WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1174 - /branches/V0.80g_ACC-HH_MartinR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	51	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	52	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	53	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		54
		55	#include "main.h"
395	hbuss	56	#include "eeprom.c"
1	ingob	57
		58	unsigned char h,m,s;
173	holgerb	59	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	60	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	61	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	62	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	63	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		64	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	65	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	66	volatile float NeutralAccZ = 0;
		67	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	68	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		69	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		70	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		71	long Integral_Gier = 0;
		72	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		73	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		74	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		75	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	76	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	77	int KompassValue = 0;
		78	int KompassStartwert = 0;
		79	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	80	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	81	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	82	unsigned char Notlandung = 0;
		83	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	84	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	85	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	86	long ErsatzKompass;
		87	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		88	int GierGyroFehler = 0;
1153	hbuss	89	char GyroFaktor;
		90	char IntegralFaktor;
		91	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	92	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1166	hbuss	93	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
1111	hbuss	94	volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
		98	int HoehenWert = 0;
		99	int SollHoehe = 0;
498	hbuss	100	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	101	//float Ki = FAKTOR_I;
		102	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	103	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		104	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	105
		106	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	111	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	112	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	113	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		115	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		116	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		117	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		118	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		119	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	120	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	124	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173	holgerb	125	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	126	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		127	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		128	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		129	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	130	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	131	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		132	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		133	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		134	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		135	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	136	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		137	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		138	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	141	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		142	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		143	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	144	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	145	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	146	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	147	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	148	unsigned int modell_fliegt = 0;
921	hbuss	149	unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	150	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	151	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1	ingob	152
1155	hbuss	153
1166	hbuss	154	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		155	{
		156	int motor;
		157	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		158	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		159	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		160	return(motor);
		161	}
		162
		163
1	ingob	164	void Piep(unsigned char Anzahl)
		165	{
		166	while(Anzahl--)
		167	{
		168	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
		169	beeptime = 100;
		170	Delay_ms(250);
		171	}
		172	}
		173
		174	//############################################################################
		175	// Nullwerte ermitteln
		176	void SetNeutral(void)
		177	//############################################################################
		178	{
1111	hbuss	179	unsigned char i;
		180	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171	hbuss	181	ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051	killagreg	182	NeutralAccX = 0;
1	ingob	183	NeutralAccY = 0;
		184	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	185	AdNeutralNick = 0;
		186	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	187	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	188	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	189	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	190	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	191	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	192	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	193	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	194	CalibrierMittelwert();
		195	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	196	{
1	ingob	197	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		198	}
1166	hbuss	199	#define NEUTRAL_FILTER 32
		200	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	201	{
		202	Delay_ms_Mess(10);
		203	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	204	nick_neutral += AdWertNick;
		205	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	206	}
1173	hbuss	207	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		208	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		209	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	210	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	211	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		212	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	213	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	214	{
1171	hbuss	215	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		216	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	217	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		218	}
1051	killagreg	219	else
513	hbuss	220	{
		221	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		222	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		223	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		224	}
1051	killagreg	225
1	ingob	226	MesswertNick = 0;
		227	MesswertRoll = 0;
		228	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	229	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	230	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		231	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	232	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		233	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		234	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		235	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		236	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	237	StartLuftdruck = Luftdruck;
		238	HoeheD = 0;
		239	Mess_Integral_Hoch = 0;
		240	KompassStartwert = KompassValue;
		241	GPS_Neutral();
1051	killagreg	242	beeptime = 50;
882	hbuss	243	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		244	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	245	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	246	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		247	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	248	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	249	LED_Init();
		250	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	251	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	252	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	253	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	254	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		255	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		256	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		257	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	258	ServoActive = 1;
		259	SenderOkay = 100;
1	ingob	260	}
		261
		262	//############################################################################
395	hbuss	263	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	264	void Mittelwert(void)
		265	//############################################################################
1051	killagreg	266	{
1111	hbuss	267	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		268	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	269	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	270
1111	hbuss	271	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		272	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	273	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		274	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	275	RohMesswertNick = MesswertNick;
		276	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120	hbuss	277	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		278	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121	hbuss	279	//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1166	hbuss	280	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
		281	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
		282
395	hbuss	283	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	284	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		285	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		286	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	287	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		288	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	289	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		290	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		291	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	292	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		293
