WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1747 - /branches/V0.80g_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
1738	-	76	//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
		77	long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
693	hbuss	78	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	79	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	99	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
1738	-	104	int Ki = 10300 / 33;
		105	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		106
395	hbuss	107	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		108	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	109
		110	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		113	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	115	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	117	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		120	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	121	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		123	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	127	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	131	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	132	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	133	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	134	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		135	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		136	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		137	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	138	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	139	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	144	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	149	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		150	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		151	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	152	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	153	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	154	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	155
492	hbuss	156	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1738	-	157	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
		158	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		159
871	hbuss	160	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	161	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	162	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	163	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	164	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	165	char VarioCharacter = ' ';
		166
1391	killagreg	167	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		168	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		169	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	170
1622	killagreg	171
1639	holgerb	172	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		173	// Debugwerte zuordnen
		174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		175	void CopyDebugValues(void)
		176	{
		177	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		178	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		179	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		180	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	181	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	182	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	183	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	184	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		185	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		186	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		187	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	188	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		189	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		190	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		191	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1738	-	192	//DebugOut.Analog[16] = DiffNick; // MartinR: test
		193	//DebugOut.Analog[17] = DiffRoll; // MartinR: test
		194	//DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; // MartinR: test
		195	//DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; // MartinR: test
1639	holgerb	196	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		197	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
1738	-	198	//DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1639	holgerb	199	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	200	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		201	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	202	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		203	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	204	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	205	}
		206
1232	hbuss	207	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	208	{
1232	hbuss	209	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	210	while(Anzahl--)
		211	{
1232	hbuss	212	beeptime = dauer;
		213	while(beeptime);
		214	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	215	}
		216	}
		217
		218	//############################################################################
1622	killagreg	219	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		220	void CalibrierMittelwert(void)
		221	//############################################################################
		222	{
		223	unsigned char i;
		224	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		225	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		226	ANALOG_OFF;
		227	MesswertNick = AdWertNick;
		228	MesswertRoll = AdWertRoll;
		229	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	230	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		231	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	232	// ADC einschalten
		233	ANALOG_ON;
		234	for(i=0;i<8;i++)
		235	{
		236	int tmp;
		237	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		238	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		239	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		240	}
		241	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		242	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		243	}
		244
		245	//############################################################################
1	ingob	246	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	247	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	248	//############################################################################
		249	{
1622	killagreg	250	unsigned char i;
		251	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	252	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	253	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	254	NeutralAccX = 0;
1	ingob	255	NeutralAccY = 0;
		256	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	257
1051	killagreg	258	AdNeutralNick = 0;
		259	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	260	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	261
395	hbuss	262	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	263	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	264
1036	hbuss	265	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	266
1051	killagreg	267	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	268	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	269
1	ingob	270	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	271
1	ingob	272	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	273	{
1	ingob	274	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		275	}
1166	hbuss	276	#define NEUTRAL_FILTER 32
		277	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	278	{
		279	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	280	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	281	nick_neutral += AdWertNick;
		282	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	283	}
1173	hbuss	284	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		285	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		286	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	287
401	hbuss	288	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		289	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	290
		291	if(AccAdjustment)
		292	{
		293	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		294	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		295	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		296
		297	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	298	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		299	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	300	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	301	}
1051	killagreg	302	else
513	hbuss	303	{
1622	killagreg	304	// restore from eeprom
		305	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		306	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		307	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		308	// strange settings?
