Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39 
// +     with our written permission
1051 killagreg 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
55 
#include "main.h"
395 hbuss 56 
#include "eeprom.c"
1 ingob 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61 
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62 
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 88 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
89 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 90 
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243 killagreg 93 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595 hbuss 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95 
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 96 
long HoehenWert = 0;
97 
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 99 
//float Ki =  FAKTOR_I;
100 
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103 
 
104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 123 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 129 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 130 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 140 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 143 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 144 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 145 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 146 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 147 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 148 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 149 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 150 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 151 
unsigned char RequiredMotors = 4;
152 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
153 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 154 
 
1166 hbuss 155 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
156 
{
157 
 int motor;
158 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
159 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
160 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
161 
 return(motor);
162 
}
163 
 
1232 hbuss 164 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 165 
{
1232 hbuss 166 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 167 
 while(Anzahl--)
168 
 {
1232 hbuss 169 
  beeptime = dauer;
170 
  while(beeptime);
171 
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 172 
 }
173 
}
174 
 
175 
//############################################################################
176 
//  Nullwerte ermitteln
177 
void SetNeutral(void)
178 
//############################################################################
179 
{
1111 hbuss 180 
 unsigned char i;
181 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 182 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 183 
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 184 
        NeutralAccY = 0;
185 
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 186 
    AdNeutralNick = 0;
187 
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 188 
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 189 
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 190 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 191 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 192 
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 193 
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 194 
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 195 
        CalibrierMittelwert();
196 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 197 
     {
1 ingob 198 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
199 
     }
1166 hbuss 200 
#define NEUTRAL_FILTER 32
201 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 202 
         {
203 
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 204 
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 205 
          nick_neutral += AdWertNick;
206 
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 207 
         }
1173 hbuss 208 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
209 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
210 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 211 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 212 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
213 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 214 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 215 
    {
1171 hbuss 216 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
217 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 218 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
219 
    }
1051 killagreg 220 
    else
513 hbuss 221 
    {
222 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
223 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
224 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
225 
    }
1051 killagreg 226 
 
1 ingob 227 
    MesswertNick = 0;
228 
    MesswertRoll = 0;
229 
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 230 
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 231 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
232 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 233 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
234 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
235 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
236 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
237 
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 238 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 239 
    VarioMeter = 0;
1 ingob 240 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
241 
    KompassStartwert = KompassValue;
242 
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 243 
    beeptime = 50;
882 hbuss 244 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
245 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 246 
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 247 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
248 
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 249 
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 250 
    LED_Init();
251 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 252 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 253 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 254 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 255 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
256 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
257 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
258 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1232 hbuss 259 
//    ServoActive = 1;
1171 hbuss 260 
    SenderOkay = 100;
1 ingob 261 
}
262 
 
263 
//############################################################################
395 hbuss 264 
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 265 
void Mittelwert(void)
266 
//############################################################################
1051 killagreg 267 
{
1111 hbuss 268 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
269 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 270 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 271 
 
1111 hbuss 272 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
273 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 274 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
275 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 276 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
277 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 278 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
279 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 280 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216 killagreg 281 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
282 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166 hbuss 283 
 
395 hbuss 284 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 285 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
286 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
287 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 288 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
289 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 290 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
291 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
292 
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 293 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
294 
 
1155 hbuss 295 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
296 
// ADC einschalten
1171 hbuss 297 
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 298 
        AdReady = 0;
299 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
300 
 
1216 killagreg 301 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
302 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 303 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
304 
 
1216 killagreg 305 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
306 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 307 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
308 
 
1120 hbuss 309 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 310 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
311 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 312 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
313 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
314 
         {
1153 hbuss 315 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 316 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 317 
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 318 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 319 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 320 
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 321 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
322 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 323 
            tmpl4 -= tmpl3;
324 
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 325 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 326 
 
1153 hbuss 327 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 328 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 329 
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 330 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 331 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 332 
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 333 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 334 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 335 
         }
1166 hbuss 336 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 337 
 
1166 hbuss 338 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
339 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
340 
 
