WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1639 - /branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	62	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1	ingob	69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	93	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	94	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1622	killagreg	98	unsigned char RequiredMotors = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
		103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622	killagreg	151
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	155	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	159	char VarioCharacter = ' ';
		160
1391	killagreg	161	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		162	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		163	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	164
1622	killagreg	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
		169	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		170	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		171	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		172	return(motor);
		173	}
		174
1639	holgerb	175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	// Debugwerte zuordnen
		177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		178	void CopyDebugValues(void)
		179	{
		180
		181	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		182	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		183	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		184	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
		185	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
		186	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
		187	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
		188	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		189	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		190	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		191	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		192	DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
		193	DebugOut.Analog[18] = TransmitBlConfig;
		194	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
		195	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		196	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		197	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
		198	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		199	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		200	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		201	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		202	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		203	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		204	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		205	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		206	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		207	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
		208	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		209	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		210	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		211	}
		212
		213
		214
1232	hbuss	215	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	216	{
1232	hbuss	217	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	218	while(Anzahl--)
		219	{
1232	hbuss	220	beeptime = dauer;
		221	while(beeptime);
		222	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	223	}
		224	}
		225
		226	//############################################################################
1622	killagreg	227	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		228	void CalibrierMittelwert(void)
		229	//############################################################################
		230	{
		231	unsigned char i;
		232	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		233	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		234	ANALOG_OFF;
		235	MesswertNick = AdWertNick;
		236	MesswertRoll = AdWertRoll;
		237	MesswertGier = AdWertGier;
		238	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		239	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		240	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		241	// ADC einschalten
		242	ANALOG_ON;
		243	for(i=0;i<8;i++)
		244	{
		245	int tmp;
		246	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		247	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		248	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		249	}
		250	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		251	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		252	}
		253
		254	//############################################################################
1	ingob	255	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	256	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	257	//############################################################################
		258	{
1622	killagreg	259	unsigned char i;
		260	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		261
1320	hbuss	262	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	263	NeutralAccX = 0;
1	ingob	264	NeutralAccY = 0;
		265	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	266
1051	killagreg	267	AdNeutralNick = 0;
		268	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	269	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	270
395	hbuss	271	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	272	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	273
1036	hbuss	274	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	275
1639	holgerb	276	TransmitBlConfig = 1;
		277	motorread = 0;
		278
1051	killagreg	279	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	280	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	281
1	ingob	282	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	283
1	ingob	284	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	285	{
1	ingob	286	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		287	}
1166	hbuss	288	#define NEUTRAL_FILTER 32
		289	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	290	{
		291	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	292	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	293	nick_neutral += AdWertNick;
		294	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	295	}
1173	hbuss	296	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		297	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		298	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	299
401	hbuss	300	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		301	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	302
		303	if(AccAdjustment)
		304	{
		305	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		307	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		308
		309	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	310	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		311	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	312	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	313	}
1051	killagreg	314	else
513	hbuss	315	{
1622	killagreg	316	// restore from eeprom
		317	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		318	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		319	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		320	// strange settings?
