Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39 
// +     with our written permission
1051 killagreg 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
55 
#include "main.h"
395 hbuss 56 
#include "eeprom.c"
1 ingob 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1051 killagreg 61 
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 76 
int  KompassValue = 0;
77 
int  KompassStartwert = 0;
78 
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
1153 hbuss 88 
char GyroFaktor;
89 
char IntegralFaktor;
90 
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
1111 hbuss 93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
101 
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 104 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 129 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 130 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 140 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 143 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 144 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 145 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 146 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 147 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 148 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 149 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 150 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1 ingob 151 
 
1155 hbuss 152 
 
1 ingob 153 
void Piep(unsigned char Anzahl)
154 
{
155 
 while(Anzahl--)
156 
 {
157 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
158 
  beeptime = 100;
159 
  Delay_ms(250);
160 
 }
161 
}
162 
 
163 
//############################################################################
164 
//  Nullwerte ermitteln
165 
void SetNeutral(void)
166 
//############################################################################
167 
{
1111 hbuss 168 
 unsigned char i;
169 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1051 killagreg 170 
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 171 
        NeutralAccY = 0;
172 
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 173 
    AdNeutralNick = 0;
174 
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 175 
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 176 
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 177 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 178 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 179 
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 180 
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 181 
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 182 
        CalibrierMittelwert();
183 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 184 
     {
1 ingob 185 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
186 
     }
1111 hbuss 187 
    for(i=0; i<32; i++)
188 
         {
189 
          Delay_ms_Mess(10);
190 
          gier_neutral += AdWertGier;
191 
          nick_neutral += MesswertNick;
192 
          roll_neutral += MesswertRoll;
193 
         }
194 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
195 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
196 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
197 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 198 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
199 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 200 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 201 
    {
1155 hbuss 202 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
203 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 204 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
205 
    }
1051 killagreg 206 
    else
513 hbuss 207 
    {
208 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
209 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
210 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
211 
    }
1051 killagreg 212 
 
213 
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 214 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 215 
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 216 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 217 
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 218 
    MesswertNick = 0;
219 
    MesswertRoll = 0;
220 
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 221 
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 222 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
223 
    HoeheD = 0;
224 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
225 
    KompassStartwert = KompassValue;
226 
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 227 
    beeptime = 50;
882 hbuss 228 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
229 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 230 
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 231 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
232 
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 233 
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 234 
    LED_Init();
235 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 236 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
237 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
238 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 239 
}
240 
 
241 
//############################################################################
395 hbuss 242 
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 243 
void Mittelwert(void)
244 
//############################################################################
1051 killagreg 245 
{
1111 hbuss 246 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
247 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 248 
        signed int tmp_int;
249 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 250 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
251 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 252 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
253 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
1153 hbuss 254 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
255 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 256 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
257 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 258 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
401 hbuss 259 
 
395 hbuss 260 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
262 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
263 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
264 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
265 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 266 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
267 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
268 
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 269 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
270 
 
1155 hbuss 271 
if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;};
272 
 
273 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
274 
// ADC einschalten
275 
        AdReady = 0;
276 
    ANALOG_ON;
277 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
278 
 
1153 hbuss 279 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
280 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
281 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
282 
 
283 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
284 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
285 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
286 
 
1120 hbuss 287 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 288 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
289 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
1111 hbuss 290 
 
395 hbuss 291 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
293 
         {
1153 hbuss 294 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 295 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 296 
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 297 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1120 hbuss 298 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 299 
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 300 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
301 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 302 
            tmpl4 -= tmpl3;
303 
            ErsatzKompass += tmpl4;
304 
 
1153 hbuss 305 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 306 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 307 
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 308 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 309 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 310 
            tmpl2 /= 4096L;
1153 hbuss 311 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
312 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
313 
DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;  
314 
DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
395 hbuss 315 
         }
316 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
1111 hbuss 317 
 
318 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
320 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 321 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
            MesswertRoll += tmpl;
1121 hbuss 323 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
1120 hbuss 324 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
395 hbuss 325 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 326 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1120 hbuss 327 
 
