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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
2
 
1424 ingob 3
 
1 ingob 4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
1171 hbuss 9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
723 hbuss 10
 
173 holgerb 11
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1 ingob 12
 
1156 hbuss 13
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
14
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
15
 
16
 
1 ingob 17
enum {
18
  STOP             = 0,
19
  CK               = 1,
20
  CK8              = 2,
21
  CK64             = 3,
22
  CK256            = 4,
23
  CK1024           = 5,
24
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
25
  T0_RISING_EDGE   = 7
26
};
27
 
28
 
1561 killagreg 29
ISR(TIMER0_OVF_vect)    // 9,7kHz
1 ingob 30
{
1643 holgerb 31
   static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0, compass_active = 0;
32
   unsigned char pieper_ein = 0;
723 hbuss 33
   if(SendSPI) SendSPI--;
1469 killagreg 34
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
1 ingob 35
   if(!cnt--)
36
    {
1105 killagreg 37
     cnt = 9;
1643 holgerb 38
     CountMilliseconds++;
1 ingob 39
     cnt_1ms++;
40
     cnt_1ms %= 2;
1643 holgerb 41
 
1 ingob 42
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
1643 holgerb 43
         if(!PINC & 0x10) compass_active = 1;
44
 
1664 holgerb 45
     if(beeptime)
1 ingob 46
        {
1664 holgerb 47
        if(beeptime > 10) beeptime -= 10; else beeptime = 0;
1105 killagreg 48
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 49
         {
50
          pieper_ein = 1;
51
         }
52
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 53
        }
1105 killagreg 54
     else
1651 killagreg 55
      {
173 holgerb 56
       pieper_ein = 0;
57
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 58
      }
173 holgerb 59
     if(pieper_ein)
60
        {
61
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
62
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
63
        }
1105 killagreg 64
     else
173 holgerb 65
        {
66
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
67
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 68
        }
1643 holgerb 69
        }
70
 if(compass_active && !NaviDataOkay && EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
1 ingob 71
 {
72
  if(PINC & 0x10)
73
   {
1643 holgerb 74
        if(++cntKompass > 1000) compass_active = 0;
1 ingob 75
   }
76
  else
77
   {
1105 killagreg 78
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
79
    {
693 hbuss 80
     cntKompass += cntKompass / 41;
81
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1469 killagreg 82
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
1105 killagreg 83
    }
1 ingob 84
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 85
   }
1 ingob 86
 }
87
}
88
 
89
 
90
// -----------------------------------------------------------------------
91
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
92
{
93
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 94
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 95
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
96
}
97
 
98
// -----------------------------------------------------------------------
99
char CheckDelay(unsigned int t)
100
{
101
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
102
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
103
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
104
}
105
 
106
// -----------------------------------------------------------------------
107
void Delay_ms(unsigned int w)
108
{
109
 unsigned int akt;
110
 akt = SetDelay(w);
111
 while (!CheckDelay(akt));
112
}
113
 
395 hbuss 114
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
115
{
116
 unsigned int akt;
117
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 118
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 119
}
120
 
1156 hbuss 121
/*****************************************************/
122
/*              Initialize Timer 2                   */
123
/*****************************************************/
124
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
125
// to control a camera servo for nick compensation.
126
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 127
{
1156 hbuss 128
        uint8_t sreg = SREG;
129
 
130
        // disable all interrupts before reconfiguration
131
        cli();
1469 killagreg 132
 
1156 hbuss 133
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
134
 
135
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 136
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 137
        // Timer/Counter 2 Control Register A
138
 
139
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
140
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
141
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
142
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
143
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
144
 
145
    // Timer/Counter 2 Control Register B
146
 
147
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
148
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
149
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
150
 
151
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
152
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
153
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
154
 
155
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
156
    TCNT2 = 0;
157
 
158
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
159
        OCR2A = 255;
160
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
161
 
162
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
163
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
164
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
165
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
166
 
167
    SREG = sreg;
910 hbuss 168
}
169
 
1156 hbuss 170
//----------------------------
171
void Timer_Init(void)
1 ingob 172
{
1156 hbuss 173
    tim_main = SetDelay(10);
174
    TCCR0B = CK8;
175
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
176
    OCR0A =  0;
1638 holgerb 177
    OCR0B = 180;
1156 hbuss 178
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
179
    //OCR1  = 0x00;
180
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
181
}
182
 
183
 
184
/*****************************************************/
185
/*              Control Servo Position               */
186
/*****************************************************/
187
 