1638	holgerb	321	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	322	{
		323	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		324	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		325	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		326	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		327	}
513	hbuss	328	}
1051	killagreg	329
1	ingob	330	MesswertNick = 0;
		331	MesswertRoll = 0;
		332	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	333	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	334	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		335	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	336	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		337	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		338	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		339	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		340	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	341	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	342	VarioMeter = 0;
1	ingob	343	Mess_Integral_Hoch = 0;
		344	KompassStartwert = KompassValue;
		345	GPS_Neutral();
1051	killagreg	346	beeptime = 50;
882	hbuss	347	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		348	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	349	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	350	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		351	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	352	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	353	LED_Init();
1420	killagreg	354	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	356	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	357	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	358
		359	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	360	{
		361	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		362	}
1171	hbuss	363	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	364	if(ServoActive)
		365	{
		366	HEF4017R_ON;
		367	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		368	}
1	ingob	369	}
		370
		371	//############################################################################
395	hbuss	372	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	373	void Mittelwert(void)
		374	//############################################################################
1051	killagreg	375	{
1111	hbuss	376	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		377	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	378	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	379	unsigned char i;
1111	hbuss	380	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	381	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		382	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	383	RohMesswertNick = MesswertNick;
		384	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	385
395	hbuss	386	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	387	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		388	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		389	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	390	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		391	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	392	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		393	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		394	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	395	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		396
1155	hbuss	397	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		398	// ADC einschalten
1171	hbuss	399	ANALOG_ON;
1155	hbuss	400	AdReady = 0;
		401	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402
1216	killagreg	403	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		404	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	405	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		406
1216	killagreg	407	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		408	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	409	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		410
1120	hbuss	411	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	412	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		413	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	414	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		415	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		416	{
1153	hbuss	417	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	418	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	419	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	420	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	421	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	422	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	423	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		424	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	425	tmpl4 -= tmpl3;
		426	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	427	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	428
1153	hbuss	429	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	430	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	431	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	432	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	433	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	434	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	435	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	436	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	437	}
1166	hbuss	438	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	439
1166	hbuss	440	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		441	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		442
1111	hbuss	443	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		444	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		445	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	446	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	447	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		448	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	449	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	450	{
882	hbuss	451	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	452	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	453	}
395	hbuss	454	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		455	{
882	hbuss	456	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	457	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	458	}
395	hbuss	459	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	460	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		461	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	462	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	463	{
		464	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		465	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	466	}
		467	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	468	{
882	hbuss	469	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	470	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	471	}
1111	hbuss	472
1	ingob	473	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		474	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		475	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	476	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	477	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		478
1166	hbuss	479	#define D_LIMIT 128
		480
1171	hbuss	481	MesswertNick = HiResNick / 8;
		482	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	483
1167	hbuss	484	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		485	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		486	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		487	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		488	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		489	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		490
1216	killagreg	491	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	492	{
1166	hbuss	493	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		494	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	495	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		496	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	497	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		498	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		499	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	500	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		501	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	502	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		503	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		504	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	505	}
1111	hbuss	506
1166	hbuss	507	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		508	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		509	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		510	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	511
		512	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		513	{
		514	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		515	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		516	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		517	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		518	}
1377	hbuss	519	for(i=0;i<8;i++)
		520	{
		521	int tmp;
		522	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		523	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	524	if(tmp != Poti[i])
		525	{
		526	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	527	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	528	else Poti[i]++;
1413	killagreg	529	}
1377	hbuss	530	}
1	ingob	531	}
		532
		533	//############################################################################
		534	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		535	void SendMotorData(void)
		536	//############################################################################
1051	killagreg	537	{
1209	hbuss	538	unsigned char i;
921	hbuss	539	if(!MotorenEin)
1	ingob	540	{
1420	killagreg	541	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	542	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		543	{
		544	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	545	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		546	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		547	/*
		548	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		549	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		550	*/
1216	killagreg	551	}
1212	hbuss	552	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	553	}
1420	killagreg	554	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	555
1479	killagreg	556	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		557	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	558	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		559	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	560
		561	//Start I2C Interrupt Mode
		562	twi_state = 0;
		563	motor = 0;
1639	holgerb	564	I2C_Start();
1	ingob	565	}
		566
		567
		568
		569	//############################################################################
		570	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	571	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	572	//############################################################################
		573	{
1391	killagreg	574	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		575	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		576