1638	holgerb	309	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	310	{
		311	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		312	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		313	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		314	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		315	}
513	hbuss	316	}
1051	killagreg	317
1	ingob	318	MesswertNick = 0;
		319	MesswertRoll = 0;
		320	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	321	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	322	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		323	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	324	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		325	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		326	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		327	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		328	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	329	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	330	VarioMeter = 0;
1	ingob	331	Mess_Integral_Hoch = 0;
		332	KompassStartwert = KompassValue;
		333	GPS_Neutral();
1051	killagreg	334	beeptime = 50;
882	hbuss	335	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		336	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	337	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	338	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		339	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	340	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	341	LED_Init();
1420	killagreg	342	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	343	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	344	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	345	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	346
		347	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	348	{
		349	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		350	}
1171	hbuss	351	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	352	if(ServoActive)
		353	{
		354	HEF4017R_ON;
		355	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		356	}
1702	holgerb	357
		358	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_NICK; };
		359	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_ROLL; };
		360	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_GIER; };
		361	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_NICK; };
		362	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_ROLL; };
		363	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_Z; };
1	ingob	364	}
		365
1702	holgerb	366
1	ingob	367	//############################################################################
395	hbuss	368	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	369	void Mittelwert(void)
		370	//############################################################################
1051	killagreg	371	{
1111	hbuss	372	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		373	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	374	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	375	unsigned char i;
1111	hbuss	376	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1738	-	377	//MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
		378	//MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
		379	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
		380	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1153	hbuss	381	RohMesswertNick = MesswertNick;
		382	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	383
395	hbuss	384	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	385	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		386	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	387	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		388	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	389	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		390	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		391	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	392	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		393
1155	hbuss	394	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		395	// ADC einschalten
1171	hbuss	396	ANALOG_ON;
1155	hbuss	397	AdReady = 0;
		398	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		399
1216	killagreg	400	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		401	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	402	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		403
1216	killagreg	404	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		405	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	406	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		407
1120	hbuss	408	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	409	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		410	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	411	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738	-	412
		413
		414	// if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zus�tzlich
		415
		416	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es
		417	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zus�tzlich "&& IntegralFaktor"
		418	// MartinR: Test Kamera-Ausgleich im HH
		419
395	hbuss	420	{
1153	hbuss	421	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	422	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	423	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	424	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	425	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	426	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	427	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		428	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	429	tmpl4 -= tmpl3;
		430	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	431	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	432
1153	hbuss	433	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	434	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	435	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	436	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	437	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	438	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	439	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	440	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	441	}
1166	hbuss	442	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	443	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		444	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	445	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		446	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		447	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	448	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	449	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		450	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	451	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	452	{
882	hbuss	453	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	454	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	455	}
395	hbuss	456	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		457	{
882	hbuss	458	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	459	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	460	}
395	hbuss	461	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	462	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		463	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	464	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	465	{
		466	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		467	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	468	}
		469	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	470	{
882	hbuss	471	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	472	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	473	}
1111	hbuss	474
1	ingob	475	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		476	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		477	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	478	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	479	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		480
1738	-	481	//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
		482	#define D_LIMIT 16
		483	// MartinR: �nderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
1166	hbuss	484
1738	-	485	//MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
		486	// MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
		487	MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
		488	MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1166	hbuss	489
1738	-	490	// MartinR : so war es Anfang
		491	/*
		492
1167	hbuss	493	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		494	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		495	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		496	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		497	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		498	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
1738	-	499
		500	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		501	*/
		502	// MartinR : so war es Ende
		503
		504	// MartinR : Neu Anfang
		505	if(PlatinenVersion == 10)
		506	{
		507	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		508	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		509	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		510	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		511	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		512	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		513	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		514	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		515	}
		516	else
		517	{
