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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1626 killagreg 14 
//#define ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 15 
 
1377 hbuss 16 
volatile int PPM_in[26];
17 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1377 hbuss 27 
 unsigned char i;
28 
 for(i=0;i<26;i++)
29 
  {
30 
   PPM_in[i] = 0;
31 
   PPM_diff[i] = 0;
32 
  }
1438 ingob 33 
 
1 ingob 34 
    AdNeutralGier = 0;
35 
    AdNeutralRoll = 0;
36 
    AdNeutralNick = 0;
37 
    return;
38 
}
1309 hbuss 39 
 
1356 hbuss 40 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 41 
//############################################################################
42 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 43 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 44 
//############################################################################
45 
{
1309 hbuss 46 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
47 
 {
1278 hbuss 48 
        static unsigned int AltICR=0;
49 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 50 
        static int index;
51 
 
52 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
53 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 54 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 55 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 56 
        {
1320 hbuss 57 
        Channels = index;
1278 hbuss 58 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 59 
        index = 1;
60 
        }
61 
        else
1278 hbuss 62 
        {
1377 hbuss 63 
        if(index < 13)
1278 hbuss 64 
            {
1561 killagreg 65 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
66 
                {
1278 hbuss 67 
                signal -= 466;
68 
                // Stabiles Signal
69 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 70 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 71 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 72 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
73 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 74 
                else PPM_diff[index] = 0;
75 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 76 
                }
77 
            index++;
1278 hbuss 78 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
79 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1561 killagreg 80 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1278 hbuss 81 
        }
82 
        }
1309 hbuss 83 
 }
1561 killagreg 84 
 else
1309 hbuss 85 
 {
1 ingob 86 
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 87 
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 88 
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 89 
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 90 
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 91 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 92 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
93 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
94 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 95 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 96 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 97 
        {
1268 hbuss 98 
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 99 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 100 
                 {
1276 hbuss 101 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 102 
                   {
103 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 104 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 105 
                    {
1561 killagreg 106 
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 107 
                          {
108 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
109 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 110 
                          }
1268 hbuss 111 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
112 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
113 
                    }
114 
                   }
115 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
116 
                 }
1561 killagreg 117 
         else
1278 hbuss 118 
                  {
119 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
120 
                   ROT_ON;
121 
                  }
1561 killagreg 122 
        index = 1;
1268 hbuss 123 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 124 
        }
125 
        else
1 ingob 126 
        {
1377 hbuss 127 
        if(index < 13)
1 ingob 128 
            {
1561 killagreg 129 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
130 
                {
1 ingob 131 
                signal -= 466;
132 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 133 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
134 
                                 {
1276 hbuss 135 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 136 
                                  else
137 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 138 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 139 
                                 }
1561 killagreg 140 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 141 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 142 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
143 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 144 
                else ppm_diff[index] = 0;
145 
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 146 
                }
1268 hbuss 147 
                        else ROT_ON;
148 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
149 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1561 killagreg 150 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1268 hbuss 151 
          }
1561 killagreg 152 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 153 
          else
1561 killagreg 154 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 155 
                  {
1276 hbuss 156 
            unsigned char i;
1278 hbuss 157 
            ROT_ON;
1276 hbuss 158 
                    index = 30;
1377 hbuss 159 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 160 
                         {
1276 hbuss 161 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
162 
                      PPM_diff[i] = 0;
163 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 164 
                 }
165 
                  }
166 
            }
1309 hbuss 167 
 }
1171 hbuss 168 
}
169 
 
1561 killagreg 170 
#else
1356 hbuss 171 
 
1171 hbuss 172 
//############################################################################
173 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 174 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 175 
//############################################################################
176 
 
177 
{
178 
        static unsigned int AltICR=0;
179 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 180 
        static int index;
181 
 
182 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1377 hbuss 183 
//DebugOut.Analog[16] = signal;
1171 hbuss 184 
        signal /= 2;
1561 killagreg 185 
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 186 
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 187 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 188 
        {
189 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 190 
        index = 1;
191 
        }
192 
        else
1171 hbuss 193 
        {
1377 hbuss 194 
        if(index < 13)
1171 hbuss 195 
            {
1561 killagreg 196 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
197 
                {
1171 hbuss 198 
                signal -= 962;
199 
                // Stabiles Signal
200 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 201 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 202 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 203 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
204 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 205 
                else PPM_diff[index] = 0;
206 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 207 
                }
208 
            index++;
1 ingob 209 
        }
210 
        }
211 
}
1356 hbuss 212 
#endif
1 ingob 213