921	hbuss	577	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		581	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	582	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		583	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		584	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	586	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	587	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		588	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		589	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		592	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		593	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		594	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		603	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		604	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		605	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		606	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		607	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		608	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		609	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		610	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		611	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	612	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	613	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		614	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		615	}
		616
		617	//############################################################################
		618	//
		619	void MotorRegler(void)
		620	//############################################################################
		621	{
1330	killagreg	622	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	623	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		624	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		625	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	626	static long IntegralFehlerNick = 0;
		627	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	628	static unsigned int RcLostTimer;
		629	static unsigned char delay_neutral = 0;
		630	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	631	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	632	static char TimerWerteausgabe = 0;
		633	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	634	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	635	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	636	unsigned char i;
1051	killagreg	637	Mittelwert();
1	ingob	638	GRN_ON;
1051	killagreg	639	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	640	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	641	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		642	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	643	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	644
1051	killagreg	645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	646	// Empfang schlecht
1051	killagreg	647	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	648	if(SenderOkay < 100)
		649	{
1051	killagreg	650	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		651	else
1	ingob	652	{
		653	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	654	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	655	}
1	ingob	656	ROT_ON;
693	hbuss	657	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	658	{
		659	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	660	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	661	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	662	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	663	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		664	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		665	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	666	}
1	ingob	667	else MotorenEin = 0;
		668	}
1051	killagreg	669	else
		670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	671	// Emfang gut
1051	killagreg	672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	673	if(SenderOkay > 140)
		674	{
1420	killagreg	675	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	676	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	677	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	678	{
		679	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		680	}
871	hbuss	681	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	682	{
		683	SummeNick = 0;
		684	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	685	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	686	{
1051	killagreg	687	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	688	sollGier = 0;
1051	killagreg	689	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	690	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	691	}
1420	killagreg	692	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	693
595	hbuss	694	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	695	{
1051	killagreg	696	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	697	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	698	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	699	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		700	{
		701	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		702	{
		703	GRN_OFF;
		704	MotorenEin = 0;
		705	delay_neutral = 0;
		706	modell_fliegt = 0;
		707	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		708	{
304	ingob	709	unsigned char setting=1;
1	ingob	710	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		711	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		712	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		713	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		714	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	715	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	716	}
820	hbuss	717	// else
1051	killagreg	718	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		719	{
819	hbuss	720	WinkelOut.CalcState = 1;
		721	beeptime = 1000;
		722	}
		723	else
1	ingob	724	{
1622	killagreg	725	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	726	LipoDetection(0);
1626	killagreg	727	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	728	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		729	{
1	ingob	730	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	731	}
1330	killagreg	732	ServoActive = 0;
1622	killagreg	733	SetNeutral(0);
		734	calibration_done = 1;
1232	hbuss	735	ServoActive = 1;
		736	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	737	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	738	}
1051	killagreg	739	}
1	ingob	740	}
1051	killagreg	741	else
513	hbuss	742	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		743	{
		744	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		745	{
		746	GRN_OFF;
		747	MotorenEin = 0;
		748	delay_neutral = 0;
		749	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	750	SetNeutral(1);
		751	calibration_done = 1;
		752	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	753	}
513	hbuss	754	}
1	ingob	755	else delay_neutral = 0;
		756	}
1051	killagreg	757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	758	// Gas ist unten
1051	killagreg	759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	761	{
1521	killagreg	762	// Motoren Starten
		763	if(!MotorenEin)
		764	{
		765	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		766	{
1051	killagreg	767	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	768	// Einschalten
1051	killagreg	769	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	770	if(++delay_einschalten > 200)
		771	{
		772	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	773	if(calibration_done)
		774	{
		775	modell_fliegt = 1;
		776	MotorenEin = 1;
		777	sollGier = 0;
		778	Mess_Integral_Gier = 0;
		779	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		780	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		781	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		782	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		783	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		784	SummeNick = 0;
		785	SummeRoll = 0;
		786	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		787	}
		788	else
		789	{
		790	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		791	}
1521	killagreg	792	}
		793	}
		794	else delay_einschalten = 0;
		795	}
1051	killagreg	796	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	797	// Auschalten
1051	killagreg	798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	799	else // only if motors are running
		800	{
		801	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		802	{
		803	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		804	{
		805	MotorenEin = 0;
		806	delay_ausschalten = 0;
		807	modell_fliegt = 0;
		808	}
		809	}
		810	else delay_ausschalten = 0;
		811	}
1	ingob	812	}
		813	}
1051	killagreg	814	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	815	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	816	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	817
1420	killagreg	818	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	819	{
604	hbuss	820	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	821	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	822	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	823	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	824	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	825
723	hbuss	826	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		827	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	828	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	829
1	ingob	830	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	831	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		832	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		833
1350	hbuss	834	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	835
1153	hbuss	836	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		837	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	838	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		839	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	840
595	hbuss	841	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		842	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		843	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	844	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	845	{
		846	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		847	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		848	StickGier += ExternControl.Gier;
		849	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		850	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		851	}
855	hbuss	852	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	853
1	ingob	854	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	855	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		856	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	857
1051	killagreg	858	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	859	{
1051	killagreg	860	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	861	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	862	}
928	hbuss	863	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	864	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	865	{
1051	killagreg	866	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	867	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	868	}
928	hbuss	869	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	870	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	871
1051	killagreg	872	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	873	// Looping?
