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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1 ingob 9
#include "main.h"
10
#include "uart.h"
11
 
1054 killagreg 12
 
13
#define FC_ADDRESS 1
14
#define NC_ADDRESS 2
15
#define MK3MAG_ADDRESS 3
16
 
1053 killagreg 17
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
18
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 19
unsigned volatile char SioTmp = 0;
20
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
21
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
22
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
23
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
24
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
25
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
26
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1051 killagreg 27
unsigned char *pRxData = 0;
28
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 29
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 30
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1051 killagreg 31
 
499 hbuss 32
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 33
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 34
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 35
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 36
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 37
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 38
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 39
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 40
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 41
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 42
 
1399 killagreg 43
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
44
unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
693 hbuss 45
 
499 hbuss 46
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
47
{
1051 killagreg 48
   //1234567890123456
1175 hbuss 49
    "AngleNick       ", //0
50
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 51
    "AccNick         ",
499 hbuss 52
    "AccRoll         ",
53
    "GyroGier        ",
1175 hbuss 54
    "Hight Value     ", //5
499 hbuss 55
    "AccZ            ",
56
    "Gas             ",
1175 hbuss 57
    "Compass Value   ",
58
    "Voltage         ",
513 hbuss 59
    "Empfang         ", //10
1175 hbuss 60
    "Gyro Kompass    ",
61
    "Motor Front     ",
62
    "Motor Rear      ",
63
    "Motor Left      ",
64
    "Motor Right     ", //15
929 hbuss 65
    "                ",
1175 hbuss 66
    "                ",
1253 killagreg 67
    "VarioMeter      ",
819 hbuss 68
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 69
    "Servo           ", //20
1322 hbuss 70
    "Hoovergas       ",
720 ingob 71
    "                ",
1322 hbuss 72
    "                ",
73
    "                ",
74
    "                ", //25
75
    "                ",
76
    "                ",
77
    "I2C-Error       ",
1352 hbuss 78
    "                ",//    "Navi Serial Data",
720 ingob 79
    "GPS_Nick        ", //30
80
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 81
};
82
 
83
 
84
 
1 ingob 85
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
86
//++ Sende-Part der Datenübertragung
87
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
88
SIGNAL(INT_VEC_TX)
89
{
90
 static unsigned int ptr = 0;
91
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 92
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 93
  {
94
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1051 killagreg 95
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
1 ingob 96
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
97
    {
98
     ptr = 0;
99
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
100
    }
1051 killagreg 101
   UDR = tmp_tx;
102
  }
1 ingob 103
  else ptr = 0;
104
}
105
 
106
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
107
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
108
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
109
SIGNAL(INT_VEC_RX)
110
{
111
 static unsigned int crc;
112
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
113
 static unsigned char UartState = 0;
114
 unsigned char CrcOkay = 0;
115
 
1051 killagreg 116
 SioTmp = UDR;
1 ingob 117
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 118
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 119
  {
120
   UartState = 0;
121
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
122
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
123
   crc %= 4096;
124
   crc1 = '=' + crc / 64;
125
   crc2 = '=' + crc % 64;
126
   CrcOkay = 0;
127
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
128
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
129
    {
1051 killagreg 130
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
131
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 132
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 133
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 134
          {
135
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
136
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 137
          }
1051 killagreg 138
        }
1 ingob 139
  }
140
  else
141
  switch(UartState)
142
  {
143
   case 0:
144
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
145
                  buf_ptr = 0;
146
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
147
                  crc = SioTmp;
148
          break;
149
   case 1: // Adresse auswerten
150
                  UartState++;
151
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
152
                  crc += SioTmp;
153
                  break;
154
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
155
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1051 killagreg 156
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 157
                  else UartState = 0;
158
                  crc += SioTmp;
159
                  break;
1051 killagreg 160
   default:
161
          UartState = 0;
1 ingob 162
          break;
163
  }
164
}
165
 
166
 
167
// --------------------------------------------------------------------------
168
void AddCRC(unsigned int wieviele)
169
{
1051 killagreg 170
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 171
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
172
  {
173
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
174
  }
175
   tmpCRC %= 4096;
176
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
177
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
178
   SendeBuffer[i++] = '\r';
179
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
180
  UDR = SendeBuffer[0];
181
}
182
 
