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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
||
| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | |||
| 55 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 57 | |
| 58 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 1153 | hbuss | 60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| 1166 | hbuss | 61 | int TrimNick, TrimRoll; |
| 1051 | killagreg | 62 | int AdNeutralGierBias; |
| 927 | hbuss | 63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 71 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 1153 | hbuss | 77 | int KompassValue = 0; |
| 78 | int KompassStartwert = 0; |
||
| 79 | int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 82 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 84 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 86 | long ErsatzKompass; |
| 87 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 88 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 89 | char GyroFaktor; |
| 90 | char IntegralFaktor; |
||
| 91 | int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1166 | hbuss | 93 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links; |
| 1111 | hbuss | 94 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
| 1 | ingob | 95 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 595 | hbuss | 96 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 97 | char MotorenEin = 0; |
| 98 | int HoehenWert = 0; |
||
| 99 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 100 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1153 | hbuss | 101 | //float Ki = FAKTOR_I; |
| 102 | int Ki = 10300 / 33; |
||
| 395 | hbuss | 103 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 105 | |
| 106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 1111 | hbuss | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 173 | holgerb | 112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 120 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 122 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 123 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 124 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 125 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 1120 | hbuss | 126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| 127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
||
| 128 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
||
| 129 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 130 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 131 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 132 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 133 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 134 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 1051 | killagreg | 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 139 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
| 140 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
| 993 | hbuss | 141 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 142 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
| 143 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
| 921 | hbuss | 144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 1 | ingob | 145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 149 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1121 | hbuss | 150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 1153 | hbuss | 151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 1 | ingob | 152 | |
| 1155 | hbuss | 153 | |
| 1166 | hbuss | 154 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
| 155 | { |
||
| 156 | int motor; |
||
| 157 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
||
| 158 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
||
| 159 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
||
| 160 | return(motor); |
||
| 161 | } |
||
| 162 | |||
| 163 | |||
| 1 | ingob | 164 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 165 | { |
||
| 166 | while(Anzahl--) |
||
| 167 | { |
||
| 168 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 169 | beeptime = 100; |
||
| 170 | Delay_ms(250); |
||
| 171 | } |
||
| 172 | } |
||
| 173 | |||
| 174 | //############################################################################ |
||
| 175 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 176 | void SetNeutral(void) |
||
| 177 | //############################################################################ |
||
| 178 | { |
||
| 1111 | hbuss | 179 | unsigned char i; |
| 180 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
||
| 1171 | hbuss | 181 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
| 1051 | killagreg | 182 | NeutralAccX = 0; |
| 1 | ingob | 183 | NeutralAccY = 0; |
| 184 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 185 | AdNeutralNick = 0; |
| 186 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 187 | AdNeutralGier = 0; |
| 927 | hbuss | 188 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 189 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 1120 | hbuss | 190 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| 1036 | hbuss | 191 | ExpandBaro = 0; |
| 1051 | killagreg | 192 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 193 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 194 | CalibrierMittelwert(); |
| 195 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 1051 | killagreg | 196 | { |
| 1 | ingob | 197 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 198 | } |
||
| 1166 | hbuss | 199 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
| 200 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
||
| 1111 | hbuss | 201 | { |
| 202 | Delay_ms_Mess(10); |
||
| 203 | gier_neutral += AdWertGier; |
||
| 1166 | hbuss | 204 | nick_neutral += AdWertNick; |
| 205 | roll_neutral += AdWertRoll; |
||
| 1111 | hbuss | 206 | } |
| 1172 | hbuss | 207 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
| 208 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
||
| 209 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER; |
||
| 1111 | hbuss | 210 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
| 401 | hbuss | 211 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 212 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 213 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 513 | hbuss | 214 | { |
| 1171 | hbuss | 215 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 216 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
||
| 513 | hbuss | 217 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 218 | } |
||
| 1051 | killagreg | 219 | else |
| 513 | hbuss | 220 | { |
| 221 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 222 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 223 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 224 | } |
||
| 1051 | killagreg | 225 | |
| 226 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 227 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 228 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 229 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 230 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 231 | MesswertNick = 0; |
| 232 | MesswertRoll = 0; |
||
| 233 | MesswertGier = 0; |
||
| 1111 | hbuss | 234 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 235 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 236 | HoeheD = 0; |
||
| 237 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 238 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 239 | GPS_Neutral(); |
||
| 1051 | killagreg | 240 | beeptime = 50; |
| 882 | hbuss | 241 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 242 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 243 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 244 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 245 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 246 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 247 | LED_Init(); |
| 248 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 992 | hbuss | 249 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 250 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
| 251 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
| 1172 | hbuss | 252 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
| 253 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
||
| 254 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
||
| 255 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
||
| 1171 | hbuss | 256 | ServoActive = 1; |
| 257 | SenderOkay = 100; |
||
| 1 | ingob | 258 | } |
| 259 | |||
| 260 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 261 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 262 | void Mittelwert(void) |