		518	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		519	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		520	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		521	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		522	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		523	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		524	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		525	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		526	}
		527	// MartinR : Neu Ende
1167	hbuss	528
1738	-	529	if(Parameter_Gyro_D)
		530	// MartinR: hier sind �nderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
		531	// Hintergrund: Code einsparen
1111	hbuss	532	{
1166	hbuss	533	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		534	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	535	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		536	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1738	-	537	//MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
		538	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : ge�ndert
1166	hbuss	539	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		540	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	541	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		542	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1738	-	543	//MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
		544	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : ge�ndert
		545	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugef�gt
		546	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugef�gt
1216	killagreg	547	}
1111	hbuss	548
1166	hbuss	549	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		550	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		551	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		552	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	553
		554	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		555	{
		556	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		557	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		558	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		559	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		560	}
1377	hbuss	561	for(i=0;i<8;i++)
		562	{
		563	int tmp;
		564	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		565	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	566	if(tmp != Poti[i])
		567	{
		568	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	569	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	570	else Poti[i]++;
1413	killagreg	571	}
1377	hbuss	572	}
1	ingob	573	}
		574
		575	//############################################################################
		576	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		577	void SendMotorData(void)
		578	//############################################################################
1051	killagreg	579	{
1209	hbuss	580	unsigned char i;
921	hbuss	581	if(!MotorenEin)
1	ingob	582	{
1420	killagreg	583	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	584	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		585	{
		586	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	587	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		588	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		589	/*
		590	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		591	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		592	*/
1216	killagreg	593	}
1212	hbuss	594	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	595	}
1420	killagreg	596	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1	ingob	597	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	598	motor_write = 0;
		599	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	600	}
		601
		602
		603
		604	//############################################################################
		605	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	606	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	607	//############################################################################
		608	{
1668	holgerb	609	unsigned char tmp;
1391	killagreg	610	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		611	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		612
921	hbuss	613	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		614	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		615	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		616	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		617	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	618	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		619	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		620	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	621	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1738	-	622	//CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
1377	hbuss	623	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		624	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		625	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		626	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		627	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		628	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		629	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		630	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		631	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		632	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		633	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		634	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		635	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		636	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		637	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		638	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		639	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		640	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		641	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	642	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		643	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	644	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		645	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		646	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		647	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	648	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1738	-	649
		650
		651	if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		652	Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		653	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		654	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		655
		656
1	ingob	657	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	658	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	659
		660	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	661	if(tmp > 50)
1668	holgerb	662	{
1682	holgerb	663	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		664	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		665	#endif
		666	CareFree = 1;
1668	holgerb	667	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702	holgerb	668	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669	killagreg	669	}
1668	holgerb	670	else CareFree = 0;
		671
1691	holgerb	672	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	673	{
		674	beeptime = 15000;
		675	BeepMuster = 0xA400;
		676	CareFree = 0;
1702	holgerb	677	}
		678
1668	holgerb	679	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	680	}
		681
		682	//############################################################################
		683	//
		684	void MotorRegler(void)
		685	//############################################################################
		686	{
1330	killagreg	687	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	688	int GierMischanteil,GasMischanteil;
1738	-	689
		690	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: F�r ACC-HH Umschaltung Pr�fen !!!!!!!!!!!!!
		691
1	ingob	692	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	693	static long IntegralFehlerNick = 0;
		694	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	695	static unsigned int RcLostTimer;
		696	static unsigned char delay_neutral = 0;
		697	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	698	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	699	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	700	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	701	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	702	unsigned char i;
1051	killagreg	703	Mittelwert();
1	ingob	704	GRN_ON;
1051	killagreg	705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	706	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		708	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	709	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	710
1051	killagreg	711	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	712	// Empfang schlecht
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	714	if(SenderOkay < 100)
		715	{
1051	killagreg	716	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		717	else
1	ingob	718	{
		719	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	720	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	721	}
1	ingob	722	ROT_ON;
693	hbuss	723	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	724	{
		725	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	726	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	727	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	728	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	729	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		730	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		731	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	732	}
1	ingob	733	else MotorenEin = 0;
		734	}
1051	killagreg	735	else
		736	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	737	// Emfang gut
1051	killagreg	738	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	739	if(SenderOkay > 140)
		740	{
1420	killagreg	741	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	742	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	743	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	744	{