1111 hbuss 341 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
342 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
343 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 344 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 345 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
346 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 347 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 348 
            {
882 hbuss 349 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 350 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 351 
            }
395 hbuss 352 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
353 
            {
882 hbuss 354 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 355 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 356 
            }
395 hbuss 357 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 358 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
359 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 360 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 361 
             {
362 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
363 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 364 
             }
365 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 366 
            {
882 hbuss 367 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 368 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 369 
            }
1111 hbuss 370 
 
1 ingob 371 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
372 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
373 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 374 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 375 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
376 
 
1166 hbuss 377 
#define D_LIMIT 128
378 
 
1171 hbuss 379 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
380 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 381 
 
1167 hbuss 382 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
383 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
384 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
385 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
386 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
387 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
388 
 
1216 killagreg 389 
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 390 
  {
1166 hbuss 391 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
392 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 393 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
394 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 395 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
396 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
397 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 398 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
399 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 400 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
401 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
402 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 403 
  }
1111 hbuss 404 
 
1166 hbuss 405 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 409 
 
410 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
411 
  {
412 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
413 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
414 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
415 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
416 
  }
417 
 
1 ingob 418 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
419 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
420 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
421 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
422 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
423 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
424 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
425 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
426 
}
427 
 
428 
//############################################################################
429 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
430 
void CalibrierMittelwert(void)
431 
//############################################################################
1051 killagreg 432 
{
1021 hbuss 433 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 434 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
435 
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 436 
        MesswertNick = AdWertNick;
437 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
438 
        MesswertGier = AdWertGier;
439 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
440 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
441 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
442 
   // ADC einschalten
1051 killagreg 443 
    ANALOG_ON;
1 ingob 444 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
445 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
446 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
447 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
448 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
449 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
450 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
451 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 452 
 
453 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 454 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 455 
}
456 
 
457 
//############################################################################
458 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
459 
void SendMotorData(void)
460 
//############################################################################
1051 killagreg 461 
{
1209 hbuss 462 
 unsigned char i;
921 hbuss 463 
    if(!MotorenEin)
1 ingob 464 
        {
1212 hbuss 465 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
1216 killagreg 466 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
467 
                  {
468 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1212 hbuss 469 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
1216 killagreg 470 
                  }
1212 hbuss 471 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 472 
        }
1212 hbuss 473 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 474 
 
1212 hbuss 475 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
476 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
477 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
478 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1 ingob 479 
 
480 
    //Start I2C Interrupt Mode
481 
    twi_state = 0;
482 
    motor = 0;
1051 killagreg 483 
    i2c_start();
1 ingob 484 
}
485 
 
486 
 
487 
 
488 
//############################################################################
489 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 490 
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 491 
//############################################################################
492 
{
921 hbuss 493 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
494 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 495 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 496 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
497 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 498 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
499 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 500 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 501 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 502 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 503 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
504 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 512 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232 hbuss 513 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173 holgerb 514 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 515 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 516 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
518 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 519 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 520 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 523 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 524 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
525 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
526 
}
527 
 
528 
 
819 hbuss 529 
 
1 ingob 530 
//############################################################################
531 
//
532 
void MotorRegler(void)
533 
//############################################################################
534 
{
1209 hbuss 535 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 536 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
537 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
538 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 539 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
540 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 541 
         static unsigned int RcLostTimer;
542 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
543 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
544 
     static int hoehenregler = 0;
545 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
546 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 547 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 548 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 549 
         unsigned char i;
1051 killagreg 550 
        Mittelwert();
551 
 