1155	hbuss	294	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		295	// ADC einschalten
1171	hbuss	296	ANALOG_ON;
1155	hbuss	297	AdReady = 0;
		298	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		299
1153	hbuss	300	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		301	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
		302	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		303
		304	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		305	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
		306	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		307
1120	hbuss	308	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	309	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		310	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	311	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		312	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		313	{
1153	hbuss	314	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	315	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	316	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	317	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1120	hbuss	318	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	319	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	320	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		321	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	322	tmpl4 -= tmpl3;
		323	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	324	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	325
1153	hbuss	326	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	327	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	328	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	329	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	330	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	331	tmpl2 /= 4096L;
1153	hbuss	332	if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128 /* \|\| abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 \|\| abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
		333	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	334	}
1166	hbuss	335	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	336
1166	hbuss	337	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		338	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		339
1111	hbuss	340	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		341	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		342	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	343	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	344	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		345	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	346	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	347	{
882	hbuss	348	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	349	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	350	}
395	hbuss	351	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		352	{
882	hbuss	353	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	354	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	355	}
395	hbuss	356	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	357	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		358	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	359	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	360	{
		361	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		362	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	363	}
		364	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	365	{
882	hbuss	366	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	367	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	368	}
1111	hbuss	369
1	ingob	370	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		371	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		372	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	373	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	374	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		375
1166	hbuss	376	#define D_LIMIT 128
		377
1171	hbuss	378	MesswertNick = HiResNick / 8;
		379	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	380
1167	hbuss	381	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		382	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		383	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		384	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		385	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		386	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		387
1111	hbuss	388	if(Parameter_Gyro_D)
		389	{
1166	hbuss	390	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		391	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	392	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		393	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	394	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		395	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		396	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	397	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		398	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	399	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		400	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		401	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111	hbuss	402	}
		403
1166	hbuss	404	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		405	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		406	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		407	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	408
		409	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		410	{
		411	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		412	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		413	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		414	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		415	}
		416
1	ingob	417	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		418	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		419	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		420	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		421	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		422	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		423	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		424	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		425	}
		426
		427	//############################################################################
		428	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		429	void CalibrierMittelwert(void)
		430	//############################################################################
1051	killagreg	431	{
1021	hbuss	432	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	433	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		434	ANALOG_OFF;
395	hbuss	435	MesswertNick = AdWertNick;
		436	MesswertRoll = AdWertRoll;
		437	MesswertGier = AdWertGier;
		438	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		439	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		440	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		441	// ADC einschalten
1051	killagreg	442	ANALOG_ON;
1	ingob	443	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		444	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		445	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		446	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		447	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		448	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		449	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		450	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	451
		452	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	453	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	454	}
		455
		456	//############################################################################
		457	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		458	void SendMotorData(void)
		459	//############################################################################
1051	killagreg	460	{
921	hbuss	461	if(!MotorenEin)
1	ingob	462	{
1166	hbuss	463	#ifndef QUADRO
1111	hbuss	464	Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
		465	if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
		466	if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
		467	if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
		468	if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
		469	#else
		470	Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1	ingob	471	if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
		472	if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
		473	if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
		474	if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111	hbuss	475	#endif
		476
921	hbuss	477	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
		478	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1	ingob	479
		480	DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
		481	DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
		482	DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051	killagreg	483	DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1	ingob	484
		485	//Start I2C Interrupt Mode
		486	twi_state = 0;
		487	motor = 0;
1051	killagreg	488	i2c_start();
1	ingob	489	}
		490
		491
		492
		493	//############################################################################
		494	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	495	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	496	//############################################################################
		497	{
921	hbuss	498	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		499	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	500	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	501	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		502	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	503	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
		504	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	505	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	506	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	507	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051	killagreg	508	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		509	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		510	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		511	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		512	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		513	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		514	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		516	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	517	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173	holgerb	518	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	519	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	520	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		521	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		522	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	523	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	524	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		525	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		526	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	527	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	528	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		529	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		530	}