		745	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		746	}
871	hbuss	747	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	748	{
		749	SummeNick = 0;
		750	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	751	sollGier = 0;
		752	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	753	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	754	{
1051	killagreg	755	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		756	}
1420	killagreg	757	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	758
595	hbuss	759	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	760	{
1051	killagreg	761	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	762	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	764	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		765	{
		766	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		767	{
		768	GRN_OFF;
		769	MotorenEin = 0;
		770	delay_neutral = 0;
		771	modell_fliegt = 0;
		772	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		773	{
304	ingob	774	unsigned char setting=1;
1	ingob	775	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		776	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		777	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		778	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		779	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	780	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	781	}
1051	killagreg	782	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		783	{
819	hbuss	784	WinkelOut.CalcState = 1;
		785	beeptime = 1000;
		786	}
		787	else
1	ingob	788	{
1622	killagreg	789	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	790	LipoDetection(0);
1626	killagreg	791	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	792	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		793	{
1	ingob	794	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	795	}
1330	killagreg	796	ServoActive = 0;
1622	killagreg	797	SetNeutral(0);
1702	holgerb	798	calibration_done = 1;
1232	hbuss	799	ServoActive = 1;
		800	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	801	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	802	}
1051	killagreg	803	}
1	ingob	804	}
1051	killagreg	805	else
513	hbuss	806	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		807	{
		808	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		809	{
		810	GRN_OFF;
		811	MotorenEin = 0;
		812	delay_neutral = 0;
		813	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	814	SetNeutral(1);
		815	calibration_done = 1;
		816	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	817	}
513	hbuss	818	}
1	ingob	819	else delay_neutral = 0;
		820	}
1051	killagreg	821	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	822	// Gas ist unten
1051	killagreg	823	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	824	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	825	{
1521	killagreg	826	// Motoren Starten
		827	if(!MotorenEin)
		828	{
		829	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		830	{
1051	killagreg	831	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	832	// Einschalten
1051	killagreg	833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	834	if(++delay_einschalten > 200)
		835	{
		836	delay_einschalten = 0;
1702	holgerb	837	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622	killagreg	838	{
		839	modell_fliegt = 1;
		840	MotorenEin = 1;
		841	sollGier = 0;
		842	Mess_Integral_Gier = 0;
1738	-	843	//Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
1622	killagreg	844	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		845	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		846	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		847	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		848	SummeNick = 0;
		849	SummeRoll = 0;
		850	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	851	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	852	}
		853	else
		854	{
		855	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		856	}
1521	killagreg	857	}
		858	}
		859	else delay_einschalten = 0;
		860	}
1051	killagreg	861	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	862	// Auschalten
1051	killagreg	863	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	864	else // only if motors are running
		865	{
		866	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		867	{
		868	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		869	{
		870	MotorenEin = 0;
		871	delay_ausschalten = 0;
		872	modell_fliegt = 0;
		873	}
		874	}
		875	else delay_ausschalten = 0;
		876	}
1	ingob	877	}
		878	}
1051	killagreg	879	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	880	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	881	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	882
1420	killagreg	883	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	884	{
604	hbuss	885	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	886	ParameterZuordnung();
1738	-	887	// MartinR: original:
		888	/*
1051	killagreg	889	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	890	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		891	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		892	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1738	-	893
		894	*/
		895	// MartinR: ge�ndert Anfang
		896	if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		897	{
		898	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
		899	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
		900	//stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
		901	//stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
		902	}
		903
		904	else
		905	{
		906	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		907	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		908	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		909	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		910	}
		911
		912	if(IntegralFaktor)
		913	{
		914	//stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		915	//stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		916	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		917	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		918
		919	//StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Pr�fen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
		920	//StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		921	}
		922	/*else // wenn HH , MartinR
		923	{
		924	//stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		925	//stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		926	//StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Pr�fen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
		927	//StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		928	}
		929	*/
		930	// MartinR: ge�ndert Ende
723	hbuss	931
1738	-	932
1707	holgerb	933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		934	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		935	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	936	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		937
1738	-	938	if(CareFree)
1658	holgerb	939	{
1664	holgerb	940	signed int nick, roll;
		941	nick = stick_nick / 4;
		942	roll = stick_roll / 4;
		943	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		944	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	945	}
1738	-	946	else // verrechnung des OrientationAngle
1658	holgerb	947	{
1668	holgerb	948	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		949	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		950	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		951	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	952	}
1662	killagreg	953
1669	killagreg	954
1	ingob	955	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	956	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		957	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		958
1658	holgerb	959	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		960	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	961	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	962
1153	hbuss	963	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1738	-	964	// IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1322	hbuss	965	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		966	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1738	-	967
		968
		969
595	hbuss	970	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		971	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		972	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738	-	973	// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
		974
921	hbuss	975	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	976	{
		977	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		978	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		979	StickGier += ExternControl.Gier;
		980	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		981	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		982	}
855	hbuss	983	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	984
1738	-	985	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es, verschoben
723	hbuss	986
1051	killagreg	987	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	988	{
1051	killagreg	989	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	990	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	991	}
928	hbuss	992	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	993	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	994	{
1051	killagreg	995	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	996	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	997	}
928	hbuss	998	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	999	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	1000
1051	killagreg	1001	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1002	// Looping?