| 263 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 264 | { |
| 1111 | hbuss | 265 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 266 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
||
| 1153 | hbuss | 267 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
| 1171 | hbuss | 268 | |
| 1111 | hbuss | 269 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 270 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
| 1171 | hbuss | 271 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
| 272 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
||
| 1153 | hbuss | 273 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
| 274 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
||
| 1120 | hbuss | 275 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 276 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 1121 | hbuss | 277 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| 1166 | hbuss | 278 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 279 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 280 | |||
| 395 | hbuss | 281 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1166 | hbuss | 282 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
| 283 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
||
| 284 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
||
| 395 | hbuss | 285 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 286 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 287 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 288 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 289 | NaviCntAcc++; |
||
| 1153 | hbuss | 290 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 291 | |||
| 1155 | hbuss | 292 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 293 | // ADC einschalten |
||
| 1171 | hbuss | 294 | ANALOG_ON; |
| 1155 | hbuss | 295 | AdReady = 0; |
| 296 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 297 | |||
| 1153 | hbuss | 298 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
| 299 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
||
| 300 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 301 | |||
| 302 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
||
| 303 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
||
| 304 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
||
| 305 | |||
| 1120 | hbuss | 306 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 307 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 308 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
| 1111 | hbuss | 309 | |
| 395 | hbuss | 310 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 311 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 312 | { |
||
| 1153 | hbuss | 313 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| 1120 | hbuss | 314 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 1111 | hbuss | 315 | tmpl3 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 316 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| 1120 | hbuss | 317 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 1111 | hbuss | 318 | tmpl4 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 319 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
| 320 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
||
| 1111 | hbuss | 321 | tmpl4 -= tmpl3; |
| 322 | ErsatzKompass += tmpl4; |
||
| 1166 | hbuss | 323 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
| 1111 | hbuss | 324 | |
| 1153 | hbuss | 325 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| 1111 | hbuss | 326 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| 880 | hbuss | 327 | tmpl /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 328 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 329 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 330 | tmpl2 /= 4096L; |
| 1153 | hbuss | 331 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
| 332 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
||
| 395 | hbuss | 333 | } |
| 1166 | hbuss | 334 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
| 1111 | hbuss | 335 | |
| 1166 | hbuss | 336 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
| 337 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
||
| 338 | |||
| 1111 | hbuss | 339 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 340 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
| 341 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 342 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1166 | hbuss | 343 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
| 344 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 345 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 346 | { |
| 882 | hbuss | 347 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 348 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 349 | } |
| 395 | hbuss | 350 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 351 | { |
||
| 882 | hbuss | 352 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 353 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 354 | } |
| 395 | hbuss | 355 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1166 | hbuss | 356 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
| 357 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
||
| 1051 | killagreg | 358 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 359 | { |
| 360 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 361 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 362 | } |
| 363 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 364 | { |
| 882 | hbuss | 365 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 366 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 1051 | killagreg | 367 | } |
| 1111 | hbuss | 368 | |
| 1 | ingob | 369 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 370 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 371 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 372 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 373 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 374 | |||
| 1166 | hbuss | 375 | #define D_LIMIT 128 |
| 376 | |||
| 1171 | hbuss | 377 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
| 378 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
||
| 1166 | hbuss | 379 | |
| 1167 | hbuss | 380 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 381 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
||
| 382 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
||
| 383 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 384 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
||
| 385 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
||
| 386 | |||
| 1111 | hbuss | 387 | if(Parameter_Gyro_D) |
| 388 | { |
||
| 1166 | hbuss | 389 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
| 390 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
||
| 1111 | hbuss | 391 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| 392 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
||
| 1166 | hbuss | 393 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 394 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
||
| 395 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
||
| 1111 | hbuss | 396 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| 397 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
||
| 1166 | hbuss | 398 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 399 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
||
| 400 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
||
| 1111 | hbuss | 401 | } |
| 402 | |||
| 1166 | hbuss | 403 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 404 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 405 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 406 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
| 1153 | hbuss | 407 | |
| 408 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
| 409 | { |
||
| 410 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
||
| 411 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
||
| 412 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
||
| 413 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
||
| 414 | } |
||
| 415 | |||
| 1 | ingob | 416 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 417 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 418 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 419 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 420 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 421 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 422 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 423 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 424 | } |
||
| 425 | |||