		531
		532
819	hbuss	533
1	ingob	534	//############################################################################
		535	//
		536	void MotorRegler(void)
		537	//############################################################################
		538	{
1155	hbuss	539	int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1	ingob	540	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		541	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		542	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	543	static long IntegralFehlerNick = 0;
		544	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	545	static unsigned int RcLostTimer;
		546	static unsigned char delay_neutral = 0;
		547	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		548	static int hoehenregler = 0;
1166	hbuss	549	static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
1	ingob	550	static char TimerWerteausgabe = 0;
		551	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	552	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	553	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1051	killagreg	554	Mittelwert();
		555
1	ingob	556	GRN_ON;
1051	killagreg	557	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	558	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	559	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		560	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	561	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	563	// Empfang schlecht
1051	killagreg	564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	565	if(SenderOkay < 100)
		566	{
1051	killagreg	567	if(!PcZugriff)
173	holgerb	568	{
1051	killagreg	569	if(BeepMuster == 0xffff)
		570	{
173	holgerb	571	beeptime = 15000;
		572	BeepMuster = 0x0c00;
1051	killagreg	573	}
173	holgerb	574	}
1051	killagreg	575	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		576	else
1	ingob	577	{
		578	MotorenEin = 0;
		579	Notlandung = 0;
1051	killagreg	580	}
1	ingob	581	ROT_ON;
693	hbuss	582	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	583	{
		584	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
		585	Notlandung = 1;
744	hbuss	586	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	587	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	588	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		589	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		590	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	591	}
1	ingob	592	else MotorenEin = 0;
		593	}
1051	killagreg	594	else
		595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	596	// Emfang gut
1051	killagreg	597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	598	if(SenderOkay > 140)
		599	{
		600	Notlandung = 0;
		601	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	602	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	603	{
		604	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		605	}
871	hbuss	606	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	607	{
		608	SummeNick = 0;
		609	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	610	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	611	{
1051	killagreg	612	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	613	sollGier = 0;
1051	killagreg	614	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	615	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	616	}
921	hbuss	617	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	618
595	hbuss	619	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	620	{
1051	killagreg	621	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	622	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	624	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		625	{
		626	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		627	{
		628	GRN_OFF;
		629	MotorenEin = 0;
		630	delay_neutral = 0;
		631	modell_fliegt = 0;
		632	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		633	{
304	ingob	634	unsigned char setting=1;
1	ingob	635	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		637	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		638	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		639	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	640	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	641	}
820	hbuss	642	// else
1051	killagreg	643	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		644	{
819	hbuss	645	WinkelOut.CalcState = 1;
		646	beeptime = 1000;
		647	}
		648	else
1	ingob	649	{
819	hbuss	650	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		651	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		652	{
1	ingob	653	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	654	}
819	hbuss	655	SetNeutral();
		656	Piep(GetActiveParamSetNumber());
		657	}
1051	killagreg	658	}
1	ingob	659	}
1051	killagreg	660	else
513	hbuss	661	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		662	{
		663	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		664	{
		665	GRN_OFF;
		666	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		667	MotorenEin = 0;
		668	delay_neutral = 0;
		669	modell_fliegt = 0;
		670	SetNeutral();
		671	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		672	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		673	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		674	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		675	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		676	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
		677	Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051	killagreg	678	}
513	hbuss	679	}
1	ingob	680	else delay_neutral = 0;
		681	}
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	683	// Gas ist unten
1051	killagreg	684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	685	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	686	{
		687	// Starten
		688	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		689	{
1051	killagreg	690	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	691	// Einschalten
1051	killagreg	692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	693	if(++delay_einschalten > 200)
		694	{
		695	delay_einschalten = 200;
		696	modell_fliegt = 1;
		697	MotorenEin = 1;
		698	sollGier = 0;
1051	killagreg	699	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	700	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	701	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		702	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	703	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		704	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		705	SummeNick = 0;
		706	SummeRoll = 0;
921	hbuss	707	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	708	}
		709	}
1	ingob	710	else delay_einschalten = 0;
		711	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	713	// Auschalten
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	715	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		716	{
		717	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		718	{
		719	MotorenEin = 0;
		720	delay_ausschalten = 200;
		721	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	722	}
1	ingob	723	}
		724	else delay_ausschalten = 0;
		725	}
		726	}
		727
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	729	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	730	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	731
1051	killagreg	732	if(!NewPpmData-- \|\| Notlandung)
1	ingob	733	{
492	hbuss	734	int tmp_int;
604	hbuss	735	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	736	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	737	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	738	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	739	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	740
723	hbuss	741	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		742	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	743	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	744
1	ingob	745	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	746	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		747	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		748
595	hbuss	749	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
		750
1051	killagreg	751	/* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614	hbuss	752	MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051	killagreg	753	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614	hbuss	754	MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723	hbuss	755	*/
1153	hbuss	756	// GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
		757	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		758	// IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
		759	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1	ingob	760
595	hbuss	761	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		762	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		763	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	764	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	765	{
		766	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		767	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		768	StickGier += ExternControl.Gier;
		769	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		770	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		771	}
855	hbuss	772	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492	hbuss	773
1	ingob	774	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		775	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		776	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	777
1051	killagreg	778	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	779	{
1051	killagreg	780	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	781	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	782	}
928	hbuss	783	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	784	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	785	{
1051	killagreg	786	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	787	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	788	}
928	hbuss	789	else MaxStickRoll--;
723	hbuss	790	if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
		791
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	793	// Looping?