1051	killagreg	874	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	875	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	876	else
		877	{
395	hbuss	878	{
1051	killagreg	879	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		880	}
		881	}
993	hbuss	882	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	883	else
395	hbuss	884	{
		885	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		886	{
		887	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		888	}
1051	killagreg	889	}
173	holgerb	890
993	hbuss	891	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	892	else
		893	{
395	hbuss	894	if(Looping_Oben) // Hysterese
		895	{
1051	killagreg	896	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		897	}
		898	}
993	hbuss	899	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	900	else
395	hbuss	901	{
		902	if(Looping_Unten) // Hysterese
		903	{
		904	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		905	}
1051	killagreg	906	}
395	hbuss	907
		908	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	909	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	910	} // Ende neue Funken-Werte
		911
		912	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		913	{
173	holgerb	914	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	915	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	916	}
		917
1051	killagreg	918
		919	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		920	// Bei Empfangsausfall im Flug
		921	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	922	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	923	{
		924	StickGier = 0;
		925	StickNick = 0;
		926	StickRoll = 0;
1211	hbuss	927	GyroFaktor = 90;
		928	IntegralFaktor = 120;
		929	GyroFaktorGier = 90;
		930	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	931	Looping_Roll = 0;
		932	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	933	}
395	hbuss	934
		935
1051	killagreg	936	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	937	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	938	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	939	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		940
		941	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		942	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		943	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		944	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		945
		946	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		947	{
		948	IntegralAccNick = 0;
		949	IntegralAccRoll = 0;
		950	MittelIntegralNick = 0;
		951	MittelIntegralRoll = 0;
		952	MittelIntegralNick2 = 0;
		953	MittelIntegralRoll2 = 0;
		954	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		955	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		956	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	957	LageKorrekturNick = 0;
		958	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	959	}
		960
1051	killagreg	961	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	962	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	963	{
		964	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	965	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	966	{
		967	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	968	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		969	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		970	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	971	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		972	{
		973	tmp_long /= 2;
		974	tmp_long2 /= 2;
		975	}
		976	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		977	{
		978	tmp_long /= 3;
		979	tmp_long2 /= 3;
		980	}
		981	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		982	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		983	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		984	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		985	}
1051	killagreg	986	else
992	hbuss	987	{
		988	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	989	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	990	tmp_long /= 16;
		991	tmp_long2 /= 16;
		992	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		993	{
		994	tmp_long /= 3;
		995	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	996	}
		997	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	998	{
		999	tmp_long /= 3;
		1000	tmp_long2 /= 3;
		1001	}
1155	hbuss	1002
		1003	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1004	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1005	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1006	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1007	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1008	}
1166	hbuss	1009
		1010	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1011	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1012	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1013	}
1051	killagreg	1014	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1015	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1016	{
		1017	static int cnt = 0;
		1018	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1019	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1020	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1021	{
395	hbuss	1022	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1023	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1024	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1025	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1026	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1027	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1028	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1029	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1030	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1031	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1032	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1033	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1034
		1035	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1036	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1037
992	hbuss	1038	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1039	{
		1040	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1041	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1042	}
498	hbuss	1043
1051	killagreg	1044	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1045	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1046	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1047	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1048	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1049	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1050	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1051	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1052
		1053	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1054	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1055	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1056	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1057
1111	hbuss	1058	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1059	{
1622	killagreg	1060	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1061	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1062	}
693	hbuss	1063	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1064
		1065
1243	killagreg	1066	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1067	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1068	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1069	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1070	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1071	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1072	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1073	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1074	{
1051	killagreg	1075	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1076	{
1051	killagreg	1077	if(last_n_p)
395	hbuss	1078	{
1173	hbuss	1079	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1080	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1081	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1082	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1083	}
395	hbuss	1084	else last_n_p = 1;