| 426 | //############################################################################ |
||
| 427 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 428 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 429 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 430 | { |
| 1021 | hbuss | 431 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 432 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 433 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 434 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 435 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 436 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 437 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 438 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 439 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 440 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 441 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 442 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 443 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 444 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 445 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 446 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 447 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 448 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 449 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 450 | |
| 451 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 452 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 453 | } |
| 454 | |||
| 455 | //############################################################################ |
||
| 456 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 457 | void SendMotorData(void) |
||
| 458 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 459 | { |
| 921 | hbuss | 460 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 461 | { |
| 1166 | hbuss | 462 | #ifndef QUADRO |
| 1111 | hbuss | 463 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
| 464 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
||
| 465 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
||
| 466 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
||
| 467 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
||
| 468 | #else |
||
| 469 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
||
| 1 | ingob | 470 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 471 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 472 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 473 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 1111 | hbuss | 474 | #endif |
| 475 | |||
| 921 | hbuss | 476 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 477 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 478 | |
| 479 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 480 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 481 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 1051 | killagreg | 482 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 483 | |
| 484 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 485 | twi_state = 0; |
||
| 486 | motor = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 487 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 488 | } |
| 489 | |||
| 490 | |||
| 491 | |||
| 492 | //############################################################################ |
||
| 493 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 1051 | killagreg | 494 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 495 | //############################################################################ |
| 496 | { |
||
| 921 | hbuss | 497 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 498 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 499 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 500 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 502 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 503 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 504 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 505 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 1120 | hbuss | 506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
| 1051 | killagreg | 507 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
| 513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 516 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 517 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 518 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 1120 | hbuss | 519 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
| 520 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
||
| 521 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 522 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 523 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 524 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 525 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
||
| 1153 | hbuss | 526 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| 1 | ingob | 527 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 528 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 529 | } |
||
| 530 | |||
| 531 | |||
| 819 | hbuss | 532 | |
| 1 | ingob | 533 | //############################################################################ |
| 534 | // |
||
| 535 | void MotorRegler(void) |
||
| 536 | //############################################################################ |
||
| 537 | { |
||
| 1155 | hbuss | 538 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| 1 | ingob | 539 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 540 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 541 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 542 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 543 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 544 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 545 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 546 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 547 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 1166 | hbuss | 548 | static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8; |
| 1 | ingob | 549 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 550 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 551 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1153 | hbuss | 552 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| 1051 | killagreg | 553 | Mittelwert(); |
| 554 | |||
| 1 | ingob | 555 | GRN_ON; |
| 1051 | killagreg | 556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 557 | // Gaswert ermitteln |
| 1051 | killagreg | 558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 559 | GasMischanteil = StickGas; |
||
| 831 | hbuss | 560 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1051 | killagreg | 561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 562 | // Empfang schlecht |
| 1051 | killagreg | 563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 564 | if(SenderOkay < 100) |
| 565 | { |
||
| 1051 | killagreg | 566 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 567 | { |
| 1051 | killagreg | 568 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 569 | { |
||
| 173 | holgerb | 570 | beeptime = 15000; |
| 571 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 1051 | killagreg | 572 | } |
| 173 | holgerb | 573 | } |
| 1051 | killagreg | 574 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 575 | else |
||
| 1 | ingob | 576 | { |
| 577 | MotorenEin = 0; |
||
| 578 | Notlandung = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 579 | } |
| 1 | ingob | 580 | ROT_ON; |
| 693 | hbuss | 581 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 582 | { |
| 583 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 584 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 585 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 1051 | killagreg | 586 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 1 | ingob | 587 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 588 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 589 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 590 | } |
| 1 | ingob | 591 | else MotorenEin = 0; |
| 592 | } |
||
| 1051 | killagreg | 593 | else |
| 594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 595 | // Emfang gut |
| 1051 | killagreg | 596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 597 | if(SenderOkay > 140) |
| 598 | { |
||
| 599 | Notlandung = 0; |
||
| 600 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 601 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 602 | { |
| 603 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 604 | } |
||
| 871 | hbuss | 605 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 606 | { |
| 607 | SummeNick = 0; |
||