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	795	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	796	else
		797	{
395	hbuss	798	{
1051	killagreg	799	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		800	}
		801	}
993	hbuss	802	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	803	else
395	hbuss	804	{
		805	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		806	{
		807	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		808	}
1051	killagreg	809	}
173	holgerb	810
993	hbuss	811	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	812	else
		813	{
395	hbuss	814	if(Looping_Oben) // Hysterese
		815	{
1051	killagreg	816	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		817	}
		818	}
993	hbuss	819	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	820	else
395	hbuss	821	{
		822	if(Looping_Unten) // Hysterese
		823	{
		824	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		825	}
1051	killagreg	826	}
395	hbuss	827
		828	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	829	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	830	} // Ende neue Funken-Werte
		831
		832	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		833	{
173	holgerb	834	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	835	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	836	}
		837
1051	killagreg	838
		839	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		840	// Bei Empfangsausfall im Flug
		841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	842	if(Notlandung)
		843	{
		844	StickGier = 0;
		845	StickNick = 0;
		846	StickRoll = 0;
1153	hbuss	847	GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
		848	IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173	holgerb	849	Looping_Roll = 0;
		850	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	851	}
395	hbuss	852
		853
1051	killagreg	854	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	855	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	856	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	857	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		858
		859	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		860	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		861	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		862	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		863
		864	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		865	{
		866	IntegralAccNick = 0;
		867	IntegralAccRoll = 0;
		868	MittelIntegralNick = 0;
		869	MittelIntegralRoll = 0;
		870	MittelIntegralNick2 = 0;
		871	MittelIntegralRoll2 = 0;
		872	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		873	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		874	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	875	LageKorrekturNick = 0;
		876	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	877	}
		878
1051	killagreg	879	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172	hbuss	880	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
469	hbuss	881	{
		882	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	883	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	884	{
		885	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	886	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		887	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		888	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	889	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		890	{
		891	tmp_long /= 2;
		892	tmp_long2 /= 2;
		893	}
		894	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		895	{
		896	tmp_long /= 3;
		897	tmp_long2 /= 3;
		898	}
		899	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		900	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		901	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		902	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		903	}
1051	killagreg	904	else
992	hbuss	905	{
		906	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	907	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	908	tmp_long /= 16;
		909	tmp_long2 /= 16;
		910	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		911	{
		912	tmp_long /= 3;
		913	tmp_long2 /= 3;
1171	hbuss	914	}
1120	hbuss	915	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	916	{
		917	tmp_long /= 3;
		918	tmp_long2 /= 3;
		919	}
1155	hbuss	920
		921	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	922	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		923	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		924	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		925	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		926	}
1166	hbuss	927
		928	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	929	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		930	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	931	}
1051	killagreg	932	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	933	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		934	{
		935	static int cnt = 0;
		936	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		937	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	938	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	939	{
395	hbuss	940	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		941	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		942	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		943	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		944	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	945	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	946	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		947	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		948	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	949	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		950	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	951	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	952
		953	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	954	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	955
992	hbuss	956	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	957	{
		958	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	959	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	960	}
498	hbuss	961
1051	killagreg	962	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	963	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	964	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	965	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		966	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	967	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		968	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	969	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		970
		971	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		972	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		973	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		974	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		975
		976	// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
		977	// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111	hbuss	978	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		979	{
927	hbuss	980	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		981	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	982	}
1153	hbuss	983	//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921	hbuss	984	//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693	hbuss	985	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	986
		987
		988	/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395	hbuss	989	DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
		990	DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
		991	DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720	ingob	992	*/
		993	//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
		994	//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469	hbuss	995	//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720	ingob	996	/*
