Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
395 hbuss 67
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
1 ingob 68
volatile long Integral_Gier = 0;
69
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
395 hbuss 72
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 73
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassRichtung = 0;
77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 80
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
1 ingob 81
 
82
float GyroFaktor;
83
float IntegralFaktor;
84
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87
unsigned char MotorWert[5];
88
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 89
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 90
char MotorenEin = 0;
91
int HoehenWert = 0;
92
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 93
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 94
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 95
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
96
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 97
 
98
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
99
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
100
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
101
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 103
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 104
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
106
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
107
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
108
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
109
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 111
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 115
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 116
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 117
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
118
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 119
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 120
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 121
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 122
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
1 ingob 123
 
124
void Piep(unsigned char Anzahl)
125
{
126
 while(Anzahl--)
127
 {
128
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
129
  beeptime = 100;
130
  Delay_ms(250);
131
 }
132
}
133
 
134
//############################################################################
135
//  Nullwerte ermitteln
136
void SetNeutral(void)
137
//############################################################################
138
{
139
        NeutralAccX = 0;
140
        NeutralAccY = 0;
141
        NeutralAccZ = 0;
142
    AdNeutralNick = 0; 
143
        AdNeutralRoll = 0;     
144
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 145
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
146
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 147
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 148
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 149
        CalibrierMittelwert();
150
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151
     {    
152
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153
     }
173 holgerb 154
 
395 hbuss 155
     AdNeutralNick= AdWertNick;
156
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
157
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 158
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
159
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 160
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
161
    {
162
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
163
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
164
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
165
    }
166
    else
167
    {
168
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
169
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
170
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
171
    }
1 ingob 172
 
173
        Mess_IntegralNick = 0; 
174
    Mess_IntegralNick2 = 0;
175
    Mess_IntegralRoll = 0;     
176
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
177
    Mess_Integral_Gier = 0;    
178
    MesswertNick = 0;
179
    MesswertRoll = 0;
180
    MesswertGier = 0;
181
    StartLuftdruck = Luftdruck;
182
    HoeheD = 0;
183
    Mess_Integral_Hoch = 0;
184
    KompassStartwert = KompassValue;
185
    GPS_Neutral();
186
    beeptime = 50;  
395 hbuss 187
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
188
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 189
    ExternHoehenValue = 0;
1 ingob 190
}
191
 
192
//############################################################################
395 hbuss 193
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 194
void Mittelwert(void)
195
//############################################################################
196
{      
395 hbuss 197
    static signed long tmpl,tmpl2;     
198
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
199
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
200
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 201
 
604 hbuss 202
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
203
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
204
 
395 hbuss 205
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
206
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
207
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
208
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
209
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
210
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
513 hbuss 211
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 212
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
213
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
214
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
215
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
216
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
217
         {
218
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
219
            tmpl *= MesswertGier;
220
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
221
            tmpl /= 2048L;
222
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
223
            tmpl2 *= MesswertGier;
224
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
225
            tmpl2 /= 2048L;
226
         }
227
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
228
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
229
            MesswertRoll += tmpl;
230
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
231
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 232
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 233
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
234
            {
235
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
236
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
237
            }
238
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
239
            {
240
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
241
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
242
            }  
243
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
244
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 245
            if(PlatinenVersion == 10)
246
                         {
247
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
248
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
249
                         }
250
                         else
251
                         {
252
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
253
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
254
                         }
395 hbuss 255
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256
            MesswertNick -= tmpl2;
257
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
258
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 259
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 260
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
261
            {
262
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
263
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
264
            }
265
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
266
            {
267
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
268
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
269
            }
270
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
271
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 272
            if(PlatinenVersion == 10)
273
                         {
274
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
275
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
276
                         }
277
                         else
278
                         {
279
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
280
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
281
                         }
395 hbuss 282
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283
// ADC einschalten
284
    ANALOG_ON; 
285
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
286
 
1 ingob 287
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
288
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
289
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
290
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
291
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
292
 
395 hbuss 293
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
294
  {
295
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
296
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
297
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
298
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
299
  }
1 ingob 300
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
301
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
302
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
303
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
304
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
305
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
306
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
307
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
308
}
309
 
310
//############################################################################
311
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
312
void CalibrierMittelwert(void)
313
//############################################################################
314
{                
315
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
316
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 317
        MesswertNick = AdWertNick;
318
        MesswertRoll = AdWertRoll;
319
        MesswertGier = AdWertGier;
320
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
321
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
322
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
323
   // ADC einschalten
1 ingob 324
    ANALOG_ON; 
325
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
326
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
327
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
328
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
329
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
330
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
331
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
332
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 333
 
334
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
335
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
1 ingob 336
}
337
 