1051 killagreg 328 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 329 
            {
882 hbuss 330 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 331 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 332 
            }
395 hbuss 333 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
334 
            {
882 hbuss 335 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 336 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 337 
            }
395 hbuss 338 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
339 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 340 
            if(PlatinenVersion == 10)
341 
                         {
342 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
343 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
344 
                         }
1051 killagreg 345 
                         else
401 hbuss 346 
                         {
1111 hbuss 347 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
348 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 349 
                         }
395 hbuss 350 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
351 
            MesswertNick -= tmpl2;
1120 hbuss 352 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
353 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
395 hbuss 354 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 355 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 356 
 
1051 killagreg 357 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 358 
             {
359 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
360 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 361 
             }
362 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 363 
            {
882 hbuss 364 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 365 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 366 
            }
395 hbuss 367 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
368 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 369 
            if(PlatinenVersion == 10)
370 
                         {
371 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
372 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
373 
                         }
1051 killagreg 374 
                         else
401 hbuss 375 
                         {
1111 hbuss 376 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
377 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 378 
                         }
1111 hbuss 379 
 
1 ingob 380 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
381 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
382 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 383 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 384 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
1153 hbuss 385 
    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
386 
    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
1 ingob 387 
 
1120 hbuss 388 
#define D_LIMIT 8
1111 hbuss 389 
  if(Parameter_Gyro_D)
390 
  {
1120 hbuss 391 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
1111 hbuss 392 
   oldNick = MesswertNick;
393 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
394 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1120 hbuss 395 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 396 
 
1120 hbuss 397 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
1111 hbuss 398 
   oldRoll = MesswertRoll;
399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1120 hbuss 401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 402 
  }
403 
 
1153 hbuss 404 
 if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405 
 else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406 
 if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408 
 
409 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
410 
  {
411 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
412 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
413 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
414 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
415 
  }
416 
 
1 ingob 417 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
418 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
419 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
420 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
421 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
422 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
423 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
424 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
425 
}
426 
 
427 
//############################################################################
428 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
429 
void CalibrierMittelwert(void)
430 
//############################################################################
1051 killagreg 431 
{
1021 hbuss 432 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 433 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
434 
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 435 
        MesswertNick = AdWertNick;
436 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
437 
        MesswertGier = AdWertGier;
438 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
439 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
440 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
441 
   // ADC einschalten
1051 killagreg 442 
    ANALOG_ON;
1 ingob 443 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
444 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
445 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
446 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
447 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
448 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
449 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
450 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 451 
 
452 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 453 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 454 
}
455 
 
456 
//############################################################################
457 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
458 
void SendMotorData(void)
459 
//############################################################################
1051 killagreg 460 
{
921 hbuss 461 
    if(!MotorenEin)
1 ingob 462 
        {
1111 hbuss 463 
#ifdef OCTO
464 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
465 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
466 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
467 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
468 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
469 
#else
470 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 471 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
472 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
473 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
474 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 475 
#endif
476 
 
921 hbuss 477 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
478 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 479 
 
480 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
481 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
482 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 483 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 484 
 
485 
    //Start I2C Interrupt Mode
486 
    twi_state = 0;
487 
    motor = 0;
1051 killagreg 488 
    i2c_start();
1 ingob 489 
}
490 
 
491 
 
492 
 
493 
//############################################################################
494 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 495 
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 496 
//############################################################################
497 
{
921 hbuss 498 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
499 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 500 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
502 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 503 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
504 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 506 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 507 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 508 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 517 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 518 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 519 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 520 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
522 
 
523 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 524 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 525 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
526 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 527 
 
528 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
529 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
530 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
531 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
532 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
533 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
534 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
535 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
536 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
537 
 
921 hbuss 538 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 539 
 
1153 hbuss 540 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
541 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 542 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
543 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
544 
}
545 
 
546 
 
819 hbuss 547 
 
1 ingob 548 
//############################################################################
549 
//
550 
void MotorRegler(void)
551 
//############################################################################
552 
{
1155 hbuss 553 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 554 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
555 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
556 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 557 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
558 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 559 
         static unsigned int RcLostTimer;
560 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
561 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
562 
     static int hoehenregler = 0;
563 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
564 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 565 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 566 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1051 killagreg 567 
        Mittelwert();
568 
 