1 ingob 552 
    GRN_ON;
1051 killagreg 553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 554 
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
556 
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 557 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 559 
// Empfang schlecht
1051 killagreg 560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 561 
   if(SenderOkay < 100)
562 
        {
1051 killagreg 563 
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 564 
         {
1051 killagreg 565 
           if(BeepMuster == 0xffff)
566 
            {
173 holgerb 567 
             beeptime = 15000;
568 
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 569 
            }
173 holgerb 570 
         }
1051 killagreg 571 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
572 
        else
1 ingob 573 
         {
574 
          MotorenEin = 0;
1254 killagreg 575 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 576 
         }
1 ingob 577 
        ROT_ON;
693 hbuss 578 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 579 
            {
580 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254 killagreg 581 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 582 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 583 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 584 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
585 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 587 
            }
1 ingob 588 
         else MotorenEin = 0;
589 
        }
1051 killagreg 590 
        else
591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 592 
// Emfang gut
1051 killagreg 593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 594 
        if(SenderOkay > 140)
595 
            {
1254 killagreg 596 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 597 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 598 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 599 
                {
600 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
601 
                }
871 hbuss 602 
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 603 
                {
604 
                SummeNick = 0;
605 
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 606 
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 607 
                 {
1051 killagreg 608 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 609 
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 610 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 611 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 612 
                 }
921 hbuss 613 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 614 
 
595 hbuss 615 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 616 
                {
1051 killagreg 617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 618 
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 620 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
621 
                    {
622 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
623 
                        {
624 
                        GRN_OFF;
625 
                        MotorenEin = 0;
626 
                        delay_neutral = 0;
627 
                        modell_fliegt = 0;
628 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
629 
                        {
304 ingob 630 
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 631 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 636 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 637 
                        }
820 hbuss 638 
//                        else
1051 killagreg 639 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
640 
                          {
819 hbuss 641 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
642 
                           beeptime = 1000;
643 
                          }
644 
                          else
1 ingob 645 
                          {
819 hbuss 646 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
647 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
648 
                            {
1 ingob 649 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 650 
                            }
819 hbuss 651 
                           SetNeutral();
1232 hbuss 652 
                                                   ServoActive = 1;
653 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
654 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819 hbuss 655 
                         }
1051 killagreg 656 
                        }
1 ingob 657 
                    }
1051 killagreg 658 
                 else
513 hbuss 659 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
660 
                    {
661 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
662 
                        {
663 
                        GRN_OFF;
664 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
665 
                        MotorenEin = 0;
666 
                        delay_neutral = 0;
667 
                        modell_fliegt = 0;
668 
                        SetNeutral();
669 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232 hbuss 675 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051 killagreg 676 
                        }
513 hbuss 677 
                    }
1 ingob 678 
                 else delay_neutral = 0;
679 
                }
1051 killagreg 680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 681 
// Gas ist unten
1051 killagreg 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 683 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 684 
                {
685 
                // Starten
686 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
687 
                    {
1051 killagreg 688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 689 
// Einschalten
1051 killagreg 690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 691 
                    if(++delay_einschalten > 200)
692 
                        {
693 
                        delay_einschalten = 200;
694 
                        modell_fliegt = 1;
695 
                        MotorenEin = 1;
696 
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 697 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 698 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 699 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
700 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 701 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
702 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
703 
                        SummeNick = 0;
704 
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 705 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 706 
                        }
707 
                    }
1 ingob 708 
                    else delay_einschalten = 0;
709 
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 711 
// Auschalten
1051 killagreg 712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 713 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
714 
                    {
715 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
716 
                        {
717 
                        MotorenEin = 0;
718 
                        delay_ausschalten = 200;
719 
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 720 
                        }
1 ingob 721 
                    }
722 
                else delay_ausschalten = 0;
723 
                }
724 
            }
725 
 
1051 killagreg 726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 727 
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 729 
 
1254 killagreg 730 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 731 
  {
604 hbuss 732 
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 733 
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 734 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 735 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 736 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 737 
 
723 hbuss 738 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
739 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 740 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 741 
 
1 ingob 742 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 743 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
744 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
745 
 
595 hbuss 746 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153 hbuss 747 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
748 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211 hbuss 749 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
750 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 751 
 
595 hbuss 752 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
754 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 755 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 756 
    {
757 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
758 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
759 
         StickGier += ExternControl.Gier;
760 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
761 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
762 
    }
855 hbuss 763 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 764 
 
1 ingob 765 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
766 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
767 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 768 
 
1051 killagreg 769 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 770 
     {
1051 killagreg 771 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 772 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 773 
     }
928 hbuss 774 
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 775 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 776 
     {
1051 killagreg 777 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 778 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 779 
     }
928 hbuss 780 
     else MaxStickRoll--;
1254 killagreg 781 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 782 
 
