Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1738 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1680 holgerb 7
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_EXP wird in der Main.h gesetzt
1506 holgerb 8
 
1320 hbuss 9
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 10
 
1506 holgerb 11
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 12
unsigned char s_excnt = 0;                   // Counter for Spektrum-Expander
13
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char s_exdata[11];         // Data for Spektrum-Expander
1506 holgerb 15
#endif
1213 ingob 16
//--------------------------------------------------------------//
17
//--------------------------------------------------------------//
1738 - 18
 
19
/*  // MartinR: deaktiviert, da der Aufruf in der main.c auch deaktiviert ist
20
 
1213 ingob 21
void SpektrumBinding(void)
22
{
23
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
24
  unsigned char connected = 0;
25
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 26
 
1213 ingob 27
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
28
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
29
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 30
 
1213 ingob 31
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 32
 
1213 ingob 33
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
34
  {
35
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
36
  }
1391 killagreg 37
 
38
  if (connected)
39
  {
40
 
41
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 42
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
43
 
1680 holgerb 44
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 47
 
1680 holgerb 48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 49
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 50
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
51
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 52
 
1680 holgerb 53
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 54
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 55
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
56
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 57
 
1680 holgerb 58
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 59
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 60
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 61
 
1213 ingob 62
  }
1391 killagreg 63
   else
64
  { printf("Timeout.\n\r");
65
 
66
 
1213 ingob 67
  }
1391 killagreg 68
 
1213 ingob 69
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 70
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 71
 
1424 ingob 72
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 73
}
74
 
1738 - 75
*/
1171 hbuss 76
//############################################################################
77
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 78
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 79
//############################################################################
80
    {
1680 holgerb 81
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
82
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
83
        uint8_t sreg = SREG;
84
 
85
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
86
 
87
        // disable all interrupts before reconfiguration
88
        cli();
89
        // disable RX-Interrupt
90
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
91
        // disable TX-Interrupt
92
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
93
        // disable DRE-Interrupt
94
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
95
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
96
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
97
        PORTD |= (1 << PORTD2);
98
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
1431 ingob 99
 
1680 holgerb 100
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
101
        PORTD |= (1 << PORTD3);
102
        DDRD  |= (1 << DDD3);
103
 
104
        // USART0 Baud Rate Register
105
        // set clock divider
106
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
107
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
108
        // enable double speed operation
109
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
110
        // enable receiver and transmitter
111
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 112
 
1680 holgerb 113
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
114
        // set asynchronous mode
115
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
116
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
117
        // no parity
118
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
119
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
120
        // 1 stop bit
121
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
122
        // 8-bit
123
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
124
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
125
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
126
        // flush receive buffer explicit
127
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
128
        // enable RX-interrupts at the end
129
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
130
        // -- End of USART1 initialisation
131
        // restore global interrupt flags
1431 ingob 132
 
1680 holgerb 133
        SREG = sreg;
1171 hbuss 134
  return;
135
 }
1391 killagreg 136
 
1171 hbuss 137
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
138
// + Copyright (c) Rainer Walther
139
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
140
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
141
// + only for non-profit use
142
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
143
//
144
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
145
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
146
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
147
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
148
//
149
// ---
150
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
151
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
152
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
153
//
154
// Anschuß Spektrum Receiver
1680 holgerb 155
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
156
//              Schwarz:        GND
157
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
1171 hbuss 158
//
159
// ---
160
// Satellite-Reciever connected on USART1:
161
//
162
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
163
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
1680 holgerb 164
//              byte1:  unknown
165
//      byte2:  unknown
166
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
167
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
168
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
169
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
170
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
171
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
172
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
1171 hbuss 173
//
174
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
175
//  1st Frame:
1680 holgerb 176
//              byte1:  unknown
177
//      byte2:  unknown
178
//              byte3:  and byte4:  channel data
179
//      byte5:  and byte6:  channel data
180
//      byte7:  and byte8:  channel data
181
//      byte9:  and byte10: channel data
182
//      byte11: and byte12: channel data
183
//      byte13: and byte14: channel data
184
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 185
//  2nd Frame:
1680 holgerb 186
//              byte1:  unknown
187
//      byte2:  unknown
188
//              byte3:  and byte4:  channel data
189
//      byte5:  and byte6:  channel data
190
//      byte7:  and byte8:  0xffff
191
//      byte9:  and byte10: 0xffff
192
//      byte11: and byte12: 0xffff
193
//      byte13: and byte14: 0xffff
194
//      byte15: and byte16: 0xffff
1171 hbuss 195
//
196
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
197
//
198
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
199
//
200
// 0 means a '0' bit
201
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
202
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
203
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
204
//
205
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
206
 
1322 hbuss 207
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
208
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 209
 