1 ingob 569 
    GRN_ON;
1051 killagreg 570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 571 
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
573 
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 574 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 576 
// Empfang schlecht
1051 killagreg 577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 578 
   if(SenderOkay < 100)
579 
        {
1051 killagreg 580 
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 581 
         {
1051 killagreg 582 
           if(BeepMuster == 0xffff)
583 
            {
173 holgerb 584 
             beeptime = 15000;
585 
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 586 
            }
173 holgerb 587 
         }
1051 killagreg 588 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
589 
        else
1 ingob 590 
         {
591 
          MotorenEin = 0;
592 
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 593 
         }
1 ingob 594 
        ROT_ON;
693 hbuss 595 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 596 
            {
597 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
598 
            Notlandung = 1;
744 hbuss 599 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 600 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 601 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
602 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
603 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 604 
            }
1 ingob 605 
         else MotorenEin = 0;
606 
        }
1051 killagreg 607 
        else
608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 609 
// Emfang gut
1051 killagreg 610 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 611 
        if(SenderOkay > 140)
612 
            {
613 
            Notlandung = 0;
614 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 615 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 616 
                {
617 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
618 
                }
871 hbuss 619 
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 620 
                {
621 
                SummeNick = 0;
622 
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 623 
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 624 
                 {
1051 killagreg 625 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 626 
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 627 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 628 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 629 
                 }
921 hbuss 630 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 631 
 
595 hbuss 632 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 633 
                {
1051 killagreg 634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 635 
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 637 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
638 
                    {
639 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
640 
                        {
641 
                        GRN_OFF;
642 
                        MotorenEin = 0;
643 
                        delay_neutral = 0;
644 
                        modell_fliegt = 0;
645 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
646 
                        {
304 ingob 647 
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
649 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
650 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
651 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
652 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 653 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 654 
                        }
820 hbuss 655 
//                        else
1051 killagreg 656 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
657 
                          {
819 hbuss 658 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
659 
                           beeptime = 1000;
660 
                          }
661 
                          else
1 ingob 662 
                          {
819 hbuss 663 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
664 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
665 
                            {
1 ingob 666 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 667 
                            }
819 hbuss 668 
                           SetNeutral();
669 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
670 
                         }
1051 killagreg 671 
                        }
1 ingob 672 
                    }
1051 killagreg 673 
                 else
513 hbuss 674 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
675 
                    {
676 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
677 
                        {
678 
                        GRN_OFF;
679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
680 
                        MotorenEin = 0;
681 
                        delay_neutral = 0;
682 
                        modell_fliegt = 0;
683 
                        SetNeutral();
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
689 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
690 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 691 
                        }
513 hbuss 692 
                    }
1 ingob 693 
                 else delay_neutral = 0;
694 
                }
1051 killagreg 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 696 
// Gas ist unten
1051 killagreg 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 698 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 699 
                {
700 
                // Starten
701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
702 
                    {
1051 killagreg 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 704 
// Einschalten
1051 killagreg 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 706 
                    if(++delay_einschalten > 200)
707 
                        {
708 
                        delay_einschalten = 200;
709 
                        modell_fliegt = 1;
710 
                        MotorenEin = 1;
711 
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 712 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 713 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
714 
                        Mess_IntegralNick = 0;
715 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
716 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
717 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
718 
                        SummeNick = 0;
719 
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 720 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 721 
                        }
722 
                    }
1 ingob 723 
                    else delay_einschalten = 0;
724 
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 726 
// Auschalten
1051 killagreg 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
729 
                    {
730 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
731 
                        {
732 
                        MotorenEin = 0;
733 
                        delay_ausschalten = 200;
734 
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 735 
                        }
1 ingob 736 
                    }
737 
                else delay_ausschalten = 0;
738 
                }
739 
            }
740 
 
1051 killagreg 741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 742 
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 744 
 
1051 killagreg 745 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 746 
  {
492 hbuss 747 
    int tmp_int;
604 hbuss 748 
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 749 
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 750 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 751 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 752 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 753 
 
723 hbuss 754 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
755 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 756 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 757 
 
1 ingob 758 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 759 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
760 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
761 
 
595 hbuss 762 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
763 
 
1051 killagreg 764 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 765 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 766 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 767 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 768 
*/
1153 hbuss 769 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
770 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
771 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
772 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 773 
 
595 hbuss 774 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
776 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 777 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 778 
    {
779 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
780 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
781 
         StickGier += ExternControl.Gier;
782 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
783 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
784 
    }
855 hbuss 785 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 786 
 
1 ingob 787 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
788 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
789 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 790 
 