395	hbuss	997	DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498	hbuss	998	DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720	ingob	999	*/
395	hbuss	1000
492	hbuss	1001	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
		1002	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
		1003	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1004	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1005	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1173	hbuss	1006	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1007	{
1051	killagreg	1008	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1009	{
1051	killagreg	1010	if(last_n_p)
395	hbuss	1011	{
1173	hbuss	1012	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1013	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1014	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1015	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1016	}
395	hbuss	1017	else last_n_p = 1;
		1018	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1019	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1020	{
		1021	if(last_n_n)
1051	killagreg	1022	{
1173	hbuss	1023	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1024	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1025	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1026	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1027	}
395	hbuss	1028	else last_n_n = 1;
		1029	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1030	}
		1031	else
847	hbuss	1032	{
		1033	cnt = 0;
921	hbuss	1034	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1035	}
499	hbuss	1036	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1037	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1038	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1039	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1040
395	hbuss	1041	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1042	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
		1043
498	hbuss	1044	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1045	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1046	{
1051	killagreg	1047	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1048	{
1051	killagreg	1049	if(last_r_p)
395	hbuss	1050	{
1173	hbuss	1051	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1052	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1053	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1054	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1055	}
395	hbuss	1056	else last_r_p = 1;
		1057	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1058	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1059	{
1051	killagreg	1060	if(last_r_n)
395	hbuss	1061	{
1173	hbuss	1062	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1063	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1064	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1065	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1066	}
		1067	else last_r_n = 1;
		1068	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1069	} else
492	hbuss	1070	{
		1071	cnt = 0;
921	hbuss	1072	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1073	}
499	hbuss	1074	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1075	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1076	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1077	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1078	}
1051	killagreg	1079	else
498	hbuss	1080	{
		1081	LageKorrekturRoll = 0;
		1082	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1083	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1084	}
1051	killagreg	1085
498	hbuss	1086	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1087	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1088	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1089	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1090	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1091	IntegralAccNick = 0;
		1092	IntegralAccRoll = 0;
		1093	IntegralAccZ = 0;
		1094	MittelIntegralNick = 0;
		1095	MittelIntegralRoll = 0;
		1096	MittelIntegralNick2 = 0;
		1097	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1098	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1099	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1100
1173	hbuss	1101
1051	killagreg	1102	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1103	// Gieren
1051	killagreg	1104	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1105	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1106	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1107	{
921	hbuss	1108	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1109	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1110	{
		1111	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1112	};
1	ingob	1113	}
395	hbuss	1114	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1115	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1116	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1117	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1118	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1119	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1120
		1121	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1122	// Kompass
1051	killagreg	1123	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171	hbuss	1124	DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1125
1051	killagreg	1126	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1127	{
819	hbuss	1128	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1129	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1130	v = abs(IntegralRoll /512);
		1131	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1132	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1133	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1134	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1135	{
		1136	fehler = 0;
1051	killagreg	1137	}
1171	hbuss	1138
		1139	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1140	{
		1141	// ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
		1142	// fehler = 0;
		1143	// fehler /= 4;
		1144	// ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1145	}
921	hbuss	1146	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1147	{
		1148	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1149	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1150	{
921	hbuss	1151	beeptime = 200;
847	hbuss	1152	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1153	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1154	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1155	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1156	}
1	ingob	1157	}
824	hbuss	1158	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1159	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1160	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1161	if(w >= 0)
1	ingob	1162	{
1051	killagreg	1163	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1164	{
1051	killagreg	1165	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1166	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1167	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1168	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1169	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1170	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1171	else
693	hbuss	1172	if(v < -w) v = -w;
		1173	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1174	}
693	hbuss	1175	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1176	}
921	hbuss	1177	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1178	}
		1179	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1180
1051	killagreg	1181	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1182	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1183	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1184	if(!TimerWerteausgabe--)
		1185	{
395	hbuss	1186	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1187