		1085	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1086	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1087	{
		1088	if(last_n_n)
1051	killagreg	1089	{
1173	hbuss	1090	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1091	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1092	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1093	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1094	}
395	hbuss	1095	else last_n_n = 1;
		1096	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1097	}
		1098	else
847	hbuss	1099	{
		1100	cnt = 0;
921	hbuss	1101	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1102	}
499	hbuss	1103	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1104	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1105	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1106	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1107
395	hbuss	1108	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1109	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1110	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1111	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1112	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1113	{
1051	killagreg	1114	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1115	{
1051	killagreg	1116	if(last_r_p)
395	hbuss	1117	{
1173	hbuss	1118	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1119	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1120	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1121	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1122	}
395	hbuss	1123	else last_r_p = 1;
		1124	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1125	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1126	{
1051	killagreg	1127	if(last_r_n)
395	hbuss	1128	{
1173	hbuss	1129	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1130	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1131	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1132	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1133	}
		1134	else last_r_n = 1;
		1135	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1136	} else
492	hbuss	1137	{
		1138	cnt = 0;
921	hbuss	1139	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1140	}
499	hbuss	1141	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1142	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1143	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1144	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1145	}
1051	killagreg	1146	else
498	hbuss	1147	{
		1148	LageKorrekturRoll = 0;
		1149	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1150	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1151	}
1051	killagreg	1152
498	hbuss	1153	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1154	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1155	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1156	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1157	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1158	IntegralAccNick = 0;
		1159	IntegralAccRoll = 0;
		1160	IntegralAccZ = 0;
		1161	MittelIntegralNick = 0;
		1162	MittelIntegralRoll = 0;
		1163	MittelIntegralNick2 = 0;
		1164	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1165	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1166	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1167
1051	killagreg	1168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1169	// Gieren
1051	killagreg	1170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1171	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1172	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1173	{
921	hbuss	1174	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1175	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1176	{
		1177	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1178	};
1	ingob	1179	}
395	hbuss	1180	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1181	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1182	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1183	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1184	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1185	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1186
		1187	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1188	// Kompass
1051	killagreg	1189	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1190	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1191
1051	killagreg	1192	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1193	{
819	hbuss	1194	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1195	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1196	v = abs(IntegralRoll /512);
		1197	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1198	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1199	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1200	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1201	{
		1202	fehler = 0;
1051	killagreg	1203	}
921	hbuss	1204	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1205	{
		1206	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1207	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1208	{
1352	hbuss	1209	// beeptime = 200;
847	hbuss	1210	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1211	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1212	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1213	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1214	}
1	ingob	1215	}
824	hbuss	1216	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1217	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1218	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1219	if(w >= 0)
1	ingob	1220	{
1051	killagreg	1221	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1222	{
1051	killagreg	1223	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1224	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1225	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1226	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1227	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1228	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1229	else
693	hbuss	1230	if(v < -w) v = -w;
		1231	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1232	}
693	hbuss	1233	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1234	}
921	hbuss	1235	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1236	}
1	ingob	1237
1051	killagreg	1238	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1239	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1241	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1242
1171	hbuss	1243	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1244	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1245
1167	hbuss	1246	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1247	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1248	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1249
1166	hbuss	1250	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1251	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1252	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1253
1	ingob	1254	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1255	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1256	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1257	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1258	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1259	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1260	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1261	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1262	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1263
1051	killagreg	1264	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1265	// H�henregelung
		1266	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1267	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1268	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1269	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1270	// if height control is activated
1322	hbuss	1271	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1272	{
1590	killagreg	1273	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1274	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1275