183
 
184
 
185
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 186
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 187
{
1051 killagreg 188
 va_list ap;
1 ingob 189
 unsigned int pt = 0;
190
 unsigned char a,b,c;
191
 unsigned char ptr = 0;
192
 
1051 killagreg 193
 unsigned char *snd = 0;
194
 int len = 0;
195
 
1056 killagreg 196
 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
197
 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
198
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
1 ingob 199
 
1051 killagreg 200
 va_start(ap, BufferAnzahl);
201
 if(BufferAnzahl)
202
 {
203
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
204
                len = va_arg(ap, int);
205
                ptr = 0;
206
                BufferAnzahl--;
207
 }
1 ingob 208
 while(len)
209
  {
1051 killagreg 210
        if(len)
211
        {
212
           a = snd[ptr++];
213
           len--;
214
           if((!len) && BufferAnzahl)
215
                {
216
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
217
                        len = va_arg(ap, int);
218
                        ptr = 0;
219
                        BufferAnzahl--;
220
                }
221
        }
222
        else a = 0;
223
        if(len)
224
        {
225
                b = snd[ptr++];
226
                len--;
227
                if((!len) && BufferAnzahl)
228
                {
229
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
230
                        len = va_arg(ap, int);
231
                        ptr = 0;
232
                        BufferAnzahl--;
233
                }
234
        }
235
        else b = 0;
236
        if(len)
237
        {
238
                c = snd[ptr++];
239
                len--;
240
                if((!len) && BufferAnzahl)
241
                {
242
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
243
                        len = va_arg(ap, int);
244
                        ptr = 0;
245
                        BufferAnzahl--;
246
                }
247
        }
248
        else c = 0;
1 ingob 249
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
250
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
251
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
252
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
253
  }
1051 killagreg 254
 va_end(ap);
1 ingob 255
 AddCRC(pt);
256
}
257
 
258
 
259
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 260
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 261
{
262
 unsigned char a,b,c,d;
263
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 264
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
265
 unsigned char ptrOut = 3;
266
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
267
 
1 ingob 268
 while(len)
269
  {
270
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
271
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
272
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
273
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
274
 
275
   x = (a << 2) | (b >> 4);
276
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
277
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
278
 
1051 killagreg 279
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
280
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
281
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 282
  }
1051 killagreg 283
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
284
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 285
 
286
}
287
 
288
// --------------------------------------------------------------------------
289
void BearbeiteRxDaten(void)
290
{
291
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
292
 
1058 killagreg 293
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 294
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 295
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 296
        {
297
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
298
                switch(RxdBuffer[2])
299
                {
300
                        case 'K':// Kompasswert
301
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
302
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
303
                                        break;
304
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 305
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
306
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
307
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 308
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
309
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 310
                                        PcZugriff = 255;
311
                                        break;
1053 killagreg 312
 
1209 hbuss 313
                        case 'n':// "Get Mixer
314
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
315
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
316
                                        break;
317
 
318
                        case 'm':// "Write Mixer
319
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 320
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
321
                                         {
322
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
323
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
324
                                           tempchar1 = 1;
325
                                         }
326
                     else  tempchar1 = 0;
327
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 328
                                        break;
329
 
1054 killagreg 330
                        case 'p': // get PPM Channels
331
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 332
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 333
                                        break;
1053 killagreg 334
 
1054 killagreg 335
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
336
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
337
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
338
                                        {
339
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
340
                                        }
1063 killagreg 341
                                        // limit settings range
342
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
343
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
344
                                        // load requested parameter set
345
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
346
 
1054 killagreg 347
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1058 killagreg 348
                                        tempchar1 = pRxData[0];
349
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
350
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 351
                                        break;
1051 killagreg 352
 
1054 killagreg 353
                        case 's': // Parametersatz speichern
1058 killagreg 354
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 355
                                        {
1058 killagreg 356
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 357
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
358
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
359
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1063 killagreg 360
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
361
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
1054 killagreg 362
                                        }
1058 killagreg 363
                                        else
364
                                        {
365
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
366
                                        }
367
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
368
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 369
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
370
                                        LipoDetection(0);
1054 killagreg 371
                                        break;
1405 hbuss 372
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
373
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
374
                                        tempchar1 = pRxData[0];
375
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
376
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
377
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
378
                                        LipoDetection(0);
379
                                        break;
1391 killagreg 380
                        case 'y':// serial Potis
381
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
382
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
383
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
384
                                        break;
385
 