1171	hbuss	1188	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1189	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1190	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1191	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1192	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
		1193	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1171	hbuss	1194	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1195	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1196	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051	killagreg	1197	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297	holgerb	1198	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929	hbuss	1199	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1200	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		1201	//DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819	hbuss	1202	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854	hbuss	1203	DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171	hbuss	1204	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1205	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173	hbuss	1206	DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1207	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1208	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1166	hbuss	1209	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1210	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		1211
805	hbuss	1212
		1213	// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
		1214	// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
		1215
173	holgerb	1216	/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
		1217	DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
		1218	DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
		1219	DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
		1220	DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
		1221	DebugOut.Analog[20] /= 14;
		1222	DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
		1223	DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
		1224	DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
		1225	DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
		1226	DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
		1227	*/
		1228	// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1	ingob	1229	// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
		1230	// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
		1231	// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051	killagreg	1232	// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
		1233	// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
		1234	// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1	ingob	1235	// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
		1236	// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
		1237	// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
		1238	}
		1239
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1241	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1242	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	1243	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1244
1171	hbuss	1245	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1246	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1247
1167	hbuss	1248	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1249	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1250	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1251
1166	hbuss	1252	{
		1253	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1254	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1255	}
		1256
		1257	#ifndef QUADRO
1153	hbuss	1258	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1111	hbuss	1259	#else
1153	hbuss	1260	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
		1261	#endif
1	ingob	1262
		1263	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1264	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1265	#define MAX_SENSOR (4096*4)
		1266	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1267	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1268	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1269	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1270	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1271	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1272
1051	killagreg	1273	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1274	// H�henregelung
		1275	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1276	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111	hbuss	1277
855	hbuss	1278	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1	ingob	1279	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung
		1280	{
		1281	int tmp_int;
1036	hbuss	1282	static char delay = 100;
1	ingob	1283	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1284	{
1036	hbuss	1285	if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) \|\|
993	hbuss	1286	(!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1	ingob	1287	{
1036	hbuss	1288	if(!delay--)
		1289	{
1051	killagreg	1290	if(MessLuftdruck > 1000)
1036	hbuss	1291	{
		1292	ExpandBaro -= 10;
1051	killagreg	1293	OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036	hbuss	1294	beeptime = 300;
		1295	delay = 250;
		1296	}
		1297	else
1051	killagreg	1298	if(MessLuftdruck < 100)
1036	hbuss	1299	{
		1300	ExpandBaro += 10;
1051	killagreg	1301	OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036	hbuss	1302	beeptime = 300;
		1303	delay = 250;
		1304	}
		1305	else
1051	killagreg	1306	{
1036	hbuss	1307	SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
		1308	HoehenReglerAktiv = 0;
		1309	delay = 1;
		1310	}
1051	killagreg	1311	}
1	ingob	1312	}
1051	killagreg	1313	else
		1314	{
1036	hbuss	1315	HoehenReglerAktiv = 1;
		1316	delay = 200;
1051	killagreg	1317	}
1	ingob	1318	}
1051	killagreg	1319	else
1	ingob	1320	{
492	hbuss	1321	SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1	ingob	1322	HoehenReglerAktiv = 1;
		1323	}
		1324
		1325	if(Notlandung) SollHoehe = 0;
		1326	h = HoehenWert;
		1327	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln
1051	killagreg	1328	{
855	hbuss	1329	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1	ingob	1330	h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen
871	hbuss	1331	// h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil
		1332	h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil
		1333	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1334	if(tmp_int > 70STICK_GAIN) tmp_int = 70STICK_GAIN;
		1335	else if(tmp_int < -(70STICK_GAIN)) tmp_int = -(70STICK_GAIN);
1	ingob	1336	h -= tmp_int;
1051	killagreg	1337	hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855	hbuss	1338	if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1	ingob	1339	{
855	hbuss	1340	if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
		1341	if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051	killagreg	1342	}
1	ingob	1343	if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
		1344	GasMischanteil = hoehenregler;
1051	killagreg	1345	}
1	ingob	1346	}
855	hbuss	1347	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1348
1051	killagreg	1349	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1350	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1351	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1352	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1353	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1354	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1355	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188	holgerb	1356	#define MUL_G 1.0
855	hbuss	1357	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
604	hbuss	1358	// GierMischanteil = 0;
855	hbuss	1359	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1360	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1361	{
1051	killagreg	1362	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1363	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1364	}