1051 killagreg 783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 784 
// Looping?
1051 killagreg 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 786 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 787 
  else
788 
   {
395 hbuss 789 
     {
1051 killagreg 790 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
791 
     }
792 
   }
993 hbuss 793 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 794 
   else
395 hbuss 795 
   {
796 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
797 
     {
798 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
799 
     }
1051 killagreg 800 
   }
173 holgerb 801 
 
993 hbuss 802 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 803 
  else
804 
   {
395 hbuss 805 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
806 
     {
1051 killagreg 807 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
808 
     }
809 
   }
993 hbuss 810 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 811 
   else
395 hbuss 812 
   {
813 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
814 
     {
815 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
816 
     }
1051 killagreg 817 
   }
395 hbuss 818 
 
819 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 820 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 821 
  } // Ende neue Funken-Werte
822 
 
823 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
824 
   {
173 holgerb 825 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 826 
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 827 
   }
828 
 
1051 killagreg 829 
 
830 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831 
// Bei Empfangsausfall im Flug
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254 killagreg 833 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 834 
    {
835 
     StickGier = 0;
836 
     StickNick = 0;
837 
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 838 
     GyroFaktor     = 90;
839 
     IntegralFaktor = 120;
840 
     GyroFaktorGier     = 90;
841 
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 842 
     Looping_Roll = 0;
843 
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 844 
    }
395 hbuss 845 
 
846 
 
1051 killagreg 847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 848 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 850 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
851 
 
852 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
853 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
854 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
855 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
856 
 
857 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
858 
  {
859 
    IntegralAccNick = 0;
860 
    IntegralAccRoll = 0;
861 
    MittelIntegralNick = 0;
862 
    MittelIntegralRoll = 0;
863 
    MittelIntegralNick2 = 0;
864 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
865 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
866 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
867 
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 868 
    LageKorrekturNick = 0;
869 
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 870 
  }
871 
 
1051 killagreg 872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 873 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 874 
  {
875 
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 876 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 877 
     {
878 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 879 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
880 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
881 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 882 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
883 
      {
884 
      tmp_long  /= 2;
885 
      tmp_long2 /= 2;
886 
      }
887 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
888 
      {
889 
      tmp_long  /= 3;
890 
      tmp_long2 /= 3;
891 
      }
892 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
893 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
894 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
895 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
896 
     }
1051 killagreg 897 
     else
992 hbuss 898 
     {
899 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 900 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 901 
      tmp_long /= 16;
902 
      tmp_long2 /= 16;
903 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
904 
      {
905 
      tmp_long  /= 3;
906 
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 907 
      }
908 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 909 
      {
910 
      tmp_long  /= 3;
911 
      tmp_long2 /= 3;
912 
      }
1155 hbuss 913 
 
914 
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 915 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
916 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
917 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
918 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
919 
     }
1166 hbuss 920 
 
921 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 922 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
923 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 924 
  }
1051 killagreg 925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 926 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
927 
 {
928 
  static int cnt = 0;
929 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
930 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 931 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 932 
  {
395 hbuss 933 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
934 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
935 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
936 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
937 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 938 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 939 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
940 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
941 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 942 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
943 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 944 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 945 
 
946 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 947 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 948 
 
992 hbuss 949 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 950 
    {
951 
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 952 
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 953 
    }
498 hbuss 954 
 
1051 killagreg 955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 956 
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 958 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
959 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 960 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
961 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 962 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
963 
 
964 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
965 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
966 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
967 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
968 
 
969 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
970 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 971 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
972 
   {
927 hbuss 973 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
974 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 975 
   }
1153 hbuss 976 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 977 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 978 
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 979 
 
980 
 
981 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 982 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
983 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
984 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 985 
*/
986 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
987 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 988 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 989 
/*
395 hbuss 990 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 991 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 992 
*/
395 hbuss 993 
 
