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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
2
 
3
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4
volatile static unsigned int tim_main;
5
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
6
volatile unsigned int cntKompass = 0;
7
volatile unsigned int beeptime = 0;
1171 hbuss 8
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
723 hbuss 9
 
173 holgerb 10
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 11
int ServoValue = 0;
1 ingob 12
 
1156 hbuss 13
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
14
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
15
 
16
 
1 ingob 17
enum {
18
  STOP             = 0,
19
  CK               = 1,
20
  CK8              = 2,
21
  CK64             = 3,
22
  CK256            = 4,
23
  CK1024           = 5,
24
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
25
  T0_RISING_EDGE   = 7
26
};
27
 
28
 
29
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
30
{
31
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
173 holgerb 32
    unsigned char pieper_ein = 0;
1 ingob 33
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
723 hbuss 34
   if(SendSPI) SendSPI--;
1 ingob 35
   if(!cnt--)
36
    {
1105 killagreg 37
     cnt = 9;
1 ingob 38
     cnt_1ms++;
39
     cnt_1ms %= 2;
40
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
41
     CountMilliseconds++;
1105 killagreg 42
    }
1 ingob 43
 
44
     if(beeptime > 1)
45
        {
1105 killagreg 46
        beeptime--;
47
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 48
         {
49
          pieper_ein = 1;
50
         }
51
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 52
        }
1105 killagreg 53
     else
173 holgerb 54
      {
55
       pieper_ein = 0;
56
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 57
      }
173 holgerb 58
 
59
 
60
     if(pieper_ein)
61
        {
62
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
63
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
64
        }
1105 killagreg 65
     else
173 holgerb 66
        {
67
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
68
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 69
        }
70
 
1 ingob 71
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
72
 {
73
  if(PINC & 0x10)
74
   {
1105 killagreg 75
    cntKompass++;
1 ingob 76
   }
77
  else
78
   {
1105 killagreg 79
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
80
    {
693 hbuss 81
     cntKompass += cntKompass / 41;
82
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1105 killagreg 83
    }
1 ingob 84
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
85
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
86
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
87
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 88
   }
1 ingob 89
 }
90
}
91
 
92
 
93
// -----------------------------------------------------------------------
94
 
95
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
96
{
97
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 98
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 99
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
100
}
101
 
102
// -----------------------------------------------------------------------
103
char CheckDelay(unsigned int t)
104
{
105
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
106
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
107
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
108
}
109
 
110
// -----------------------------------------------------------------------
111
void Delay_ms(unsigned int w)
112
{
113
 unsigned int akt;
114
 akt = SetDelay(w);
115
 while (!CheckDelay(akt));
116
}
117
 
395 hbuss 118
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
119
{
120
 unsigned int akt;
121
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 122
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 123
}
124
 
1156 hbuss 125
/*****************************************************/
126
/*              Initialize Timer 2                   */
127
/*****************************************************/
128
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
129
// to control a camera servo for nick compensation.
130
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 131
{
1156 hbuss 132
        uint8_t sreg = SREG;
133
 
134
        // disable all interrupts before reconfiguration
135
        cli();
136
 
137
        // set PD7 as output of the PWM for nick servo
138
        DDRD  |= (1<<DDD7);
139
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
140
 
141
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 142
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 143
        // Timer/Counter 2 Control Register A
144
 
145
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
146
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
147
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
148
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
149
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
150
 
151
    // Timer/Counter 2 Control Register B
152
 
153
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
154
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
155
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
156
 
157
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
158
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
159
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
160
 
161
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
162
    TCNT2 = 0;
163
 
164
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
165
        OCR2A = 255;
166
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
167
 
168
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
169
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
170
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
171
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
172
 
173
    SREG = sreg;
910 hbuss 174
}
175
 
1156 hbuss 176
//----------------------------
177
void Timer_Init(void)
1 ingob 178
{
1156 hbuss 179
    tim_main = SetDelay(10);
180
    TCCR0B = CK8;
181
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
182
    OCR0A =  0;
183
    OCR0B = 120;
184
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
185
    //OCR1  = 0x00;
1105 killagreg 186
 
1156 hbuss 187
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
188
}
189
 
190
 
191
/*****************************************************/
192
/*              Control Servo Position               */
193
/*****************************************************/
194
 
195
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
196
{
197
 
198
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
199
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
200
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
201
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
202
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
203
 