338
//############################################################################
339
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
340
void SendMotorData(void)
341
//############################################################################
342
{
343
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
344
        {
345
        Motor_Hinten = 0;
346
        Motor_Vorne = 0;
347
        Motor_Rechts = 0;
348
        Motor_Links = 0;
349
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
350
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
351
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
352
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
353
        }
354
 
355
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
356
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
357
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
358
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
359
 
360
    //Start I2C Interrupt Mode
361
    twi_state = 0;
362
    motor = 0;
363
    i2c_start();
364
}
365
 
366
 
367
 
368
//############################################################################
369
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
370
void ParameterZuordnung(void)
371
//############################################################################
372
{
373
 
374
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
375
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
376
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
377
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
378
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
379
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
380
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
381
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
382
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
383
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
384
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
385
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
386
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 387
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
389
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 391
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 392
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 393
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 395
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 396
 
397
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
398
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
399
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
400
}
401
 
402
 
403
//############################################################################
404
//
405
void MotorRegler(void)
406
//############################################################################
407
{
408
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
409
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
410
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
411
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 412
     static long IntegralFehlerNick = 0;
413
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 414
         static unsigned int RcLostTimer;
415
         static unsigned char delay_neutral = 0;
416
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
417
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
418
     static int hoehenregler = 0;
419
     static char TimerWerteausgabe = 0;
420
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 421
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
422
 
1 ingob 423
        Mittelwert();
424
 
425
    GRN_ON;
426
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
427
// Gaswert ermitteln
428
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 429
        GasMischanteil = StickGas;
1 ingob 430
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
431
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
432
// Emfang schlecht
433
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
434
   if(SenderOkay < 100)
435
        {
173 holgerb 436
        if(!PcZugriff)
437
         {
438
           if(BeepMuster == 0xffff)
439
            {
440
             beeptime = 15000;
441
             BeepMuster = 0x0c00;
442
            }
443
         }
1 ingob 444
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
445
        else
446
         {
447
          MotorenEin = 0;
448
          Notlandung = 0;
449
         }
450
        ROT_ON;
451
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
452
            {
453
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
454
            Notlandung = 1;
455
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
456
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
457
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 458
            }
1 ingob 459
         else MotorenEin = 0;
460
        }
461
        else
462
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
463
// Emfang gut
464
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
465
        if(SenderOkay > 140)
466
            {
467
            Notlandung = 0;
468
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
469
            if(GasMischanteil > 40)
470
                {
471
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
472
                }
473
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
474
                {
475
                SummeNick = 0;
476
                SummeRoll = 0;
477
                Mess_Integral_Gier = 0;
478
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
479
                }
595 hbuss 480
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 481
                {
482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
483
// auf Nullwerte kalibrieren
484
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
485
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
486
                    {
487
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
488
                        {
489
                        GRN_OFF;
490
                        MotorenEin = 0;
491
                        delay_neutral = 0;
492
                        modell_fliegt = 0;
493
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
494
                        {
304 ingob 495
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 496
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
497
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
498
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
499
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
500
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
501
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
502
                        }
503
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
504
                          {
505
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
506
                          }  
173 holgerb 507
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
508
                        SetNeutral();
509
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1 ingob 510
                        }
511
                    }
513 hbuss 512
                 else
513
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
514
                    {
515
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
516
                        {
517
                        GRN_OFF;
518
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
519
                        MotorenEin = 0;
520
                        delay_neutral = 0;
521
                        modell_fliegt = 0;
522
                        SetNeutral();
523
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
524
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
525
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
526
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
527
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
528
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
529
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
530
                        }
531
                    }
1 ingob 532
                 else delay_neutral = 0;
533
                }
534
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
535
// Gas ist unten
536
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 537
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 538
                {
539
                // Starten
540
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
541
                    {
542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
543
// Einschalten
544
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
545
                    if(++delay_einschalten > 200)
546
                        {
547
                        delay_einschalten = 200;
548
                        modell_fliegt = 1;
549
                        MotorenEin = 1;
550
                        sollGier = 0;
551
                        Mess_Integral_Gier = 0;
552
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
553
                        Mess_IntegralNick = 0;
554
                        Mess_IntegralRoll = 0;
555
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
556
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
557
                        SummeNick = 0;
558
                        SummeRoll = 0;
559
                        }          
560
                    }  
561
                    else delay_einschalten = 0;
562
                //Auf Neutralwerte setzen
563
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
564
// Auschalten
565
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
566
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
567
                    {
568
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
569
                        {
570
                        MotorenEin = 0;
571
                        delay_ausschalten = 200;
572
                        modell_fliegt = 0;
573
                        }
574
                    }
575
                else delay_ausschalten = 0;
576
                }
577
            }
578
 
579
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
580
// neue Werte von der Funke
581
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
582
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
583
  {
492 hbuss 584
    int tmp_int;
604 hbuss 585
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 586
    ParameterZuordnung();
614 hbuss 587
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
1 ingob 588
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614 hbuss 589
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
1 ingob 590
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
604 hbuss 591
 