1051	killagreg	1365	else
693	hbuss	1366	{
1051	killagreg	1367	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1368	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1369	}
855	hbuss	1370	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1371	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1372	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1373
1051	killagreg	1374	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1375	// Nick-Achse
1051	killagreg	1376	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1377	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1378	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1379	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1380	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1381	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1382	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1383	// Motor Vorn
499	hbuss	1384	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1385	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1386	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1387
1153	hbuss	1388	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1389	// Roll-Achse
		1390	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1391	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1392	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1393	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1394	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1395	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1396	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1397	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1398	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1399	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1400
1166	hbuss	1401	#ifdef QUADRO
1153	hbuss	1402	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155	hbuss	1403	// Quadro-Mischer
		1404	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1405	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer
1166	hbuss	1406	motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
		1407	motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155	hbuss	1408	Motor_Vorne = motorwert;
		1409
		1410	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1166	hbuss	1411	motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
		1412	motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155	hbuss	1413	Motor_Hinten = motorwert;
		1414
		1415	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1166	hbuss	1416	motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
		1417	motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155	hbuss	1418	Motor_Links = motorwert;
		1419
		1420	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1166	hbuss	1421	motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
		1422	motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1155	hbuss	1423	Motor_Rechts = motorwert;
		1424	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	1425	#endif
		1426	#ifdef OCTO
1155	hbuss	1427	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	1428	// Octo-Mischer
		1429	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1430	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155	hbuss	1431	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111	hbuss	1432	Motor1 = motorwert;
		1433
1153	hbuss	1434	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155	hbuss	1435	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1111	hbuss	1436	Motor2 = motorwert;
		1437
1153	hbuss	1438	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155	hbuss	1439	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1440	Motor3 = motorwert;
1111	hbuss	1441
1153	hbuss	1442	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155	hbuss	1443	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1444	Motor4 = motorwert;
1111	hbuss	1445
1153	hbuss	1446	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155	hbuss	1447	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1448	Motor5 = motorwert;
1111	hbuss	1449
1153	hbuss	1450	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155	hbuss	1451	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1452	Motor6 = motorwert;
1111	hbuss	1453
1153	hbuss	1454	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1155	hbuss	1455	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1456	Motor7 = motorwert;
1111	hbuss	1457
1153	hbuss	1458	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1155	hbuss	1459	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1153	hbuss	1460	Motor8 = motorwert;
1111	hbuss	1461	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155	hbuss	1462	#endif
1166	hbuss	1463	#ifdef OCTO2
		1464	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1465	// Octo-Mischer
		1466	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1467	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
		1468	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1469	Motor1 = motorwert;
		1470
		1471	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1472	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1473	Motor2 = motorwert;
		1474
1171	hbuss	1475	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1166	hbuss	1476	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1477	Motor3 = motorwert;
		1478
		1479	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1480	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1481	Motor4 = motorwert;
		1482
		1483	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
		1484	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1485	Motor5 = motorwert;
		1486
		1487	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1488	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1489	Motor6 = motorwert;
		1490
		1491	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
		1492	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1493	Motor7 = motorwert;
		1494
		1495	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1496	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1497	Motor8 = motorwert;
		1498	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1499	#endif
1174	hbuss	1500	#ifdef OCTO3
		1501	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1502	// Octo-Mischer
		1503	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1504	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
		1505	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1506	Motor1 = motorwert;
		1507
		1508	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - GierMischanteil;
		1509	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1510	Motor2 = motorwert;
		1511
		1512	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
		1513	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1514	Motor3 = motorwert;
		1515
		1516	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1517	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1518	Motor4 = motorwert;
		1519
		1520	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
		1521	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1522	Motor5 = motorwert;
		1523
		1524	motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - GierMischanteil;
		1525	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1526	Motor6 = motorwert;
		1527
		1528	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
		1529	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1530	Motor7 = motorwert;
		1531
		1532	motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
		1533	motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
		1534	Motor8 = motorwert;
		1535	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1536	#endif
		1537
1167	hbuss	1538	/*
1153	hbuss	1539	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1540	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1541	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
		1542	if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1543	*/
1111	hbuss	1544	}

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