1051	killagreg	1003	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	1004	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	1005	else
		1006	{
395	hbuss	1007	{
1051	killagreg	1008	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		1009	}
		1010	}
993	hbuss	1011	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	1012	else
395	hbuss	1013	{
		1014	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		1015	{
		1016	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		1017	}
1051	killagreg	1018	}
173	holgerb	1019
993	hbuss	1020	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	1021	else
		1022	{
395	hbuss	1023	if(Looping_Oben) // Hysterese
		1024	{
1051	killagreg	1025	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		1026	}
		1027	}
993	hbuss	1028	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	1029	else
395	hbuss	1030	{
		1031	if(Looping_Unten) // Hysterese
		1032	{
		1033	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		1034	}
1051	killagreg	1035	}
395	hbuss	1036
		1037	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	1038	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	1039	} // Ende neue Funken-Werte
		1040
1738	-	1041
395	hbuss	1042	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		1043	{
173	holgerb	1044	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	1045	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	1046	}
		1047
1051	killagreg	1048	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1049	// Bei Empfangsausfall im Flug
		1050	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	1051	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	1052	{
		1053	StickGier = 0;
		1054	StickNick = 0;
		1055	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1056	GyroFaktor = 90;
		1057	IntegralFaktor = 120;
		1058	GyroFaktorGier = 90;
		1059	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1060	Looping_Roll = 0;
		1061	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1062	}
395	hbuss	1063
		1064
1051	killagreg	1065	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1066	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1067	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1068	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1069
		1070	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1071	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1072	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1073	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1074
1738	-	1075	// if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		1076	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
395	hbuss	1077	{
		1078	IntegralAccNick = 0;
		1079	IntegralAccRoll = 0;
		1080	MittelIntegralNick = 0;
		1081	MittelIntegralRoll = 0;
		1082	MittelIntegralNick2 = 0;
		1083	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1084	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1085	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1086	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1087	LageKorrekturNick = 0;
		1088	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1089	}
1738	-	1090
		1091	if(!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) // MartinR:
		1092	// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
		1093	// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
		1094	// bis zur Umschaltung werden die Integrale f�r den Kameraausgleich verwendet
		1095	{
		1096
		1097	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1098	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1099	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1100	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1101	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1102	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1103	//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		1104	}
		1105
		1106	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR ge�ndert und verschoben
		1107	else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
395	hbuss	1108
1051	killagreg	1109	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738	-	1110	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin)) // MartinR: so war es, f�r Test wieder aktiviert
		1111	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1112
469	hbuss	1113	{
		1114	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	1115	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1116	{
		1117	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1118	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1119	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1120	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	1121	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1122	{
		1123	tmp_long /= 2;
		1124	tmp_long2 /= 2;
		1125	}
		1126	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1127	{
		1128	tmp_long /= 3;
		1129	tmp_long2 /= 3;
		1130	}
		1131	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1132	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1133	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1134	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1135	}
1051	killagreg	1136	else
992	hbuss	1137	{
		1138	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1139	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1140	tmp_long /= 16;
		1141	tmp_long2 /= 16;
		1142	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1143	{
		1144	tmp_long /= 3;
		1145	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1146	}
		1147	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1148	{
		1149	tmp_long /= 3;
		1150	tmp_long2 /= 3;
		1151	}
1155	hbuss	1152
		1153	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1154	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1155	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1156	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1157	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1158	}
1166	hbuss	1159
1111	hbuss	1160	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1161	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1162	}
1051	killagreg	1163	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1164	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1165	{
		1166	static int cnt = 0;
		1167	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1168	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1738	-	1169	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
		1170	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
		1171
173	holgerb	1172	{
395	hbuss	1173	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1174	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1175	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1176	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1177	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1178	#define MAX_I 0
395	hbuss	1179	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1180	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1181	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1182	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1183	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1184	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1185
		1186	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1187	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1188
992	hbuss	1189	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1190	{
		1191	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1192	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1193	}
498	hbuss	1194
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1196	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1198	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1199	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1200	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1201	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1202
		1203	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1204	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1205	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1206	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1207
1111	hbuss	1208	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1209	{
1622	killagreg	1210	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1211	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1212	}
693	hbuss	1213	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1214
1243	killagreg	1215	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1216	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1217	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1218	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1219	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1220	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1221	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1222	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1223	{
1051	killagreg	1224	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1225	{
1051	killagreg	1226	if(last_n_p)
395	hbuss	1227	{
1173	hbuss	1228	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1229	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1230	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1231	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1232	}
395	hbuss	1233	else last_n_p = 1;
		1234	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1235	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1236	{
		1237	if(last_n_n)
1051	killagreg	1238	{
1173	hbuss	1239	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1240	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1241	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1242	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1243	}
395	hbuss	1244	else last_n_n = 1;
		1245	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1246	}
		1247	else
847	hbuss	1248	{
		1249	cnt = 0;
921	hbuss	1250	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1251	}
499	hbuss	1252	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1253	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1254	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1255	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1256
395	hbuss	1257	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1258	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1259	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1260	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1261	{
1051	killagreg	1262	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1263	{
1051	killagreg	1264	if(last_r_p)
395	hbuss	1265	{
1173	hbuss	1266	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1267	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1268	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1269	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1270	}