1243 killagreg 994 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
995 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 996 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 997 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 998 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
999 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1000 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1001 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1002 
        {
1051 killagreg 1003 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1004 
         {
1051 killagreg 1005 
           if(last_n_p)
395 hbuss 1006 
           {
1173 hbuss 1007 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1008 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1009 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1010 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1011 
           }
395 hbuss 1012 
           else last_n_p = 1;
1013 
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1014 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1015 
         {
1016 
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1017 
            {
1173 hbuss 1018 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1019 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1020 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1021 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1022 
            }
395 hbuss 1023 
           else last_n_n = 1;
1024 
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1025 
        }
1026 
        else
847 hbuss 1027 
        {
1028 
         cnt = 0;
921 hbuss 1029 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1030 
        }
499 hbuss 1031 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1032 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1033 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1034 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1035 
 
395 hbuss 1036 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1037 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1038 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1039 
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1040 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1041 
        {
1051 killagreg 1042 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1043 
         {
1051 killagreg 1044 
           if(last_r_p)
395 hbuss 1045 
           {
1173 hbuss 1046 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1047 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1048 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1049 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1050 
           }
395 hbuss 1051 
           else last_r_p = 1;
1052 
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1053 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1054 
         {
1051 killagreg 1055 
           if(last_r_n)
395 hbuss 1056 
           {
1173 hbuss 1057 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1058 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1059 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1060 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1061 
           }
1062 
           else last_r_n = 1;
1063 
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1064 
        } else
492 hbuss 1065 
        {
1066 
         cnt = 0;
921 hbuss 1067 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1068 
        }
499 hbuss 1069 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1070 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1071 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1072 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1073 
  }
1051 killagreg 1074 
  else
498 hbuss 1075 
  {
1076 
   LageKorrekturRoll = 0;
1077 
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1078 
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1079 
  }
1051 killagreg 1080 
 
498 hbuss 1081 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1084 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1086 
    IntegralAccNick = 0;
1087 
    IntegralAccRoll = 0;
1088 
    IntegralAccZ = 0;
1089 
    MittelIntegralNick = 0;
1090 
    MittelIntegralRoll = 0;
1091 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1092 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1093 
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1094 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1095 
 
1173 hbuss 1096 
 
1051 killagreg 1097 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1098 
//  Gieren
1051 killagreg 1099 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1100 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1101 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1102 
     {
921 hbuss 1103 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1104 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1105 
       {
1106 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1107 
        };
1 ingob 1108 
     }
395 hbuss 1109 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1110 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1111 
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1112 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1113 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1114 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1115 
 
1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1117 
//  Kompass
1051 killagreg 1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1119 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1120 
 
1051 killagreg 1121 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1122 
     {
819 hbuss 1123 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1124 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1125 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1126 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1127 
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1128 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1129 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1130 
            {
1131 
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1132 
                }
921 hbuss 1133 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1134 
        {
1135 
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1136 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1137 
         {
921 hbuss 1138 
          beeptime = 200;
847 hbuss 1139 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1140 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1141 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1142 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1143 
         }
1 ingob 1144 
        }
824 hbuss 1145 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1146 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1147 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1148 
       if(w >= 0)
1 ingob 1149 
        {
1051 killagreg 1150 
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1151 
          {
1051 killagreg 1152 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1153 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1154 
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1155 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1156 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1157 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1158 
           else
693 hbuss 1159 
           if(v < -w) v = -w;
1160 
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1161 
          }
693 hbuss 1162 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1163 
        }
921 hbuss 1164 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1165 
     }
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1167 
 
1051 killagreg 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1169 
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1171 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1172 
   {
395 hbuss 1173 
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1174 
 
1171 hbuss 1175 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1176 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1177 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1178 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1179 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1180 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1224 hbuss 1181 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1182 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1183 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1184 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1185 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1186 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1187 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253 killagreg 1188 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819 hbuss 1189 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1190 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1191 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1192 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1193 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1194 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1195 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215 hbuss 1196 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216 killagreg 1197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1199 
 
805 hbuss 1200 
 
1201 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1202 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1203 
 
173 holgerb 1204 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1205 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1206 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1207 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1208 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1209 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1210 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1211 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1212 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1213 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1214 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1215 
*/
1216 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1217 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1218 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1219 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1220 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1221 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1222 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1223 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1224 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1225 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1226 
  }
1227 
 
