuss	1324	{
		1325	BaroAtUpperLimit = 1;
		1326	}
		1327	}
1330	killagreg	1328	else
1322	hbuss	1329	{
		1330	BaroAtUpperLimit = 0;
		1331	BaroAtLowerLimit = 0;
		1332	}
		1333	}
		1334	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1335	{
		1336	// now clear the D-values
		1337	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1338	VarioMeter = 0;
		1339	BaroExpandActive--;
		1340	}
1328	hbuss	1341
		1342	// if height control is activated by an rc channel
		1343	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1344	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1345	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1346	{ //height control not active
		1347	if(!delay--)
		1348	{
		1349	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1350	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1351	delay = 1;
		1352	}
		1353	}
		1354	else
		1355	{ //height control is activated
		1356	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1357	delay = 200;
1328	hbuss	1358	}
1051	killagreg	1359	}
1309	hbuss	1360	else // no switchable height control
		1361	{
		1362	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1363	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1364	}
1322	hbuss	1365
1320	hbuss	1366	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1367	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1368	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1369	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1370	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1371	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1372	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1373	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1374	{
		1375	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1376	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1377	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1378
1330	killagreg	1379	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1380	// Holger original version
		1381	// start of height control algorithm
		1382	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1383	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1384	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1385	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1386	{ // old version
1309	hbuss	1387	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1388	HeightTrimming = 0;
		1389	}
1314	killagreg	1390	else
1309	hbuss	1391	{
		1392	// alternative height control
		1393	// PD-Control with respect to hoover point
		1394	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1395	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1396	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1397	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1398	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1399	{
		1400	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1401	{
		1402	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1403	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1404	}
		1405	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1406	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1407	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1408	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1409	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1410	{
		1411	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1412	{
		1413	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1414	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1415	}
		1416	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1417	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1418	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1419	}
1587	killagreg	1420	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1421	{
1352	hbuss	1422	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1423	{
1352	hbuss	1424	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1425	HeightTrimming = 0;
		1426	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1427	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1428	}
1591	holgerb	1429	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1430	}
		1431	// Trim height set point
1334	killagreg	1432	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1433	{
1332	hbuss	1434	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1435	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1436	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1437	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1438	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1439	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1440	{
1587	killagreg	1441	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1442	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1443	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1444	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1445	}
1309	hbuss	1446	}
1352	hbuss	1447	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1448	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1449	else
		1450	{
1322	hbuss	1451	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1452	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1453	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1454	}
1590	killagreg	1455	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1456	}
1314	killagreg	1457	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1458	{
1590	killagreg	1459	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1460	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1461	{
		1462	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1463	HeightDeviation = 0;
		1464	} // EOF // baro range expanding active
		1465	else // valid data from air pressure sensor
		1466	{
		1467	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1468	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1469	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1470	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1471	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1472	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1473	HCGas -= tmp_long;
		1474	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1475	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1476	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1477	tmp_int2 = tmp_int;
		1478	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1479	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1480	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1481	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1482	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1483	HCGas -= tmp_int;
		1484	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1485	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1486	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1487	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1488	HCGas -= tmp_long;
		1489	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1490	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1491	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1492	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1493
1309	hbuss	1494	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1495	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1496	{
1587	killagreg	1497	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1498	}
1276	hbuss	1499
1322	hbuss	1500	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1501	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1502	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1503	tmp_long2 *= 8192L;
		1504	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1505	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1506	// update height control gas averaging
		1507	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1508	// limit height control gas pd-control output
		1509	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1510	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1511	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1512	{ // old version
		1513	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1514	}
1309	hbuss	1515	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1516	}
1309	hbuss	1517	}// EOF height control active
1320	hbuss	1518	else // HC not active
		1519	{
		1520	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1521	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1522	{
		1523	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1524	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1525	}
1587	killagreg	1526	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1527	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1528	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1529	}
1283	hbuss	1530
1587	killagreg	1531	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1532	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1533	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1534	{
1590	killagreg	1535	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1536	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1537	{
1330	killagreg	1538	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1539	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1540	tmp_long2 /= 8192;
		1541
1309	hbuss	1542	// average vertical projected thrust
		1543	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1544	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1545	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1546	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1547	}
		1548	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1549	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1550	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1551	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1552	}
		1553	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1554	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1555	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1556	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1557	}
		1558	else //later
		1559	{
1590	killagreg	1560	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1561	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1562	}
1590	killagreg	1563	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1564	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1565	{
		1566	int16_t band;
1587	killagreg	1567	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1568	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1569	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1570	}
		1571	else
		1572	{ // no limit
1587	killagreg	1573	HoverGasMin = 0;
		1574	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1575	}
		1576	}
		1577	}
		1578	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1579
		1580	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1581	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1582	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1583
1051	killagreg	1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1585	// all BL-Ctrl connected?
		1586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1587	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1588	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1589	{
		1590	modell_fliegt = 1;
		1591	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1592	}
		1593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1594	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1596	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1598	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1600	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1601	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1602	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1603	{
1051	killagreg	1604	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1605	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1606	}
1051	killagreg	1607	else
693	hbuss	1608	{
1051	killagreg	1609	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1610	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1611	}
855	hbuss	1612	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1613	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1614	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1615
1051	killagreg	1616	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1617	// Nick-Achse
1051	killagreg	1618	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1619	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1620	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1621	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1622	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1623	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1624	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1625	// Motor Vorn
1652	holgerb	1626	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1627	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1628	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1629
1153	hbuss	1630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1631	// Roll-Achse
		1632	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1633	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1634	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1635	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1636	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1637	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1638	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1652	holgerb	1639	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1640	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1641	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1642
		1643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1644	// Universal Mixer
1155	hbuss	1645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1646	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1647	{
		1648	signed int tmp_int;
		1649	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1650	{
1652	holgerb	1651	// Gas
1654	killagreg	1652	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1652	holgerb	1653	// Nick
		1654	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1655	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1656	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1657	// Roll
		1658	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1659	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1660	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1661	// Gier
		1662	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
		1663	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
		1664	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1653	holgerb	1665	/*
		1666	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1667	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1652	holgerb	1668
1653	holgerb	1669	if(Poti2 > 50)
		1670	{
1652	holgerb	1671	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
1653	holgerb	1672	else if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1673	}
		1674	*/
1652	holgerb	1675	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
		1676	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
		1677	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
		1678	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1679	}
		1680	else
		1681	{
		1682	Motor[i].SetPoint = 0;
		1683	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1684	}
		1685	}
1111	hbuss	1686	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR_HR/fc.c - Rev 1662