| 608 | SummeRoll = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 609 | if(modell_fliegt == 250) |
| 918 | hbuss | 610 | { |
| 1051 | killagreg | 611 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 918 | hbuss | 612 | sollGier = 0; |
| 1051 | killagreg | 613 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 927 | hbuss | 614 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 615 | } |
| 921 | hbuss | 616 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 1051 | killagreg | 617 | |
| 595 | hbuss | 618 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 619 | { |
| 1051 | killagreg | 620 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 621 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 1051 | killagreg | 622 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 624 | { |
||
| 625 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 626 | { |
||
| 627 | GRN_OFF; |
||
| 628 | MotorenEin = 0; |
||
| 629 | delay_neutral = 0; |
||
| 630 | modell_fliegt = 0; |
||
| 631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 632 | { |
||
| 304 | ingob | 633 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 634 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 635 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 636 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 638 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 1063 | killagreg | 639 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 1 | ingob | 640 | } |
| 820 | hbuss | 641 | // else |
| 1051 | killagreg | 642 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 643 | { |
||
| 819 | hbuss | 644 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 645 | beeptime = 1000; |
||
| 646 | } |
||
| 647 | else |
||
| 1 | ingob | 648 | { |
| 819 | hbuss | 649 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 650 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 651 | { |
||
| 1 | ingob | 652 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 1051 | killagreg | 653 | } |
| 819 | hbuss | 654 | SetNeutral(); |
| 655 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 656 | } |
||
| 1051 | killagreg | 657 | } |
| 1 | ingob | 658 | } |
| 1051 | killagreg | 659 | else |
| 513 | hbuss | 660 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 661 | { |
||
| 662 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 663 | { |
||
| 664 | GRN_OFF; |
||
| 665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 666 | MotorenEin = 0; |
||
| 667 | delay_neutral = 0; |
||
| 668 | modell_fliegt = 0; |
||
| 669 | SetNeutral(); |
||
| 670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 671 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 672 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 673 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 674 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 675 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 676 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1051 | killagreg | 677 | } |
| 513 | hbuss | 678 | } |
| 1 | ingob | 679 | else delay_neutral = 0; |
| 680 | } |
||
| 1051 | killagreg | 681 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 682 | // Gas ist unten |
| 1051 | killagreg | 683 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 595 | hbuss | 684 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 685 | { |
| 686 | // Starten |
||
| 687 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 688 | { |
||
| 1051 | killagreg | 689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 690 | // Einschalten |
| 1051 | killagreg | 691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 692 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 693 | { |
||
| 694 | delay_einschalten = 200; |
||
| 695 | modell_fliegt = 1; |
||
| 696 | MotorenEin = 1; |
||
| 697 | sollGier = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 698 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 699 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 700 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 701 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 702 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 703 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 704 | SummeNick = 0; |
||
| 705 | SummeRoll = 0; |
||
| 921 | hbuss | 706 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1051 | killagreg | 707 | } |
| 708 | } |
||
| 1 | ingob | 709 | else delay_einschalten = 0; |
| 710 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 1051 | killagreg | 711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 712 | // Auschalten |
| 1051 | killagreg | 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 714 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 715 | { |
||
| 716 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 717 | { |
||
| 718 | MotorenEin = 0; |
||
| 719 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 720 | modell_fliegt = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 721 | } |
| 1 | ingob | 722 | } |
| 723 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 724 | } |
||
| 725 | } |
||
| 726 | |||
| 1051 | killagreg | 727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 728 | // neue Werte von der Funke |
| 1051 | killagreg | 729 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 730 | |
| 1051 | killagreg | 731 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 1 | ingob | 732 | { |
| 492 | hbuss | 733 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 734 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 735 | ParameterZuordnung(); |
| 1051 | killagreg | 736 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 723 | hbuss | 737 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 805 | hbuss | 738 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 604 | hbuss | 739 | |
| 723 | hbuss | 740 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 741 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 742 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 723 | hbuss | 743 | |
| 1 | ingob | 744 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 1120 | hbuss | 745 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| 746 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
||
| 747 | |||
| 595 | hbuss | 748 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 749 | |||
| 1051 | killagreg | 750 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 751 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 752 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| 614 | hbuss | 753 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 754 | */ |
| 1153 | hbuss | 755 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 756 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
||
| 757 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 758 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
||
| 1 | ingob | 759 | |
| 595 | hbuss | 760 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 761 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 762 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 763 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 764 | { |
| 765 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 766 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 767 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 768 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 769 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 770 | } |
||
| 855 | hbuss | 771 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 772 | |
| 1 | ingob | 773 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 774 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 775 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 776 | |
| 1051 | killagreg | 777 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 928 | hbuss | 778 | { |
| 1051 | killagreg | 779 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 780 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 1051 | killagreg | 781 | } |
| 928 | hbuss | 782 | else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 783 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 928 | hbuss | 784 | { |
| 1051 | killagreg | 785 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 786 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 1051 | killagreg | 787 | } |
| 928 | hbuss | 788 | else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 789 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 790 | |||
| 1051 | killagreg | 791 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 792 | // Looping? |
| 1051 | killagreg | 793 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 993 | hbuss | 794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 1051 | killagreg | 795 | else |