188
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
189
{
190
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
191
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
192
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
193
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
194
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
195
 
196
        #define IRS_RUNTIME 127
197
        #define PPM_STOPPULSE 188
198
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
1171 hbuss 199
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 200
        #define MINSERVOPULSE 375
201
        #define MAXSERVOPULSE 1500
202
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
203
 
204
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
205
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
206
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
207
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
208
 
209
        #define MULTIPLYER 4
210
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1224 hbuss 211
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1156 hbuss 212
 
213
        if(PlatinenVersion < 20)
214
        {
215
                //---------------------------
216
                // Nick servo state machine
217
                //---------------------------
218
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
219
                {
220
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
221
                        {
222
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
223
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
224
 
225
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
226
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 227
                                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 228
                                {       // inverting movement of servo
229
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
230
                                }
231
                                else
232
                                {       // non inverting movement of servo
233
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
234
                                }
235
                                // limit servo value to its parameter range definition
236
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
237
                                {
238
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
239
                                }
240
                                else
241
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
242
                                {
243
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
244
                                }
245
 
246
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
247
 
248
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
249
 
250
                                // range servo pulse width
251
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
252
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
253
                                // accumulate time for correct update rate
254
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
255
                        }
256
                        else // we had a high pulse
257
                        {
258
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
259
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
260
                        }
261
                        // set pulse output active
262
                        PulseOutput = 1;
263
                }
264
        } // EOF Nick servo state machine
265
        else
266
        {
267
                //-----------------------------------------------------
268
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
269
                //-----------------------------------------------------
270
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
271
                {
272
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
273
                        {
274
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
275
 
276
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
277
                                {
278
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
279
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
280
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
281
                                }
282
                                else // servo channels
283
                                {
284
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
285
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
286
                                        {
287
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
288
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
289
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 290
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 291
                                                        {       // inverting movement of servo
292
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
293
                                                        }
294
                                                        else
295
                                                        {       // non inverting movement of servo
296
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
297
                                                        }
298
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
299
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
300
                                                        {
301
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
302
                                                        }
303
                                                        else
304
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
305
                                                        {
306
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
307
                                                        }
308
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
309
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
310
                                                        break;
1224 hbuss 311
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
1232 hbuss 312
                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
1224 hbuss 313
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 314
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
1224 hbuss 315
                                                        {       // inverting movement of servo
1232 hbuss 316
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 317
                                                        }
318
                                                        else
319
                                                        {       // non inverting movement of servo
1232 hbuss 320
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 321
                                                        }
1232 hbuss 322
                                                    // limit servo value to its parameter range definition
1224 hbuss 323
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
324
                                                        {
325
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
326
                                                        }
327
                                                        else
328
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
329
                                                        {
330
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
331
                                                        }
332
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
333
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
334
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
1232 hbuss 335
                                                        break;
1565 killagreg 336
                                         case 3:
337
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo3 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 338
                                                        break;
1543 killagreg 339
                                         case 4:
1565 killagreg 340
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo4 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 341
                                                        break;
1543 killagreg 342
                                         case 5:
1565 killagreg 343
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo5 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
1403 hbuss 344
                                                        break;
1156 hbuss 345
                                                default: // other servo channels
346
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
347
                                                        break;
348
                                        }
349
                                        // range servo pulse width
350
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
351
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
352
                                        // substract stop pulse width
353
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
354
                                        // accumulate time for correct sync gap
355
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
356
                                }
357
                        }
358
                        else // we had a high pulse
359
                        {
360
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
361
                                // set pulsewidth to stop pulse width
362
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
363
                                // accumulate time for correct sync gap
364
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1701 holgerb 365
                                if((ServoActive && SenderOkay > 180) || ServoActive == 2) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1232 hbuss 366
                                else HEF4017R_ON;
1156 hbuss 367
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
368
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
369
                        }
370
                        // set pulse output active
371
                        PulseOutput = 1;
372
                }
373
        } // EOF PPM state machine
374
 
375
        // General pulse output generator
376
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
377
        {
378
                OCR2A = 255;
379
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 380
        }
1156 hbuss 381
        else
382
        {
383
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
384
                {
385
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
386
                        {
387
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
388
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
389
 
390
                        }
391
                        else // last part > ISR_RUNTIME
392
                        {
393
                                OCR2A = 255;
394
                                RemainingPulse -= 255;
395
                        }
396
                }
397
                else // this is the last part
398
                {
399
                        OCR2A = RemainingPulse;
400
                        RemainingPulse = 0;
401
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
402
                }
403
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 404
}