1 ingob 592
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 593
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
594
 
614 hbuss 595
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
596
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
597
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
598
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
599
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
600
 
1 ingob 601
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
602
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
603
 
595 hbuss 604
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605
//+ Digitale Steuerung per DubWise
606
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 607
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
608
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
609
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
610
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
611
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
612
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
613
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
614
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
615
 
616
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
617
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
618
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
619
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
620
 
621
    StickNick += ExternStickNick / 8;
622
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
623
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 624
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
625
//+ Analoge Steuerung per Seriell
626
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
627
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
628
    {
629
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
630
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
631
         StickGier += ExternControl.Gier;
632
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
633
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
634
    }
492 hbuss 635
 
1 ingob 636
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
637
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
638
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 640
// Looping?
641
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 642
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
643
  else
173 holgerb 644
   {
395 hbuss 645
     {
646
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
647
     }  
648
   }
649
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
650
   else
651
   {
652
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
653
     {
654
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
655
     }
656
   }
173 holgerb 657
 
395 hbuss 658
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
659
  else
173 holgerb 660
   {
395 hbuss 661
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
662
     {
663
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
664
     }  
665
   }
666
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
667
   else
668
   {
669
    if(Looping_Unten) // Hysterese
670
     {
671
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
672
     }
673
   }
674
 
675
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
676
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
677
  } // Ende neue Funken-Werte
678
 
679
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
680
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
681
   {
173 holgerb 682
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
683
   }
684
 
685
 
686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 687
// Bei Empfangsausfall im Flug 
688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
689
   if(Notlandung)
690
    {
691
     StickGier = 0;
692
     StickNick = 0;
693
     StickRoll = 0;
694
     GyroFaktor  = 0.1;
695
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 696
     Looping_Roll = 0;
697
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 698
    }  
395 hbuss 699
 
700
 
1 ingob 701
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
702
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
703
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 704
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
705
 
706
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
707
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
708
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
709
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
710
 
711
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
712
  {
713
    IntegralAccNick = 0;
714
    IntegralAccRoll = 0;
715
    MittelIntegralNick = 0;
716
    MittelIntegralRoll = 0;
717
    MittelIntegralNick2 = 0;
718
    MittelIntegralRoll2 = 0;
719
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
720
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
721
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 722
    LageKorrekturNick = 0;
723
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 724
  }
725
 
469 hbuss 726
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 727
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 728
  {
729
   long tmp_long, tmp_long2;
730
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 731
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 732
    tmp_long /= 16;
733
    tmp_long2 /= 16;
623 hbuss 734
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
614 hbuss 735
    {
736
    tmp_long  /= 3;
737
    tmp_long2 /= 3;
738
    }
623 hbuss 739
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
740
    {
741
    tmp_long  /= 3;
742
    tmp_long2 /= 3;
743
    }
614 hbuss 744
 
745
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 746
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
747
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
748
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
749
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 750
 
469 hbuss 751
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
752
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
753
  }
754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
755
 
395 hbuss 756
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
757
 {
758
  static int cnt = 0;
759
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
760
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 761
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 762
  {
395 hbuss 763
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
764
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
765
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
766
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
767
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 768
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 769
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
770
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
771
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
772
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
773
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
774
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 775
 
776
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 777
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 778
 
614 hbuss 779
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
780
    {
781
     LageKorrekturNick /= 2;
782
     LageKorrekturNick /= 2;
783
    }
498 hbuss 784
 
395 hbuss 785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
786
// Gyro-Drift ermitteln
787
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
788
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
789
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 790
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
791
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 792
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
793
 
794
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
795
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
796
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
797
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
798
 
799
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
800
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
801
 
802
 
803
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
804
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
805
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
806
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
807
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
808
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
469 hbuss 809
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
395 hbuss 810
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 811
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
395 hbuss 812
 
492 hbuss 813
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
814
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
815
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 816
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
817
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 818
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
819
        {
395 hbuss 820
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
821
         {
822
           if(last_n_p)
823
           {
824
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 825
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 826
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 827
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 828
           }
829
           else last_n_p = 1;
830
         } else  last_n_p = 0;
831
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
832
         {
833
           if(last_n_n)
834
            {
835
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 836
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 837
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 838
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 839
            }
840
           else last_n_n = 1;
841
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 842
        } else cnt = 0;
499 hbuss 843
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 844
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
845
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 846
 
395 hbuss 847
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 848
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
849
 