| 796 | { |
||
| 395 | hbuss | 797 | { |
| 1051 | killagreg | 798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 799 | } |
||
| 800 | } |
||
| 993 | hbuss | 801 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 1051 | killagreg | 802 | else |
| 395 | hbuss | 803 | { |
| 804 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 805 | { |
||
| 806 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 807 | } |
||
| 1051 | killagreg | 808 | } |
| 173 | holgerb | 809 | |
| 993 | hbuss | 810 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 1051 | killagreg | 811 | else |
| 812 | { |
||
| 395 | hbuss | 813 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 814 | { |
||
| 1051 | killagreg | 815 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 816 | } |
||
| 817 | } |
||
| 993 | hbuss | 818 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 1051 | killagreg | 819 | else |
| 395 | hbuss | 820 | { |
| 821 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 822 | { |
||
| 823 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 824 | } |
||
| 1051 | killagreg | 825 | } |
| 395 | hbuss | 826 | |
| 827 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 828 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 395 | hbuss | 829 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 830 | |||
| 831 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 832 | { |
||
| 173 | holgerb | 833 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 1153 | hbuss | 834 | TrichterFlug = 1; |
| 173 | holgerb | 835 | } |
| 836 | |||
| 1051 | killagreg | 837 | |
| 838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 839 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 840 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 841 | if(Notlandung) |
| 842 | { |
||
| 843 | StickGier = 0; |
||
| 844 | StickNick = 0; |
||
| 845 | StickRoll = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 846 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 847 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 848 | Looping_Roll = 0; |
| 849 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 850 | } |
| 395 | hbuss | 851 | |
| 852 | |||
| 1051 | killagreg | 853 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 854 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 1051 | killagreg | 855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 856 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 857 | |||
| 858 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 859 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 860 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 861 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 862 | |||
| 863 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 864 | { |
||
| 865 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 866 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 867 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 868 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 869 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 870 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 871 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 872 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 873 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 874 | LageKorrekturNick = 0; |
| 875 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 876 | } |
| 877 | |||
| 1051 | killagreg | 878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1172 | hbuss | 879 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512) |
| 469 | hbuss | 880 | { |
| 881 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 1171 | hbuss | 882 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
| 992 | hbuss | 883 | { |
| 884 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 885 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 886 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 887 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 992 | hbuss | 888 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 889 | { |
||
| 890 | tmp_long /= 2; |
||
| 891 | tmp_long2 /= 2; |
||
| 892 | } |
||
| 893 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 894 | { |
||
| 895 | tmp_long /= 3; |
||
| 896 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 897 | } |
||
| 898 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 899 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 900 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 901 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 902 | } |
||
| 1051 | killagreg | 903 | else |
| 992 | hbuss | 904 | { |
| 905 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 906 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 992 | hbuss | 907 | tmp_long /= 16; |
| 908 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 909 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 910 | { |
||
| 911 | tmp_long /= 3; |
||
| 912 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 1171 | hbuss | 913 | } |
| 1120 | hbuss | 914 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 992 | hbuss | 915 | { |
| 916 | tmp_long /= 3; |
||
| 917 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 918 | } |
||
| 1155 | hbuss | 919 | |
| 920 | #define AUSGLEICH 32 |
||
| 992 | hbuss | 921 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 922 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 923 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 924 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 925 | } |
||
| 1166 | hbuss | 926 | |
| 927 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
||
| 1111 | hbuss | 928 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 929 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 469 | hbuss | 930 | } |
| 1051 | killagreg | 931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 932 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 933 | { |
||
| 934 | static int cnt = 0; |
||
| 935 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 936 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 1111 | hbuss | 937 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
| 173 | holgerb | 938 | { |
| 395 | hbuss | 939 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 940 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 941 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 942 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 943 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 944 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 945 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 946 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 947 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 1051 | killagreg | 948 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 949 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 395 | hbuss | 950 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 614 | hbuss | 951 | |
| 952 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 953 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 954 | |
| 992 | hbuss | 955 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 614 | hbuss | 956 | { |
| 957 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 958 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 959 | } |
| 498 | hbuss | 960 | |
| 1051 | killagreg | 961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 962 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 1051 | killagreg | 963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 964 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 965 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 1051 | killagreg | 966 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 967 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 968 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 969 | |||
| 970 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 971 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 972 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 973 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 974 | |||
| 975 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 976 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 1111 | hbuss | 977 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 978 | { |
||
| 927 | hbuss | 979 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 980 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 1111 | hbuss | 981 | } |
| 1153 | hbuss | 982 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 983 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 984 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 985 | |
| 986 | |||