395	hbuss	1271	else last_r_p = 1;
		1272	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1273	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1274	{
1051	killagreg	1275	if(last_r_n)
395	hbuss	1276	{
1173	hbuss	1277	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1278	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1279	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1280	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1281	}
		1282	else last_r_n = 1;
		1283	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1284	} else
492	hbuss	1285	{
		1286	cnt = 0;
921	hbuss	1287	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1288	}
499	hbuss	1289	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1290	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1291	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1292	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1293	}
1051	killagreg	1294	else
498	hbuss	1295	{
		1296	LageKorrekturRoll = 0;
		1297	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1298	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1299	}
1051	killagreg	1300
498	hbuss	1301	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1302	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1303	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1304	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1305	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1306	IntegralAccNick = 0;
		1307	IntegralAccRoll = 0;
		1308	IntegralAccZ = 0;
		1309	MittelIntegralNick = 0;
		1310	MittelIntegralRoll = 0;
		1311	MittelIntegralNick2 = 0;
		1312	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1313	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1314	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1315
1051	killagreg	1316	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1317	// Gieren
1051	killagreg	1318	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1319	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1320	{
921	hbuss	1321	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1322	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1323	{
		1324	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1325	};
1	ingob	1326	}
395	hbuss	1327	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1328	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1329	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1330	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1331	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1332	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1333
		1334	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1335	// Kompass
1051	killagreg	1336	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1747	-	1337	if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH �ber Schalter wird der Kompass abgeschaltet
		1338	//if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1	ingob	1339	{
819	hbuss	1340	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1341	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1342	v = abs(IntegralRoll /512);
		1343	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1344	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1345	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1346	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1347
921	hbuss	1348	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1349	{
		1350	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1351	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1352	{
1171	hbuss	1353	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1354	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1355	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1356	}
1	ingob	1357	}
1658	holgerb	1358	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1359	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1360	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1361	if(w >= 0)
1	ingob	1362	{
1051	killagreg	1363	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1364	{
1051	killagreg	1365	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1366	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1367	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1368	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1369	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1370	else
693	hbuss	1371	if(v < -w) v = -w;
		1372	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1373	}
693	hbuss	1374	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1375	}
921	hbuss	1376	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1377	}
1	ingob	1378
1051	killagreg	1379	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1380	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1381	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1382	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1383
1171	hbuss	1384	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1385	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1386
1167	hbuss	1387	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1388	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1389	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1390
1738	-	1391	//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1392	//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1393
		1394	if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugef�gt
		1395	{
		1396	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1397	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
1747	-	1398	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
		1399	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
		1400	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1738	-	1401	}
		1402	else // MartinR: ACC-Mode so war es
		1403	{
1166	hbuss	1404	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1405	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1747	-	1406	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1738	-	1407	}
		1408
1747	-	1409	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1410
1	ingob	1411	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1412	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1413	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1414	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1415	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1416	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1417	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1418	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1419	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1420
1051	killagreg	1421	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1422	// H�henregelung
		1423	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1424	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1425	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1426	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1427	// if height control is activated
1322	hbuss	1428	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1429	{
1698	holgerb	1430	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1431	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1432
		1433	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1434	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1435	#else
1638	holgerb	1436	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1437	#endif
1697	holgerb	1438	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1439	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1440	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1441	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1442	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1443	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1444	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1445
1309	hbuss	1446	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1447	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1448
1322	hbuss	1449	// Expand the measurement
		1450	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1451	if(!BaroExpandActive)
		1452	{
		1453	if(MessLuftdruck > 920)
		1454	{ // increase offset
1330	killagreg	1455	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1456	{
		1457	ExpandBaro -= 1;
		1458	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1459	beeptime = 300;
1352	hbuss	1460	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1461	}
		1462	else
1322	hbuss	1463	{
		1464	BaroAtLowerLimit = 1;
		1465	}
		1466	}
		1467	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1468	else
1322	hbuss	1469	if(MessLuftdruck < 100)
		1470	{ // decrease offset
1330	killagreg	1471	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1472	{
		1473	ExpandBaro += 1;
		1474	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1475	beeptime = 300;
1352	hbuss	1476	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1477	}
		1478	else
1322	hbuss	1479	{
		1480	BaroAtUpperLimit = 1;
		1481	}
		1482	}
1330	killagreg	1483	else
1322	hbuss	1484	{
		1485	BaroAtUpperLimit = 0;
		1486	BaroAtLowerLimit = 0;
		1487	}
		1488	}
		1489	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1490	{
		1491	// now clear the D-values
		1492	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1493	VarioMeter = 0;
		1494	BaroExpandActive--;
		1495	}
1328	hbuss	1496
		1497	// if height control is activated by an rc channel
		1498	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1499	{ // check if parameter is less than activation threshold
1738	-	1500	// if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
		1501	if(Parameter_MaxHoehe < 50 \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne H�henregler �ber UsererParam1 an
1328	hbuss	1502	{ //height control not active
		1503	if(!delay--)
		1504	{
		1505	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1506	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1507	delay = 1;
		1508	}
		1509	}
		1510	else
		1511	{ //height control is activated
		1512	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1513	delay = 200;
1328	hbuss	1514	}
1051	killagreg	1515	}
1309	hbuss	1516	else // no switchable height control
		1517	{
		1518	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1738	-	1519	// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1520	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1521	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: HH an + H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1522	{
		1523	HoehenReglerAktiv = 0;
		1524	}
		1525	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1526	{
		1527	HoehenReglerAktiv = 1;
		1528	}
		1529	// MartinR : ge�ndert Ende
1051	killagreg	1530	}
1322	hbuss	1531