1051 killagreg 791 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 792 
     {
1051 killagreg 793 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 794 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 795 
     }
928 hbuss 796 
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 797 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 798 
     {
1051 killagreg 799 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 800 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 801 
     }
928 hbuss 802 
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 803 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
804 
 
1051 killagreg 805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 806 
// Looping?
1051 killagreg 807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 808 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 809 
  else
810 
   {
395 hbuss 811 
     {
1051 killagreg 812 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
813 
     }
814 
   }
993 hbuss 815 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 816 
   else
395 hbuss 817 
   {
818 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
819 
     {
820 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
821 
     }
1051 killagreg 822 
   }
173 holgerb 823 
 
993 hbuss 824 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 825 
  else
826 
   {
395 hbuss 827 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
828 
     {
1051 killagreg 829 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
830 
     }
831 
   }
993 hbuss 832 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 833 
   else
395 hbuss 834 
   {
835 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
836 
     {
837 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
838 
     }
1051 killagreg 839 
   }
395 hbuss 840 
 
841 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 842 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 843 
  } // Ende neue Funken-Werte
844 
 
845 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
846 
   {
173 holgerb 847 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 848 
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 849 
   }
850 
 
1051 killagreg 851 
 
852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853 
// Bei Empfangsausfall im Flug
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 855 
   if(Notlandung)
856 
    {
857 
     StickGier = 0;
858 
     StickNick = 0;
859 
     StickRoll = 0;
1153 hbuss 860 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
861 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 862 
     Looping_Roll = 0;
863 
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 864 
    }
395 hbuss 865 
 
866 
 
1051 killagreg 867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 868 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 870 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
871 
 
872 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
873 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
874 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
875 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
876 
 
877 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
878 
  {
879 
    IntegralAccNick = 0;
880 
    IntegralAccRoll = 0;
881 
    MittelIntegralNick = 0;
882 
    MittelIntegralRoll = 0;
883 
    MittelIntegralNick2 = 0;
884 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
885 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
886 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
887 
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 888 
    LageKorrekturNick = 0;
889 
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 890 
  }
891 
 
1051 killagreg 892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 893 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 894 
  {
895 
   long tmp_long, tmp_long2;
1120 hbuss 896 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
992 hbuss 897 
     {
898 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 899 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
900 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
901 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 902 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
903 
      {
904 
      tmp_long  /= 2;
905 
      tmp_long2 /= 2;
906 
      }
907 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
908 
      {
909 
      tmp_long  /= 3;
910 
      tmp_long2 /= 3;
911 
      }
912 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
913 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
914 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
915 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
916 
     }
1051 killagreg 917 
     else
992 hbuss 918 
     {
919 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 920 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 921 
      tmp_long /= 16;
922 
      tmp_long2 /= 16;
923 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
924 
      {
925 
      tmp_long  /= 3;
926 
      tmp_long2 /= 3;
927 
      }
1120 hbuss 928 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 929 
      {
930 
      tmp_long  /= 3;
931 
      tmp_long2 /= 3;
932 
      }
1155 hbuss 933 
 
934 
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 935 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
936 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
937 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
938 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
939 
     }
1111 hbuss 940 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
941 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 942 
  }
1051 killagreg 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 944 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
945 
 {
946 
  static int cnt = 0;
947 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
948 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 949 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 950 
  {
395 hbuss 951 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
952 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
953 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
954 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
955 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 956 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 957 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
959 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 960 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 962 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 963 
 
964 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 965 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 966 
 
992 hbuss 967 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 968 
    {
969 
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 970 
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 971 
    }
498 hbuss 972 
 
1051 killagreg 973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 974 
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 976 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
977 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 978 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
979 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 980 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
981 
 
982 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
983 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
984 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
985 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
986 
 
987 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
988 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 989 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
990 
   {
927 hbuss 991 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
992 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 993 
   }
1153 hbuss 994 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 995 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 996 
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 997 
 
998 
 
999 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 1000 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1001 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1002 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 1003 
*/
1004 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1005 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 1006 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 1007 
/*
395 hbuss 1008 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1009 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1010 
*/
395 hbuss 1011 
 