1056 killagreg 386
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 387
 
388
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 389
 
1054 killagreg 390
                switch(RxdBuffer[2])
391
                {
392
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
393
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 394
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
395
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 396
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
397
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 398
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 399
                                        PcZugriff = 255;
400
                                        break;
401
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
402
                        case 'K':// Kompasswert
403
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
404
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
405
                                        break;
406
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
407
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
408
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
409
                                        PcZugriff = 255;
410
                                        break;
411
                        case 'b':
412
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
413
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
414
                                        PcZugriff = 255;
415
                                        break;
1171 hbuss 416
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
417
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
418
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
419
                                        break;
1054 killagreg 420
                        case 'd': // Poll the debug data
1399 killagreg 421
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 422
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1054 killagreg 423
                                        break;
424
 
425
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 426
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 427
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
428
                                        {
429
                                                DisplayLine = 2;
430
                                                Display_Interval = 0;
431
                                        }
432
                                        else // new format
433
                                        {
434
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
435
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
436
                                                DisplayLine = 4;
437
                                        }
1054 killagreg 438
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
439
                                        break;
440
 
441
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 442
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 443
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
444
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
445
                                        break;
446
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
447
                                        GetVersionAnforderung = 1;
448
                                        break;
449
 
450
                        case 'g'://
451
                                        GetExternalControl = 1;
452
                                        break;
453
                }
454
                break; // default:
455
        }
1051 killagreg 456
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
457
        pRxData = 0;
458
        RxDataLen = 0;
1 ingob 459
}
460
 
461
//############################################################################
462
//Routine für die Serielle Ausgabe
463
int uart_putchar (char c)
464
//############################################################################
465
{
466
        if (c == '\n')
467
                uart_putchar('\r');
468
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
469
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
470
        //Ausgabe des Zeichens
471
        UDR = c;
1051 killagreg 472
 
1 ingob 473
        return (0);
474
}
475
 
476
// --------------------------------------------------------------------------
477
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
478
{
479
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
480
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
481
  // Buffer[pos] = wert;
482
}
483
 
484
//############################################################################
485
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
486
void UART_Init (void)
487
//############################################################################
488
{
489
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
490
 
491
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
492
    // UART Double Speed (U2X)
1051 killagreg 493
        USR   |= (1<<U2X);
1 ingob 494
        // RX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 495
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
1 ingob 496
        // TX-Interrupt Freigabe
1051 killagreg 497
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
1 ingob 498
 
1051 killagreg 499
        //Teiler wird gesetzt
1 ingob 500
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
501
        //UBRR = 33;
502
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
503
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
504
        //sbi(PORTD,4);
1051 killagreg 505
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
506
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
507
 
1058 killagreg 508
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
509
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
510
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
511
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
512
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 513
 
514
        pRxData = 0;
515
        RxDataLen = 0;
1 ingob 516
}
517
 
518
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 519
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 520
{
521
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
522
 
1399 killagreg 523
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 524
        {
1399 killagreg 525
                if(DisplayLine > 3)// new format
526
                {
527
                        Menu();
528
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
529
                }
530
                else // old format
531
                {
532
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
533
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
534
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
535
                }
536
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 537
                DebugDisplayAnforderung = 0;
538
        }
539
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
540
        {
541
                Menu();
542
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
543
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
544
        }
545
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
546
        {
547
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
548
                GetVersionAnforderung = 0;
549
        }
1 ingob 550
 
1065 killagreg 551
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
552
        {
553
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
554
                GetExternalControl = 0;
555
        }
1051 killagreg 556
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 557
         {
1171 hbuss 558
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
559
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 560
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
561
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1054 killagreg 562
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 563
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 564
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
565
         }
1171 hbuss 566
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 567
         {
1391 killagreg 568
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 569
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 570
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 571
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 572
         }
1171 hbuss 573
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
574
         {
575
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
576
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
577
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
578
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
579
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
580
         }
499 hbuss 581
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
582
     {
1054 killagreg 583
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
499 hbuss 584
      DebugTextAnforderung = 255;
585
         }
1051 killagreg 586
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 587
         {
1054 killagreg 588
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 589
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 590
     }
1053 killagreg 591
 
1051 killagreg 592
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
593
     {
1054 killagreg 594
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 595
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
596
         }
1 ingob 597
 
598
}
599