1051 killagreg 1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1229 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1231 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1232 
 
1171 hbuss 1233 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1234 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1235 
 
1167 hbuss 1236 
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1237 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1238 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1239 
 
1166 hbuss 1240 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1241 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1242 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1243 
 
1 ingob 1244 
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1245 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1246 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1247 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1248 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1249 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1250 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1251 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1252 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1253 
 
1051 killagreg 1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1255 
// all BL-Ctrl connected?
1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1257 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1258 
   {
1259 
    modell_fliegt = 1;
1260 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1261 
   }
1210 hbuss 1262 
 
1263 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1264 
// Höhenregelung
1265 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1267 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1268 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1269 
  {
1270 
    int tmp_int;
1036 hbuss 1271 
        static char delay = 100;
1 ingob 1272 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1273 
    {
1216 killagreg 1274 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1275 
      {
1036 hbuss 1276 
       if(!delay--)
1277 
            {
1246 killagreg 1278 
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
1279 
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
1036 hbuss 1280 
                  {
1246 killagreg 1281 
                    ExpandBaro -= 1;
1282 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1225 hbuss 1283 
                beeptime = 300;
1284 
            delay = 250;
1036 hbuss 1285 
                  }
1246 killagreg 1286 
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
1036 hbuss 1287 
                  {
1246 killagreg 1288 
                    ExpandBaro += 1;
1289 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1290 
                    beeptime = 300;
1291 
            delay = 250;
1036 hbuss 1292 
                  }
1293 
          else
1051 killagreg 1294 
          {
1246 killagreg 1295 
                SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1296 
            HoehenReglerAktiv = 0;
1297 
                    delay = 1;
1036 hbuss 1298 
                  }
1051 killagreg 1299 
                }
1 ingob 1300 
      }
1051 killagreg 1301 
      else
1302 
        {
1036 hbuss 1303 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1304 
                 delay = 200;
1051 killagreg 1305 
                }
1 ingob 1306 
    }
1051 killagreg 1307 
    else
1 ingob 1308 
    {
492 hbuss 1309 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1310 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1311 
    }
1312 
 
1254 killagreg 1313 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0;
1 ingob 1314 
    h = HoehenWert;
1315 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1316 
     {
1253 killagreg 1317 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1318 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1253 killagreg 1319 
      h -= (Parameter_Luftdruck_D * VarioMeter)/128;    // D-Anteil
871 hbuss 1320 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1321 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1322 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1323 
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1324 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1325 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1326 
       {
855 hbuss 1327 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1328 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1329 
       }
1 ingob 1330 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1331 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1332 
     }
1 ingob 1333 
  }
855 hbuss 1334 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1335 
 
1051 killagreg 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1337 
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1338 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1339 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1340 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1341 
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1342 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1343 
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1344 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1345 
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1346 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1347 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1348 
    {
1051 killagreg 1349 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1350 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1351 
    }
1051 killagreg 1352 
    else
693 hbuss 1353 
    {
1051 killagreg 1354 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1355 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1356 
    }
855 hbuss 1357 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1358 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1359 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1360 
 
1051 killagreg 1361 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1362 
// Nick-Achse
1051 killagreg 1363 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1364 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1365 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1366 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1367 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1368 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1369 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1370 
    // Motor Vorn
499 hbuss 1371 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1372 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1373 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1374 
 
1153 hbuss 1375 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1376 
// Roll-Achse
1377 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1378 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1379 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1380 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1381 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1382 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1383 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1384 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1385 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1386 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1387 
 
1388 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1389 
// Universal Mixer
1155 hbuss 1390 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1391 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1392 
 {
1393 
  signed int tmp_int;
1394 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1395 
   {
1396 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1397 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1398 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1399 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1400 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1216 killagreg 1401 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209 hbuss 1402 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216 killagreg 1403 
    Motor[i] = tmp_int;
1209 hbuss 1404 
   }
1405 
   else Motor[i] = 0;
1406 
 }
1167 hbuss 1407 
/*
1153 hbuss 1408 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1409 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1410 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1411 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1412 
*/
1111 hbuss 1413 
}