492 hbuss 1012 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1013 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1014 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1015 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1016 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 1017 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1018 
        {
1051 killagreg 1019 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1020 
         {
1051 killagreg 1021 
           if(last_n_p)
395 hbuss 1022 
           {
1051 killagreg 1023 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1024 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1025 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1026 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1027 
           }
395 hbuss 1028 
           else last_n_p = 1;
1029 
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1030 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1031 
         {
1032 
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1033 
            {
1034 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1035 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1036 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1037 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1038 
            }
395 hbuss 1039 
           else last_n_n = 1;
1040 
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1041 
        }
1042 
        else
847 hbuss 1043 
        {
1044 
         cnt = 0;
921 hbuss 1045 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1046 
        }
499 hbuss 1047 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1048 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1049 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1050 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1051 
 
395 hbuss 1052 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1053 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1054 
 
498 hbuss 1055 
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1056 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1057 
        {
1051 killagreg 1058 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1059 
         {
1051 killagreg 1060 
           if(last_r_p)
395 hbuss 1061 
           {
1051 killagreg 1062 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1063 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1064 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1065 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1066 
           }
395 hbuss 1067 
           else last_r_p = 1;
1068 
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1069 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1070 
         {
1051 killagreg 1071 
           if(last_r_n)
395 hbuss 1072 
           {
1051 killagreg 1073 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1074 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1075 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1076 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1077 
           }
1078 
           else last_r_n = 1;
1079 
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1080 
        } else
492 hbuss 1081 
        {
1082 
         cnt = 0;
921 hbuss 1083 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1084 
        }
499 hbuss 1085 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1086 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1087 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1088 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1089 
  }
1051 killagreg 1090 
  else
498 hbuss 1091 
  {
1092 
   LageKorrekturRoll = 0;
1093 
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1094 
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1095 
  }
1051 killagreg 1096 
 
498 hbuss 1097 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1098 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1100 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1102 
    IntegralAccNick = 0;
1103 
    IntegralAccRoll = 0;
1104 
    IntegralAccZ = 0;
1105 
    MittelIntegralNick = 0;
1106 
    MittelIntegralRoll = 0;
1107 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1108 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1109 
    ZaehlMessungen = 0;
1110 
 }
469 hbuss 1111 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1112 
 
1051 killagreg 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1114 
//  Gieren
1051 killagreg 1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1116 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1117 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1118 
     {
921 hbuss 1119 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1120 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1121 
       {
1122 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1123 
        };
1 ingob 1124 
     }
395 hbuss 1125 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1126 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1127 
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1128 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1129 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1130 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1131 
 
1132 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1133 
//  Kompass
1051 killagreg 1134 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 hbuss 1135 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1136 
 
1051 killagreg 1137 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1138 
     {
819 hbuss 1139 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1140 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1141 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1142 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1143 
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1144 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 killagreg 1145 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1036 hbuss 1146 
            {
1147 
                 fehler = 0;
1148 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1051 killagreg 1149 
                }
921 hbuss 1150 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1151 
        {
1152 
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1153 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1154 
         {
921 hbuss 1155 
          beeptime = 200;
847 hbuss 1156 
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1157 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1158 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1159 
         }
1 ingob 1160 
        }
824 hbuss 1161 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1162 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1163 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1164 
       if(w >= 0)
1 ingob 1165 
        {
1051 killagreg 1166 
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1167 
          {
1051 killagreg 1168 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1169 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1170 
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1171 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1172 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1173 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1174 
           else
693 hbuss 1175 
           if(v < -w) v = -w;
1176 
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1177 
          }
693 hbuss 1178 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1179 
        }
921 hbuss 1180 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1181 
     }
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1183 
 
1051 killagreg 1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1185 
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1187 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1188 
   {
395 hbuss 1189 
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1190 
 
1 ingob 1191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1195 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1111 hbuss 1197 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1201 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1202 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1203 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1204 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1205 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111 hbuss 1207 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1208 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
992 hbuss 1209 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1210 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1211 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1212 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1213 
 
805 hbuss 1214 
 
1215 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1216 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1217 
 
173 holgerb 1218 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1219 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1220 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1221 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1222 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1223 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1224 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1225 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1226 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1227 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1228 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1229 
*/
1230 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1231 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1232 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1233 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1234 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1235 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1236 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1237 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1238 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1239 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1240 
  }
1241 
 
1051 killagreg 1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1243 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1245 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1246 
 
1153 hbuss 1247 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1248 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1249 
 
1250 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1251 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1252 
 
1111 hbuss 1253 
#ifdef OCTO
1153 hbuss 1254 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1111 hbuss 1255 
#else
1153 hbuss 1256 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1257 
#endif
1 ingob 1258 
 