| 987 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 988 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 989 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 990 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 991 | */ |
| 992 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 993 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 994 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 995 | /* |
| 395 | hbuss | 996 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 997 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 998 | */ |
| 395 | hbuss | 999 | |
| 492 | hbuss | 1000 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 1001 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 1002 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 1003 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1004 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 992 | hbuss | 1005 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1006 | { |
| 1051 | killagreg | 1007 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1008 | { |
| 1051 | killagreg | 1009 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 1010 | { |
| 1051 | killagreg | 1011 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1012 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1013 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 1014 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1015 | } |
| 395 | hbuss | 1016 | else last_n_p = 1; |
| 1017 | } else last_n_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1018 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1019 | { |
| 1020 | if(last_n_n) |
||
| 1051 | killagreg | 1021 | { |
| 1022 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1023 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1024 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 1025 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1026 | } |
| 395 | hbuss | 1027 | else last_n_n = 1; |
| 1028 | } else last_n_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1029 | } |
| 1030 | else |
||
| 847 | hbuss | 1031 | { |
| 1032 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1033 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1034 | } |
| 499 | hbuss | 1035 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1036 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1037 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1038 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 1039 | |
| 395 | hbuss | 1040 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 1041 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1042 | |||
| 498 | hbuss | 1043 | ausgleichRoll = 0; |
| 992 | hbuss | 1044 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1045 | { |
| 1051 | killagreg | 1046 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1047 | { |
| 1051 | killagreg | 1048 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 1049 | { |
| 1051 | killagreg | 1050 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1051 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1052 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 1053 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1054 | } |
| 395 | hbuss | 1055 | else last_r_p = 1; |
| 1056 | } else last_r_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1057 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1058 | { |
| 1051 | killagreg | 1059 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 1060 | { |
| 1051 | killagreg | 1061 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1062 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1063 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1064 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1065 | } |
| 1066 | else last_r_n = 1; |
||
| 1067 | } else last_r_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1068 | } else |
| 492 | hbuss | 1069 | { |
| 1070 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1071 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1072 | } |
| 499 | hbuss | 1073 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1074 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1075 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1076 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 173 | holgerb | 1077 | } |
| 1051 | killagreg | 1078 | else |
| 498 | hbuss | 1079 | { |
| 1080 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1081 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1082 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1083 | } |
| 1051 | killagreg | 1084 | |
| 498 | hbuss | 1085 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1051 | killagreg | 1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1087 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1088 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1090 | IntegralAccNick = 0; |
| 1091 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1092 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1093 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1094 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1095 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1096 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1097 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1098 | } |
||
| 469 | hbuss | 1099 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 395 | hbuss | 1100 | |
| 1051 | killagreg | 1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1102 | // Gieren |
| 1051 | killagreg | 1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 1104 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1051 | killagreg | 1105 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1 | ingob | 1106 | { |
| 921 | hbuss | 1107 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1108 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1109 | { |
||
| 1110 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
| 824 | hbuss | 1111 | }; |
| 1 | ingob | 1112 | } |
| 395 | hbuss | 1113 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1051 | killagreg | 1114 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 1115 | sollGier = tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1116 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 1117 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1118 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 1051 | killagreg | 1119 | |
| 1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1121 | // Kompass |
| 1051 | killagreg | 1122 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1171 | hbuss | 1123 | DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
| 819 | hbuss | 1124 | |
| 1051 | killagreg | 1125 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1 | ingob | 1126 | { |
| 819 | hbuss | 1127 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1 | ingob | 1128 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1129 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
| 1130 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
| 824 | hbuss | 1131 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 921 | hbuss | 1132 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1171 | hbuss | 1133 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
| 1036 | hbuss | 1134 | { |
| 1135 | fehler = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1136 | } |
| 1171 | hbuss | 1137 | |
| 1138 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
||
| 1139 | { |
||
| 1140 | // ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur; |
||
| 1141 | // fehler = 0; |
||
| 1142 | // fehler /= 4; |
||
| 1143 | // ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1144 | } |
||
| 921 | hbuss | 1145 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1146 | { |
||
| 1147 | GierGyroFehler += fehler; |
||
| 1051 | killagreg | 1148 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1149 | { |
||
| 921 | hbuss | 1150 | beeptime = 200; |
| 847 | hbuss | 1151 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1171 | hbuss | 1152 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 921 | hbuss | 1153 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1154 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1155 | } |
||
| 1 | ingob | 1156 | } |
| 824 | hbuss | 1157 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 921 | hbuss | 1158 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1 | ingob | 1159 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 921 | hbuss | 1160 | if(w >= 0) |
| 1 | ingob | 1161 | { |
| 1051 | killagreg | 1162 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 693 | hbuss | 1163 | { |
| 1051 | killagreg | 1164 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 847 | hbuss | 1165 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1166 | // r = KompassRichtung; |