1419 ingob 210
 
1171 hbuss 211
//############################################################################
1481 holgerb 212
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
1171 hbuss 213
//############################################################################
1419 ingob 214
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 215
{
1320 hbuss 216
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1680 holgerb 217
        unsigned int Channel, index = 0;
218
        signed int signal = 0, tmp;
219
        int bCheckDelay;
220
//      c = UDR1; // get data byte
221
        if(ReSync == 1)
222
            {
223
                // wait for beginning of new frame
224
                ReSync = 0;
225
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
226
                FrameCnt = 0;
227
                Sync = 0;
228
                ByteHigh = 0;
229
                }
1171 hbuss 230
  else
1391 killagreg 231
  {
1680 holgerb 232
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
233
        if ( Sync == 0 )
234
            {
235
                if(bCheckDelay)
236
                    {
237
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
238
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
239
                        Sync = 1;
240
                        FrameCnt ++;
241
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
242
                        }
243
                else
244
                        {
245
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
246
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
247
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
248
                    FrameCnt = 0;
249
                    Sync = 0;
250
                    ByteHigh = 0;
251
                        }
252
                }
253
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
254
            {
255
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
256
                Sync = 2;
257
                FrameCnt ++;
258
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
259
                }
260
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
261
            {
262
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
263
                // Datenbyte high
264
                ByteHigh = c;
265
                if (FrameCnt == 2)
266
                    {
267
                    // is 1st Byte of Channel-data
268
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
269
                        Frame2 = 0;
270
                        if(ByteHigh & 0x80)
271
                            {
272
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
273
                                Frame2 = 1;
274
                                }
275
                        }
276
                Sync = 3;
277
                FrameCnt ++;
278
                }
279
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
280
            {
281
                // Datenbyte low
282
                // High-Byte for next channel comes next
283
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
284
                Sync = 2;
285
                FrameCnt ++;
286
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
287
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
288
                {
289
                        signal = Channel & 0x3ff;
290
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
291
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
292
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
293
                }
294
                else  
295
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
296
                {
297
                        signal = Channel & 0x7ff;
298
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
299
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
300
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
301
                }      
302
                else  
303
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
304
                {
305
                        signal = Channel & 0x3ff;
306
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
307
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
308
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
309
                }
1391 killagreg 310
 
1680 holgerb 311
                index++;
312
                if(index < 13)
313
                {
314
                // Stabiles Signal
1506 holgerb 315
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 316
                                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
317
                                        else if (index == 4) index = 2;
1506 holgerb 318
#endif
1680 holgerb 319
                                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
320
                                        {
321
                                                if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
322
                                        else
323
                                        {
324
                                                SenderOkay = 200;
325
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
326
                                        }
327
                                }
328
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
329
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
330
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
331
 
1506 holgerb 332
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 333
                                if(index == 6)                                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
1506 holgerb 334
                                {
1680 holgerb 335
                                        if (signal > 100)                                                                                       // SYNC received
1506 holgerb 336
                                        {
1680 holgerb 337
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
338
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
339
                                                {
340
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = -125;                // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
341
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) PPM_in[5] = 0;     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
342
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) PPM_in[5] = 125;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
343
                                                        PPM_in[6] = s_exdata[3];                                                        // Elevator (CH6)
344
                                                        PPM_in[11] = s_exdata[4];                                                       // Aileron (CH11)
345
                                                        PPM_in[12] = s_exdata[5];                                                       // Rudder (CH12)
346
 
347
                                                        if (s_excnt == 9)                                                                       // New Mode (12 Channels)
348
                                                        {
349
                                                                if (s_exdata[7] == 125) PPM_in[8] += 5;                 // Hover Pitch UP (CH8)
350
                                                                if (s_exdata[8] == 125) PPM_in[8] -= 5;                 // Hover Pitch DN (CH8)
351
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;         // Range-Limit
352
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;      // Range-Limit
353
                                                                PPM_in[10] = s_exdata[6];                                               // AUX2 (CH10)
354
                                                        }
355
                                                }
356
 
357
                                                s_excnt = 0;                                                                                            // Reset bitcounter
358
                                                s_exparity = 0;                                                                                 // Reset parity bit
1506 holgerb 359
                                        }
360
 
1680 holgerb 361
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                    // Bit = 0 -> value = -125 (min)
362
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
1506 holgerb 363
                                        if (signal < -100)
364
                                        {
1680 holgerb 365
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
366
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
1506 holgerb 367
                                        }
1680 holgerb 368
 
1506 holgerb 369
                                }
370
#endif
371
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1680 holgerb 372
                                else PPM_diff[index] = 0;
1506 holgerb 373
 
374
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
1680 holgerb 375
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                                                    // Update normal potis (CH1-4)
376
                                else if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                                                // Gear (CH7)
377
                                else if (index == 7) PPM_in[9] = signal;                                                // Hover Throttle (CH9)
1506 holgerb 378
#else
379
                                PPM_in[index] = tmp;
380
#endif
1171 hbuss 381
                        }
1506 holgerb 382
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1680 holgerb 383
                }
384
        else
385
                {
386
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
387
                ReSync = 1;
388
                FrameCnt = 0;
389
                Frame2 = 0;
390
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
391
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
392
                }
1391 killagreg 393
 
1680 holgerb 394
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
395
        if(FrameCnt >= 16)
396
            {
397
                // Frame complete
398
                if(Frame2 == 0)
399
                        {
400
                        // Null bedeutet: Neue Daten
401
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
402
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
403
                        }
404
                FrameCnt = 0;
405
                Frame2 = 0;
406
                Sync = 0;
407
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
408
                }
1171 hbuss 409
   }
1391 killagreg 410
}