1259 
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1260 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1261 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1262 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1263 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1264 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1265 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1266 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1267 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1268 
 
1051 killagreg 1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1270 
// Höhenregelung
1271 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1273 
 
855 hbuss 1274 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1275 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1276 
  {
1277 
    int tmp_int;
1036 hbuss 1278 
        static char delay = 100;
1 ingob 1279 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1280 
    {
1036 hbuss 1281 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1282 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1283 
      {
1036 hbuss 1284 
       if(!delay--)
1285 
            {
1051 killagreg 1286 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1287 
                  {
1288 
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1289 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1290 
                   beeptime = 300;
1291 
           delay = 250;
1292 
                  }
1293 
                  else
1051 killagreg 1294 
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1295 
                  {
1296 
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1297 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1298 
                   beeptime = 300;
1299 
           delay = 250;
1300 
                  }
1301 
          else
1051 killagreg 1302 
          {
1036 hbuss 1303 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1304 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1305 
                   delay = 1;
1306 
                  }
1051 killagreg 1307 
                }
1 ingob 1308 
      }
1051 killagreg 1309 
      else
1310 
        {
1036 hbuss 1311 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1312 
                 delay = 200;
1051 killagreg 1313 
                }
1 ingob 1314 
    }
1051 killagreg 1315 
    else
1 ingob 1316 
    {
492 hbuss 1317 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1318 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1319 
    }
1320 
 
1321 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1322 
    h = HoehenWert;
1323 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1324 
     {
855 hbuss 1325 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1326 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1327 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1328 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1329 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1330 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1331 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1332 
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1333 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1334 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1335 
       {
855 hbuss 1336 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1337 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1338 
       }
1 ingob 1339 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1340 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1341 
     }
1 ingob 1342 
  }
855 hbuss 1343 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1344 
 
1153 hbuss 1345 
 
1051 killagreg 1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1347 
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1349 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1351 
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1352 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1353 
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1354 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1355 
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1356 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1357 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1358 
    {
1051 killagreg 1359 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1360 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1361 
    }
1051 killagreg 1362 
    else
693 hbuss 1363 
    {
1051 killagreg 1364 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1365 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1366 
    }
855 hbuss 1367 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1368 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1369 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1370 
 
1051 killagreg 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1372 
// Nick-Achse
1051 killagreg 1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1374 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1375 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1376 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1377 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1378 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1379 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1380 
    // Motor Vorn
499 hbuss 1381 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1382 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1383 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1384 
 
1153 hbuss 1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386 
// Roll-Achse
1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1388 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1389 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1390 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1391 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1392 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1393 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1394 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1395 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1396 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1397 
 
1155 hbuss 1398 
#ifndef OCTO
1153 hbuss 1399 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1400 
// Quadro-Mischer
1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
1403 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1404 
    Motor_Vorne = motorwert;
1405 
 
1406 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1407 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1408 
        Motor_Hinten = motorwert;
1409 
 
1410 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1411 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1412 
    Motor_Links = motorwert;
1413 
 
1414 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1415 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1416 
    Motor_Rechts = motorwert;
1417 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418 
 
1419 
#else
1420 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 1421 
// Octo-Mischer
1422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1423 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1155 hbuss 1424 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1425 
        Motor1 = motorwert;
1426 
 
1153 hbuss 1427 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1155 hbuss 1428 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111 hbuss 1429 
        Motor2 = motorwert;
1430 
 
1153 hbuss 1431 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1432 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1433 
    Motor3 = motorwert;
1111 hbuss 1434 
 
1153 hbuss 1435 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1436 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1437 
    Motor4 = motorwert;
1111 hbuss 1438 
 
1153 hbuss 1439 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1440 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1441 
        Motor5 = motorwert;
1111 hbuss 1442 
 
1153 hbuss 1443 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1444 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1445 
        Motor6 = motorwert;
1111 hbuss 1446 
 
1153 hbuss 1447 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155 hbuss 1448 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1449 
    Motor7 = motorwert;
1111 hbuss 1450 
 
1153 hbuss 1451 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155 hbuss 1452 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153 hbuss 1453 
    Motor8 = motorwert;
1111 hbuss 1454 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155 hbuss 1455 
#endif
1153 hbuss 1456 
/*
1457 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1458 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1459 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1460 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1461 
*/
1111 hbuss 1462 
}