1320	hbuss	1532	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1533	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1534	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1535	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1536	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1537	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1538	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1539	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1540	{
		1541	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1542	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1543	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1544
1330	killagreg	1545	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1546	// Holger original version
		1547	// start of height control algorithm
		1548	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1549	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1550	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1551	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1552	{ // old version
1309	hbuss	1553	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1554	HeightTrimming = 0;
		1555	}
1314	killagreg	1556	else
1309	hbuss	1557	{
		1558	// alternative height control
		1559	// PD-Control with respect to hoover point
		1560	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1561	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1562	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1563	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1564	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1565	{
		1566	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1567	{
		1568	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1569	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1570	}
		1571	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1572	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1573	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1574	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1575	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1576	{
		1577	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1578	{
		1579	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1580	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1581	}
		1582	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1583	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1584	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1585	}
1587	killagreg	1586	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1587	{
1352	hbuss	1588	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1589	{
1352	hbuss	1590	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1591	HeightTrimming = 0;
		1592	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1593	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1594	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1595	{
		1596	StartTrigger = 1;
		1597	}
1309	hbuss	1598	}
1591	holgerb	1599	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1600	}
		1601	// Trim height set point
1334	killagreg	1602	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1603	{
1332	hbuss	1604	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1605	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1606	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1607	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1608	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1609	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1610	{
1587	killagreg	1611	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1612	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1613	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1614	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1615	}
1309	hbuss	1616	}
1352	hbuss	1617	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1618	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1619	else
		1620	{
1322	hbuss	1621	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1622	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1623	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1624	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1625	}
1590	killagreg	1626	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1627	}
1314	killagreg	1628	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1629	{
1590	killagreg	1630	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1631	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1632	{
		1633	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1634	HeightDeviation = 0;
		1635	} // EOF // baro range expanding active
		1636	else // valid data from air pressure sensor
		1637	{
		1638	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1639	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1640	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1641	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1642	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1643	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1644	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1645	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1646	tmp_int = VarioMeter / 8;
1695	holgerb	1647	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1648	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1649	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1650	if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1720	holgerb	1651	else
1722	holgerb	1652	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1653	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1654	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1655	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1656	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1657	{
		1658	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1659	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1660	GasReduction += tmp_long;
		1661	}
1587	killagreg	1662	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1663	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1664	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1665	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1666	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1667	// ------------------------ ----------------------------------
		1668	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1669	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1670	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1671	{
1705	holgerb	1672	unsigned int tmp;
		1673	tmp = abs(HeightDeviation);
		1674	if(tmp <= 60)
		1675	{
		1676	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1677	}
		1678	else
		1679	{
		1680	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1681	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1682	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1683	{
1705	holgerb	1684	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1685	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1686	}
1705	holgerb	1687	else
		1688	{
		1689	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1690	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1691	}
		1692	}
1309	hbuss	1693	}
1322	hbuss	1694	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1695	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1696	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1697	tmp_long2 *= 8192L;
		1698	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1699	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1700	// update height control gas averaging
		1701	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1702	// limit height control gas pd-control output
		1703	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1704	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1705	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1706	{ // old version
		1707	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1708	GasMischanteil = FilterHCGas;
		1709	}
		1710	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1711	}
1309	hbuss	1712	}// EOF height control active
1320	hbuss	1713	else // HC not active
		1714	{
		1715	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1716	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1717	{
		1718	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1719	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1720	}
1587	killagreg	1721	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1722	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1723	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1724	}
1283	hbuss	1725
1587	killagreg	1726	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1727	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698	holgerb	1728	if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1729	{
1698	holgerb	1730	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1731	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1732	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1733	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1734	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1735	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1736	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1737	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1738	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1739	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1740	}
1698	holgerb	1741	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1742	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1743	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1744	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1745	}
1698	holgerb	1746	else //later
		1747	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1748	{
1590	killagreg	1749	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1750	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1751	}
1590	killagreg	1752	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1753	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1754	{
		1755	int16_t band;
1587	killagreg	1756	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1757	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1758	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1759	}
		1760	else
		1761	{ // no limit
1587	killagreg	1762	HoverGasMin = 0;
		1763	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1764	}
1698	holgerb	1765	}
		1766	else
		1767	{
		1768	StartTrigger = 0;
		1769	HoverGasFilter = 0;
		1770	HoverGas = 0;
		1771	}
1309	hbuss	1772	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1773	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1774	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1775	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1776
1051	killagreg	1777	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1778	// all BL-Ctrl connected?