		1276	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1277	#define OPA_OFFSET_STEP 15
		1278	#else
		1279	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1280	#endif
1587	killagreg	1281	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1282	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1283	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1284	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1285	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1286	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1287	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1288
1309	hbuss	1289	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1290	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1638	holgerb	1291
1322	hbuss	1292	// Expand the measurement
		1293	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1294	if(!BaroExpandActive)
		1295	{
		1296	if(MessLuftdruck > 920)
		1297	{ // increase offset
1330	killagreg	1298	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1299	{
		1300	ExpandBaro -= 1;
		1301	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1302	beeptime = 300;
1352	hbuss	1303	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1304	}
		1305	else
1322	hbuss	1306	{
		1307	BaroAtLowerLimit = 1;
		1308	}
		1309	}
		1310	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1311	else
1322	hbuss	1312	if(MessLuftdruck < 100)
		1313	{ // decrease offset
1330	killagreg	1314	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1315	{
		1316	ExpandBaro += 1;
		1317	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1318	beeptime = 300;
1352	hbuss	1319	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1320	}
		1321	else
1322	hbuss	1322	{
		1323	BaroAtUpperLimit = 1;
		1324	}
		1325	}
1330	killagreg	1326	else
1322	hbuss	1327	{
		1328	BaroAtUpperLimit = 0;
		1329	BaroAtLowerLimit = 0;
		1330	}
		1331	}
		1332	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1333	{
		1334	// now clear the D-values
		1335	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1336	VarioMeter = 0;
		1337	BaroExpandActive--;
		1338	}
1328	hbuss	1339
		1340	// if height control is activated by an rc channel
		1341	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1342	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1343	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1344	{ //height control not active
		1345	if(!delay--)
		1346	{
		1347	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1348	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1349	delay = 1;
		1350	}
		1351	}
		1352	else
		1353	{ //height control is activated
		1354	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1355	delay = 200;
1328	hbuss	1356	}
1051	killagreg	1357	}
1309	hbuss	1358	else // no switchable height control
		1359	{
		1360	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1361	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1362	}
1322	hbuss	1363
1320	hbuss	1364	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1365	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1366	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1367	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1368	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1369	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1370	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1371	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1372	{
		1373	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1374	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1375	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1376
1330	killagreg	1377	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1378	// Holger original version
		1379	// start of height control algorithm
		1380	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1381	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1382	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1383	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1384	{ // old version
1309	hbuss	1385	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1386	HeightTrimming = 0;
		1387	}
1314	killagreg	1388	else
1309	hbuss	1389	{
		1390	// alternative height control
		1391	// PD-Control with respect to hoover point
		1392	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1393	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1394	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1395	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1396	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1397	{
		1398	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1399	{
		1400	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1401	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1402	}
		1403	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1404	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1405	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1406	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1407	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1408	{
		1409	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1410	{
		1411	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1412	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1413	}
		1414	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1415	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1416	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1417	}
1587	killagreg	1418	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1419	{
1352	hbuss	1420	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1421	{
1352	hbuss	1422	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1423	HeightTrimming = 0;
		1424	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1425	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1426	}
1591	holgerb	1427	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1428	}
		1429	// Trim height set point
1334	killagreg	1430	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1431	{
1332	hbuss	1432	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1433	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1434	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1435	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1436	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1437	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1438	{
1587	killagreg	1439	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1440	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1441	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1442	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1443	}
1309	hbuss	1444	}
1352	hbuss	1445	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1446	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1447	else
		1448	{
1322	hbuss	1449	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1450	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1451	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1452	}
1590	killagreg	1453	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1454	}
1314	killagreg	1455	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1456	{
1590	killagreg	1457	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1458	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1459	{
		1460	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1461	HeightDeviation = 0;
		1462	} // EOF // baro range expanding active
		1463	else // valid data from air pressure sensor
		1464	{
		1465	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1466	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1467	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1468	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1469	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1470	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1471	HCGas -= tmp_long;
		1472	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1473	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1474	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1475	tmp_int2 = tmp_int;