498 hbuss 850
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 851
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
852
        {
395 hbuss 853
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
854
         {
855
           if(last_r_p)
856
           {
857
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 858
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 859
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 860
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 861
           }
862
           else last_r_p = 1;
863
         } else  last_r_p = 0;
864
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
865
         {
866
           if(last_r_n)
867
           {
868
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 869
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 870
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 871
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 872
           }
873
           else last_r_n = 1;
874
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 875
        } else
876
        {
877
         cnt = 0;
878
        }
614 hbuss 879
 
499 hbuss 880
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 881
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
882
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
614 hbuss 883
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
492 hbuss 884
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 885
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
173 holgerb 886
  }
498 hbuss 887
  else
888
  {
889
   LageKorrekturRoll = 0;
890
   LageKorrekturNick = 0;
891
  }
595 hbuss 892
 
498 hbuss 893
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 894
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
895
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
896
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
897
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 898
    IntegralAccNick = 0;
899
    IntegralAccRoll = 0;
900
    IntegralAccZ = 0;
901
    MittelIntegralNick = 0;
902
    MittelIntegralRoll = 0;
903
    MittelIntegralNick2 = 0;
904
    MittelIntegralRoll2 = 0;
905
    ZaehlMessungen = 0;
906
 }
469 hbuss 907
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 908
 
1 ingob 909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
910
//  Gieren
911
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 912
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 913
     {
914
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
915
     }
395 hbuss 916
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 917
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
918
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 919
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 920
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
921
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
922
 
1 ingob 923
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
924
//  Kompass
925
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
926
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
927
     {
928
       int w,v;
188 holgerb 929
       static int SignalSchlecht = 0;
1 ingob 930
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
931
       v = abs(IntegralRoll /512);
932
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
933
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
934
        {
935
         KompassStartwert = KompassValue;
936
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
937
        }
938
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
939
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
940
       if(w > 0)
941
        {
942
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
943
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
944
        }  
945
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
946
     }
947
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
948
 
949
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
950
//  Debugwerte zuordnen
951
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
952
  if(!TimerWerteausgabe--)
953
   {
395 hbuss 954
    TimerWerteausgabe = 24;
1 ingob 955
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
956
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
957
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
958
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
959
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
960
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 961
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 962
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 963
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
964
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 965
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 966
 
967
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
968
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
969
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
970
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
971
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
972
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
973
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
974
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
975
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
976
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
977
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
978
*/
979
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 980
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
981
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
982
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
983
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
984
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
985
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
986
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
987
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
988
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
989
  }
990
 
991
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
992
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
993
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 994
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
995
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
996
 
173 holgerb 997
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
998
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
999
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1000
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
623 hbuss 1001
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1002
 
469 hbuss 1003
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1004
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1005
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
469 hbuss 1006
 
1 ingob 1007
    // Maximalwerte abfangen
1008
    #define MAX_SENSOR  2048
1009
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1010
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1011
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1012
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1013
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1014
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1015
 
1016
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1017
// Höhenregelung
1018
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1020
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1021
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1022
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1023
  {
1024
    int tmp_int;
1025
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1026
    {
1027
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1028
      {
1029
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1030
       HoehenReglerAktiv = 0;
1031
      }
1032
      else  
1033
        HoehenReglerAktiv = 1;
1034
    }
1035
    else
1036
    {
492 hbuss 1037
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1038
     HoehenReglerAktiv = 1;
1039
    }
1040
 
1041
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1042
    h = HoehenWert;
1043
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1044
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1045
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1046
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1047
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1048
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1049
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1050
      h -= tmp_int;
1051
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1052
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1053
       {
1054
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1055
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1056
       }  
1057
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1058
      GasMischanteil = hoehenregler;
1059
     }
1060
  }
595 hbuss 1061
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1 ingob 1062
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1063
// + Mischer und PI-Regler
1064
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1065
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1066
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1067
// Gier-Anteil
1068
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1069
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1070
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1071
// GierMischanteil = 0;
173 holgerb 1072
 
513 hbuss 1073
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1074
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
514 hbuss 1075
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1076
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1077
 
188 holgerb 1078
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1079
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1080
// Nick-Achse
1081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1082
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
498 hbuss 1083
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1084
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1 ingob 1085
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1086
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1087
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1088
    // Motor Vorn
499 hbuss 1089
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1090
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1091
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1092
 
1 ingob 1093
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1094
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1095
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1096
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1097
        Motor_Vorne = motorwert;           
1098
    // Motor Heck
1099
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1100
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1101
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1102
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1103
        Motor_Hinten = motorwert;              
1104
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1105
// Roll-Achse
1106
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1107
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
498 hbuss 1108
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1109
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1110
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1111
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1112
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1113
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1114
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1115
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1116
    // Motor Links
1117
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1118
#define GRENZE Poti1
1119
 
173 holgerb 1120
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1121
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1122
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1123
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1124
    // Motor Rechts
1125
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1126
 
173 holgerb 1127
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1128
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1129
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1130
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1131
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1132
}
1133