		1779	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1780	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1781	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1782	{
		1783	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1784	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1785	}
		1786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1787	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1788	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1789	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1790	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1791	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1793	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1794	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1795	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1796	{
1051	killagreg	1797	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1798	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1799	}
1051	killagreg	1800	else
693	hbuss	1801	{
1051	killagreg	1802	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1803	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1804	}
855	hbuss	1805	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1806	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1807	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1738	-	1808
		1809
		1810	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1811	// Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
		1812	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1813	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
		1814	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
513	hbuss	1815
1738	-	1816	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
		1817	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
		1818	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1819	{
		1820	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1821	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1822	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1823	pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler f�r Nick
		1824	SummeNickHH = 0 ;
		1825
		1826	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1827	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1828	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1829	pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler f�r Roll
		1830	SummeRollHH = 0;
		1831
		1832	}
		1833	else // MartinR : HH-Mode
		1834	{
		1835	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1836	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1837	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1838	pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1839	SummeNick = 0;
		1840
		1841	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1842	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1843	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1844	pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1845	SummeRoll = 0;
		1846	}
		1847	// MartinR : ge�ndert Ende
		1848
		1849
		1850	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1851	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1852	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
		1853
		1854	//tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1855	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1856	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1857
		1858
		1859	// MartinR: alt
		1860	/*
1051	killagreg	1861	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1862	// Nick-Achse
1051	killagreg	1863	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1864	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1738	-	1865	// MartinR : so war es Anfang
		1866	/+
1153	hbuss	1867	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1868	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1869	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1870	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1871	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1872	// Motor Vorn
1738	-	1873
		1874	+/
		1875	// MartinR : so war es Ende
		1876
		1877	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1878	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
		1879	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1880	{
		1881	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1882	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1883	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1884	//pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
		1885	pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler f�r Nick
		1886	SummeNickHH = 0 ;
		1887	}
		1888	else // MartinR : HH-Mode
		1889	{
		1890	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1891	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1892	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1893	pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1894	SummeNick = 0;
		1895	}
		1896	// MartinR : ge�ndert Ende
		1897
		1898
1676	holgerb	1899	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1900	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1901	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1902
1153	hbuss	1903	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1904	// Roll-Achse
		1905	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1906	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
1738	-	1907	// MartinR : so war es Anfang
		1908	/+
1153	hbuss	1909	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1910	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1911	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1912	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1913	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1738	-	1914	+/
		1915	// MartinR : so war es Ende
		1916
		1917	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1918	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
		1919	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1920	{
		1921	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1922	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1923	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1924	//tmp_int = SummeRoll / Ki;
		1925	//pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
		1926	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1927	//SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
		1928	// MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht �ndern!
		1929	SummeRollHH = 0;
		1930	}
		1931	else // MartinR : HH-Mode
		1932	{
		1933	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1934	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1935	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1936	pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1937	SummeRoll = 0;
		1938	}
		1939	// MartinR : ge�ndert Ende
		1940
1676	holgerb	1941	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1942	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1943	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1738	-	1944
		1945	*/
1153	hbuss	1946
		1947	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1948	// Universal Mixer
1155	hbuss	1949	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1950	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1951	{
		1952	signed int tmp_int;
		1953	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1954	{
1652	holgerb	1955	// Gas
1676	holgerb	1956	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1957	// Nick
		1958	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1959	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1960	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1961	// Roll
		1962	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1963	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1964	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1965	// Gier
1676	holgerb	1966	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1967	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1968	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1969
1680	holgerb	1970	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
1738	-	1971	//else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing // MartinR: so war es
		1972	//else tmp_int = tmp_int; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW ge�ndert
1693	holgerb	1973
1677	killagreg	1974	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1975	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1976	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1977	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1978	}
		1979	else
		1980	{
		1981	Motor[i].SetPoint = 0;
		1982	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1983	}
		1984	}
1111	hbuss	1985	}

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