Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1320 hbuss 7
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 8
 
1213 ingob 9
//--------------------------------------------------------------//
10
 
11
//--------------------------------------------------------------//
12
void SpektrumBinding(void)
13
{
14
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
15
  unsigned char connected = 0;
16
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 17
 
1213 ingob 18
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
19
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
20
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 21
 
1213 ingob 22
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 23
 
1213 ingob 24
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
25
  {
26
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
27
  }
1391 killagreg 28
 
29
  if (connected)
30
  {
31
 
32
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 33
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
34
 
35
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
36
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
37
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 38
 
1213 ingob 39
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
40
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
41
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
42
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 43
 
1213 ingob 44
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
45
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
47
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
48
 
49
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
50
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
51
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 52
 
1213 ingob 53
  }
1391 killagreg 54
   else
55
  { printf("Timeout.\n\r");
56
 
57
 
1213 ingob 58
  }
1391 killagreg 59
 
1213 ingob 60
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 61
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 62
 
1424 ingob 63
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 64
}
65
 
1171 hbuss 66
//############################################################################
67
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 68
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 69
//############################################################################
70
    {
71
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
72
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
73
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
74
        // disable RX-Interrupt
75
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
76
        // disable TX-Interrupt
77
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
78
        // disable DRE-Interrupt
79
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
80
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
81
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
82
        PORTD |= (1 << PORTD2);
83
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
84
        // USART0 Baud Rate Register
85
        // set clock divider
1391 killagreg 86
 
1171 hbuss 87
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
88
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
89
        // enable double speed operation
90
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
91
        // enable receiver and transmitter
92
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 93
 
1171 hbuss 94
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
95
        // set asynchronous mode
96
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
97
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
98
        // no parity
99
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
100
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
101
        // 1 stop bit
102
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
103
        // 8-bit
104
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
105
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
106
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
107
        // flush receive buffer explicit
1172 hbuss 108
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
1171 hbuss 109
        // enable RX-interrupts at the end
110
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
111
        // -- End of USART1 initialisation
112
  return;
113
 }
1391 killagreg 114
 
1171 hbuss 115
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
116
// + Copyright (c) Rainer Walther
117
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
118
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
119
// + only for non-profit use
120
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
121
//
122
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
123
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
124
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
125
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
126
//
127
// ---
128
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
129
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
130
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
131
//
132
// Anschuß Spektrum Receiver
133
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
134
//              Schwarz:        GND
135
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
136
//
137
// ---
138
// Satellite-Reciever connected on USART1:
139
//
140
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
141
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
142
//              byte1:  unknown
143
//      byte2:  unknown
144
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
145
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
146
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
147
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
148
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
149
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
150
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
151
//
152
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
153
//  1st Frame:
154
//              byte1:  unknown
155
//      byte2:  unknown
156
//              byte3:  and byte4:  channel data
157
//      byte5:  and byte6:  channel data
158
//      byte7:  and byte8:  channel data
159
//      byte9:  and byte10: channel data
160
//      byte11: and byte12: channel data
161
//      byte13: and byte14: channel data
1391 killagreg 162
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 163
//  2nd Frame:
164
//              byte1:  unknown
165
//      byte2:  unknown
166
//              byte3:  and byte4:  channel data
167
//      byte5:  and byte6:  channel data
168
//      byte7:  and byte8:  0xffff
169
//      byte9:  and byte10: 0xffff
170
//      byte11: and byte12: 0xffff
171
//      byte13: and byte14: 0xffff
172
//      byte15: and byte16: 0xffff
173
//
174
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
175
//
176
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
177
//
178
// 0 means a '0' bit
179
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
180
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
181
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
182
//
183
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
184
 
1322 hbuss 185
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
186
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 187
 
1419 ingob 188
 
189
 
190
 
1171 hbuss 191
//############################################################################
192
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
1419 ingob 193
//SIGNAL(USART1_RX_vect)
1171 hbuss 194
//############################################################################
1419 ingob 195
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 196
{
1320 hbuss 197
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1171 hbuss 198
        unsigned int Channel, index;
199
        signed int signal, tmp;
200
        int bCheckDelay;
1419 ingob 201
 
202
//      c = UDR1; // get data byte
1320 hbuss 203
        if(ReSync == 1)
1171 hbuss 204
            {
205
                // wait for beginning of new frame
206
                ReSync = 0;
1322 hbuss 207
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 208
                FrameCnt = 0;
209
                Sync = 0;
210
                ByteHigh = 0;
211
                }
212
  else
1391 killagreg 213
  {
1320 hbuss 214
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
1171 hbuss 215
        if ( Sync == 0 )
216
            {
1172 hbuss 217
                if(bCheckDelay)
1171 hbuss 218
                    {
219
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
220
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
221
                        Sync = 1;
222
                        FrameCnt ++;
1320 hbuss 223
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 224
                        }
225
                else
226
                        {
227
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
228
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
1322 hbuss 229
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1320 hbuss 230
                    FrameCnt = 0;
231
                    Sync = 0;
232
                    ByteHigh = 0;
1171 hbuss 233
                        }
234
                }
1172 hbuss 235
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 236
            {
237
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
238
                Sync = 2;
239
                FrameCnt ++;
1320 hbuss 240
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 241
                }
1172 hbuss 242
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 243
            {
1320 hbuss 244
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 245
                // Datenbyte high
246
                ByteHigh = c;
247
                if (FrameCnt == 2)
248
                    {
249
                    // is 1st Byte of Channel-data
250
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
251
                        Frame2 = 0;
1172 hbuss 252
                        if(ByteHigh & 0x80)
1171 hbuss 253
                            {
254
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
255
                                Frame2 = 1;
256
                                }
1391 killagreg 257
                        }
1171 hbuss 258
                Sync = 3;
259
                FrameCnt ++;
260
                }
1172 hbuss 261
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 262
            {
263
                // Datenbyte low
264
                // High-Byte for next channel comes next
1320 hbuss 265
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 266
                Sync = 2;
267
                FrameCnt ++;
268
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
1320 hbuss 269
                index++;
270
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
1171 hbuss 271
                signal = Channel & 0x3ff;
272
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
273
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
1391 killagreg 274
 
275
                if(index > 0  &&  index < 13)
1171 hbuss 276
                    {
1172 hbuss 277
                // Stabiles Signal
1391 killagreg 278
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
279
                                 {
280
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
281
                                  else
1232 hbuss 282
                                   {
283
                                    SenderOkay = 200;
284
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
285
                                   }
286
                                 }
1391 killagreg 287
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1172 hbuss 288
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1391 killagreg 289
                if(tmp < signal-1) tmp++;
290
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1172 hbuss 291
                else PPM_diff[index] = 0;
292
                PPM_in[index] = tmp;
1171 hbuss 293
                        }
1320 hbuss 294
         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1171 hbuss 295
                }
296
        else
297
                {
298
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
299
                ReSync = 1;
300
                FrameCnt = 0;
301
                Frame2 = 0;
1320 hbuss 302
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
1322 hbuss 303
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 304
                }
1391 killagreg 305
 
1320 hbuss 306
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
1172 hbuss 307
        if(FrameCnt >= 16)
1171 hbuss 308
            {
309
                // Frame complete
1172 hbuss 310
                if(Frame2 == 0)
1171 hbuss 311
                        {
312
                        // Null bedeutet: Neue Daten
313
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
1391 killagreg 314
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
1171 hbuss 315
                        }
316
                FrameCnt = 0;
317
                Frame2 = 0;
318
                Sync = 0;
1322 hbuss 319
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 320
                }
321
   }
1391 killagreg 322
}
1171 hbuss 323
 
324