		1476	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1477	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1478	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1479	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1480	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1481	HCGas -= tmp_int;
		1482	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1483	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1484	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1485	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1486	HCGas -= tmp_long;
		1487	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1488	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1489	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1490	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1491
1309	hbuss	1492	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1493	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1494	{
1587	killagreg	1495	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1496	}
1276	hbuss	1497
1322	hbuss	1498	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1499	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1500	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1501	tmp_long2 *= 8192L;
		1502	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1503	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1504	// update height control gas averaging
		1505	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1506	// limit height control gas pd-control output
		1507	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1508	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1509	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1510	{ // old version
		1511	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1512	}
1309	hbuss	1513	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1514	}
1309	hbuss	1515	}// EOF height control active
1320	hbuss	1516	else // HC not active
		1517	{
		1518	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1519	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1520	{
		1521	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1522	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1523	}
1587	killagreg	1524	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1525	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1526	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1527	}
1283	hbuss	1528
1587	killagreg	1529	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1530	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1531	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1532	{
1590	killagreg	1533	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1534	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1535	{
1330	killagreg	1536	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1537	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1538	tmp_long2 /= 8192;
		1539
1309	hbuss	1540	// average vertical projected thrust
		1541	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1542	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1543	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1544	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1545	}
		1546	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1547	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1548	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1549	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1550	}
		1551	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1552	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1553	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1554	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1555	}
		1556	else //later
		1557	{
1590	killagreg	1558	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1559	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1560	}
1590	killagreg	1561	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1562	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1563	{
		1564	int16_t band;
1587	killagreg	1565	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1566	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1567	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1568	}
		1569	else
		1570	{ // no limit
1587	killagreg	1571	HoverGasMin = 0;
		1572	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1573	}
		1574	}
		1575	}
		1576	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1577
		1578	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1579	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1580	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1581
1051	killagreg	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1583	// all BL-Ctrl connected?
		1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1585	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1586	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1587	{
		1588	modell_fliegt = 1;
		1589	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1590	}
		1591	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1592	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1594	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1596	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1598	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1599	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1600	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1601	{
1051	killagreg	1602	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1603	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1604	}
1051	killagreg	1605	else
693	hbuss	1606	{
1051	killagreg	1607	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1608	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1609	}
855	hbuss	1610	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1611	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1612	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1613
1051	killagreg	1614	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1615	// Nick-Achse
1051	killagreg	1616	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1617	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1618	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1619	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1620	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1621	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1622	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1623	// Motor Vorn
499	hbuss	1624	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1625	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1626	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1627
1153	hbuss	1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1629	// Roll-Achse
		1630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1631	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1632	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1633	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1634	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1635	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1636	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1637	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1638	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1639	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1640
		1641	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1642	// Universal Mixer
1155	hbuss	1643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1644	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1645	{
		1646	signed int tmp_int;
		1647	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1648	{
		1649	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1650	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1651	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1652	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1653	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1638	holgerb	1654	tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
		1655	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1622	killagreg	1656	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1657	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1658	}
1479	killagreg	1659	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1660	}
1111	hbuss	1661	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR_HR/fc.c - Rev 1639