||
| 819 | hbuss | 1167 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1168 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
| 693 | hbuss | 1169 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1051 | killagreg | 1170 | else |
| 693 | hbuss | 1171 | if(v < -w) v = -w; |
| 1172 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
| 1051 | killagreg | 1173 | } |
| 693 | hbuss | 1174 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1051 | killagreg | 1175 | } |
| 921 | hbuss | 1176 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1051 | killagreg | 1177 | } |
| 1178 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1179 | |
| 1051 | killagreg | 1180 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1181 | // Debugwerte zuordnen |
| 1051 | killagreg | 1182 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1183 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1184 | { |
||
| 395 | hbuss | 1185 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 805 | hbuss | 1186 | |
| 1171 | hbuss | 1187 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| 1188 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
||
| 1189 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
||
| 1190 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
||
| 1 | ingob | 1191 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1192 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 1171 | hbuss | 1193 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
| 1 | ingob | 1194 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 297 | holgerb | 1195 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1051 | killagreg | 1196 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 297 | holgerb | 1197 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 929 | hbuss | 1198 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1083 | killagreg | 1199 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1200 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 819 | hbuss | 1201 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 854 | hbuss | 1202 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1171 | hbuss | 1203 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1204 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
||
| 1172 | hbuss | 1205 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1206 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 1207 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
| 1166 | hbuss | 1208 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 720 | ingob | 1209 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1210 | |||
| 805 | hbuss | 1211 | |
| 1212 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1213 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1214 | |||
| 173 | holgerb | 1215 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1216 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1217 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1218 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1219 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1220 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1221 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1222 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1223 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1224 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1225 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1226 | */ |
||
| 1227 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1228 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1229 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1230 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1051 | killagreg | 1231 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1232 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1233 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 1234 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1235 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1236 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1237 | } |
||
| 1238 | |||
| 1051 | killagreg | 1239 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1240 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1051 | killagreg | 1241 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 1242 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
| 604 | hbuss | 1243 | |
| 1171 | hbuss | 1244 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
| 1245 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
||
| 1153 | hbuss | 1246 | |
| 1167 | hbuss | 1247 | #define TRIM_MAX 200 |
| 1166 | hbuss | 1248 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
| 1249 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
||
| 1153 | hbuss | 1250 | |
| 1166 | hbuss | 1251 | { |
| 1252 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
||
| 1253 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
||
| 1254 | } |
||
| 1255 | |||
| 1256 | #ifndef QUADRO |
||
| 1153 | hbuss | 1257 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1111 | hbuss | 1258 | #else |
| 1153 | hbuss | 1259 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1260 | #endif |
||
| 1 | ingob | 1261 | |
| 1262 | // Maximalwerte abfangen |
||
| 1153 | hbuss | 1263 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1264 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
||
| 1265 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
| 1 | ingob | 1266 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1267 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1268 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1269 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1270 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1271 | |||
| 1051 | killagreg | 1272 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1273 | // Höhenregelung |
| 1274 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1051 | killagreg | 1275 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1111 | hbuss | 1276 | |
| 855 | hbuss | 1277 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1 | ingob | 1278 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1279 | { |
||
| 1280 | int tmp_int; |
||
| 1036 | hbuss | 1281 | static char delay = 100; |
| 1 | ingob | 1282 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1283 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1284 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
| 993 | hbuss | 1285 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
| 1 | ingob | 1286 | { |
| 1036 | hbuss | 1287 | if(!delay--) |
| 1288 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1289 | if(MessLuftdruck > 1000) |
| 1036 | hbuss | 1290 | { |
| 1291 | ExpandBaro -= 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1292 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1293 | beeptime = 300; |
| 1294 | delay = 250; |
||
| 1295 | } |
||
| 1296 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1297 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1036 | hbuss | 1298 | { |
| 1299 | ExpandBaro += 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1300 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1301 | beeptime = 300; |
| 1302 | delay = 250; |
||
| 1303 | } |
||
| 1304 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1305 | { |
| 1036 | hbuss | 1306 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1307 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1308 | delay = 1; |
||
| 1309 | } |
||
| 1051 | killagreg | 1310 | } |
| 1 | ingob | 1311 | } |
| 1051 | killagreg | 1312 | else |
| 1313 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1314 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1315 | delay = 200; |
||
| 1051 | killagreg | 1316 | } |
| 1 | ingob | 1317 | } |
| 1051 | killagreg | 1318 | else |
| 1 | ingob | 1319 | { |
| 492 | hbuss | 1320 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1321 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1322 | } |
||
| 1323 | |||
| 1324 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1325 | h = HoehenWert; |
||
| 1326 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1051 | killagreg | 1327 | { |
| 855 | hbuss | 1328 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1329 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1330 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1331 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1332 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1333 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1334 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1335 | h -= tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1336 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 855 | hbuss | 1337 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1338 | { |