204
        #define IRS_RUNTIME 127
205
        #define PPM_STOPPULSE 188
206
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
1171 hbuss 207
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 208
        #define MINSERVOPULSE 375
209
        #define MAXSERVOPULSE 1500
210
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
211
 
212
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
213
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
214
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
215
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
216
 
217
        #define MULTIPLYER 4
218
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1224 hbuss 219
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1156 hbuss 220
 
221
        if(PlatinenVersion < 20)
222
        {
223
                //---------------------------
224
                // Nick servo state machine
225
                //---------------------------
226
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
227
                {
228
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
229
                        {
230
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
231
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
232
 
233
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
234
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
235
                                if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
236
                                {       // inverting movement of servo
237
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
238
                                }
239
                                else
240
                                {       // non inverting movement of servo
241
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
242
                                }
243
                                // limit servo value to its parameter range definition
244
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
245
                                {
246
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
247
                                }
248
                                else
249
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
250
                                {
251
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
252
                                }
253
 
254
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
255
 
256
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
257
                                DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
258
 
259
                                // range servo pulse width
260
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
261
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
262
                                // accumulate time for correct update rate
263
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
264
                        }
265
                        else // we had a high pulse
266
                        {
267
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
268
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
269
                        }
270
                        // set pulse output active
271
                        PulseOutput = 1;
272
                }
273
        } // EOF Nick servo state machine
274
        else
275
        {
276
                //-----------------------------------------------------
277
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
278
                //-----------------------------------------------------
279
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
280
                {
281
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
282
                        {
283
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
284
 
285
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
286
                                {
287
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
288
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
289
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
290
                                }
291
                                else // servo channels
292
                                {
293
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
294
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
295
                                        {
296
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
297
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
298
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
299
                                                        if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
300
                                                        {       // inverting movement of servo
301
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
302
                                                        }
303
                                                        else
304
                                                        {       // non inverting movement of servo
305
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
306
                                                        }
307
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
308
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
309
                                                        {
310
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
311
                                                        }
312
                                                        else
313
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
314
                                                        {
315
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
316
                                                        }
317
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
318
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
319
                                                        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
320
                                                        break;
1224 hbuss 321
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
322
                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) 80 * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
323
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
324
                                                        //if(EE_Parameter.ServoRollCompInvert & 0x01)
325
                                                        {       // inverting movement of servo
326
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) 50 * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
327
                                                        }
328
/*                                                      else
329
                                                        {       // non inverting movement of servo
330
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) 40 * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
331
                                                        }
332
*/                                                      // limit servo value to its parameter range definition
333
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
334
                                                        {
335
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
336
                                                        }
337
                                                        else
338
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
339
                                                        {
340
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
341
                                                        }
342
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
343
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
344
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
1156 hbuss 345
 
1224 hbuss 346
/*                                                      ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoRollControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
347
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
348
                                                        if(EE_Parameter.ServoRollCompInvert & 0x01)
349
                                                        {       // inverting movement of servo
350
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
351
                                                        }
352
                                                        else
353
                                                        {       // non inverting movement of servo
354
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
355
                                                        }
356
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
357
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
358
                                                        {
359
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
360
                                                        }
361
                                                        else
362
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
363
                                                        {
364
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
365
                                                        }
366
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
367
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
368
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
369
*/                                                      break;
370
 
1156 hbuss 371
                                                default: // other servo channels
372
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
373
                                                        break;
374
                                        }
375
                                        // range servo pulse width
376
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
377
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
378
                                        // substract stop pulse width
379
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
380
                                        // accumulate time for correct sync gap
381
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
382
                                }
383
                        }
384
                        else // we had a high pulse
385
                        {
386
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
387
                                // set pulsewidth to stop pulse width
388
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
389
                                // accumulate time for correct sync gap
390
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1171 hbuss 391
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1156 hbuss 392
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
393
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
394
                        }
395
                        // set pulse output active
396
                        PulseOutput = 1;
397
                }
398
        } // EOF PPM state machine
399
 
400
        // General pulse output generator
401
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
402
        {
403
                OCR2A = 255;
404
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 405
        }
1156 hbuss 406
        else
407
        {
408
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
409
                {
410
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
411
                        {
412
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
413
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
414
 
415
                        }
416
                        else // last part > ISR_RUNTIME
417
                        {
418
                                OCR2A = 255;
419
                                RemainingPulse -= 255;
420
                        }
421
                }
422
                else // this is the last part
423
                {
424
                        OCR2A = RemainingPulse;
425
                        RemainingPulse = 0;
426
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
427
                }
428
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 429
}