| 855 | hbuss | 1339 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1340 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1051 | killagreg | 1341 | } |
| 1 | ingob | 1342 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1343 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1051 | killagreg | 1344 | } |
| 1 | ingob | 1345 | } |
| 855 | hbuss | 1346 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1111 | hbuss | 1347 | |
| 1051 | killagreg | 1348 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1349 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1051 | killagreg | 1350 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1351 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1051 | killagreg | 1352 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1353 | // Gier-Anteil |
| 1051 | killagreg | 1354 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1355 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1356 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1357 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1358 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1359 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1360 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1361 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1362 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1363 | } |
| 1051 | killagreg | 1364 | else |
| 693 | hbuss | 1365 | { |
| 1051 | killagreg | 1366 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1367 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1368 | } |
| 855 | hbuss | 1369 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1051 | killagreg | 1370 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 855 | hbuss | 1371 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1372 | |
| 1051 | killagreg | 1373 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1374 | // Nick-Achse |
| 1051 | killagreg | 1375 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1376 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1153 | hbuss | 1377 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1051 | killagreg | 1378 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1379 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1380 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1153 | hbuss | 1381 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1382 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1383 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1153 | hbuss | 1384 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| 1385 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1386 | |
| 1153 | hbuss | 1387 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1388 | // Roll-Achse |
||
| 1389 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1390 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
| 1391 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1392 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
| 1393 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
| 1394 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1395 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
||
| 1396 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
| 1397 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
||
| 1398 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
||
| 1399 | |||
| 1166 | hbuss | 1400 | #ifdef QUADRO |
| 1153 | hbuss | 1401 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1155 | hbuss | 1402 | // Quadro-Mischer |
| 1403 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1404 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
||
| 1166 | hbuss | 1405 | motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1); |
| 1406 | motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1155 | hbuss | 1407 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1408 | |||
| 1409 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
||
| 1166 | hbuss | 1410 | motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2); |
| 1411 | motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1155 | hbuss | 1412 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1413 | |||
| 1414 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1166 | hbuss | 1415 | motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3); |
| 1416 | motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1155 | hbuss | 1417 | Motor_Links = motorwert; |
| 1418 | |||
| 1419 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1166 | hbuss | 1420 | motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4); |
| 1421 | motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1155 | hbuss | 1422 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1166 | hbuss | 1424 | #endif |
| 1425 | #ifdef OCTO |
||
| 1155 | hbuss | 1426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1153 | hbuss | 1427 | // Octo-Mischer |
| 1428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1429 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
||
| 1155 | hbuss | 1430 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1111 | hbuss | 1431 | Motor1 = motorwert; |
| 1432 | |||
| 1153 | hbuss | 1433 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1434 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1111 | hbuss | 1435 | Motor2 = motorwert; |
| 1436 | |||
| 1153 | hbuss | 1437 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1438 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1439 | Motor3 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1440 | |
| 1153 | hbuss | 1441 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1442 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1443 | Motor4 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1444 | |
| 1153 | hbuss | 1445 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1446 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1447 | Motor5 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1448 | |
| 1153 | hbuss | 1449 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1450 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1451 | Motor6 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1452 | |
| 1153 | hbuss | 1453 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1454 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1455 | Motor7 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1456 | |
| 1153 | hbuss | 1457 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1155 | hbuss | 1458 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1153 | hbuss | 1459 | Motor8 = motorwert; |
| 1111 | hbuss | 1460 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1155 | hbuss | 1461 | #endif |
| 1166 | hbuss | 1462 | #ifdef OCTO2 |
| 1463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1464 | // Octo-Mischer |
||
| 1465 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1466 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
||
| 1467 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1468 | Motor1 = motorwert; |
||
| 1469 | |||
| 1470 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1471 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1472 | Motor2 = motorwert; |
||
| 1473 | |||
| 1171 | hbuss | 1474 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1166 | hbuss | 1475 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1476 | Motor3 = motorwert; |
||
| 1477 | |||
| 1478 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1479 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1480 | Motor4 = motorwert; |
||
| 1481 | |||
| 1482 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
||
| 1483 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1484 | Motor5 = motorwert; |
||
| 1485 | |||
| 1486 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1487 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1488 | Motor6 = motorwert; |
||
| 1489 | |||
| 1490 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
||
| 1491 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1492 | Motor7 = motorwert; |
||
| 1493 | |||
| 1494 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
||
| 1495 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
||
| 1496 | Motor8 = motorwert; |
||
| 1497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1498 | #endif |
||
| 1167 | hbuss | 1499 | /* |
| 1153 | hbuss | 1500 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| 1501 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
||
| 1502 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
||
| 1503 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
||
| 1167 | hbuss | 1504 | */ |
| 1111 | hbuss | 1505 | } |