WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1322 - /branches/V0.80f_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		5	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch
		7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	27	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
831	hbuss	42	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1	ingob	59
1322	hbuss	60	unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	61	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	64	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	68	volatile float NeutralAccZ = 0;
		69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	93	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	94	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	95	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	98	long HoehenWert = 0;
		99	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	100	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	101	//float Ki = FAKTOR_I;
		102	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	103	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		104	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	105
		106	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		107	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	111	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	112	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	113	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	114	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		118	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		120	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	123	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	127	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	128	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	129	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	130	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		131	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		132	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		133	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	135	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		136	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	140	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	145	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		146	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		147	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	148	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	149	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	150	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	151	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	152	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	153	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	154	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	155	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	156	unsigned char RequiredMotors = 4;
		157	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1309	hbuss	159	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		160	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		161	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	162
1166	hbuss	163	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		164	{
		165	int motor;
		166	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		167	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		168	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		169	return(motor);
		170	}
		171
1232	hbuss	172	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	173	{
1232	hbuss	174	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	175	while(Anzahl--)
		176	{
1232	hbuss	177	beeptime = dauer;
		178	while(beeptime);
		179	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	180	}
		181	}
		182
		183	//############################################################################
		184	// Nullwerte ermitteln
		185	void SetNeutral(void)
		186	//############################################################################
		187	{
1111	hbuss	188	unsigned char i;
		189	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	190	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	191	NeutralAccX = 0;
1	ingob	192	NeutralAccY = 0;
		193	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	194	AdNeutralNick = 0;
		195	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	196	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	197	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	198	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	199	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	200	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	201	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	202	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	203	CalibrierMittelwert();
		204	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	205	{
1	ingob	206	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		207	}
1166	hbuss	208	#define NEUTRAL_FILTER 32
		209	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	210	{
		211	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	212	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	213	nick_neutral += AdWertNick;
		214	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	215	}
1173	hbuss	216	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		217	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		218	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	219	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	220	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		221	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	222	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	223	{
1171	hbuss	224	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		225	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	226	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		227	}
1051	killagreg	228	else
513	hbuss	229	{
		230	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		231	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		232	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		233	}
1051	killagreg	234
1	ingob	235	MesswertNick = 0;
		236	MesswertRoll = 0;
		237	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	238	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	239	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		240	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	241	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		242	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		243	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		244	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		245	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	246	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	247	VarioMeter = 0;
1	ingob	248	Mess_Integral_Hoch = 0;
		249	KompassStartwert = KompassValue;
		250	GPS_Neutral();
1051	killagreg	251	beeptime = 50;
882	hbuss	252	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		253	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	254	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	255	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		256	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	257	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	258	LED_Init();
		259	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	260	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	261	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	262	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	263	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		264	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		265	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		266	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	267	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	268	if(ServoActive)
		269	{
		270	HEF4017R_ON;
		271	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		272	}
1	ingob	273	}
		274
		275	//############################################################################
395	hbuss	276	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	277	void Mittelwert(void)
		278	//############################################################################
1051	killagreg	279	{
1111	hbuss	280	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		281	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	282	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	283
1111	hbuss	284	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		285	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	286	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		287	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	288	RohMesswertNick = MesswertNick;
		289	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	290
395	hbuss	291	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	292	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		293	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		294	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	295	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		296	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	297	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		298	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		299	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	300	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		301
1155	hbuss	302	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		303	// ADC einschalten
1171	hbuss	304	ANALOG_ON;
1155	hbuss	305	AdReady = 0;
		306	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		307
1216	killagreg	308	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		309	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	310	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		311
1216	killagreg	312	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		313	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	314	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		315
1120	hbuss	316	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	317	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		318	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	319	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		320	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		321	{
1153	hbuss	322	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	323	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	324	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	325	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	326	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	327	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	328	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		329	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	330	tmpl4 -= tmpl3;
		331	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	332	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	333
1153	hbuss	334	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	335	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	336	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	337	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	338	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	339	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	340	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	341	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	342	}
1166	hbuss	343	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	344
1166	hbuss	345	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		346	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		347
1111	hbuss	348	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		349	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		350	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	351	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	352	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		353	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	354	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	355	{
882	hbuss	356	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	357	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	358	}
395	hbuss	359	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		360	{
882	hbuss	361	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	362	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	363	}
395	hbuss	364	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	365	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		366	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	367	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	368	{
		369	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		370	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	371	}
		372	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	373	{
882	hbuss	374	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	375	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	376	}
1111	hbuss	377
1	ingob	378	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		379	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		380	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	381	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	382	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		383
1166	hbuss	384	#define D_LIMIT 128
		385
1171	hbuss	386	MesswertNick = HiResNick / 8;
		387	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	388
1167	hbuss	389	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		390	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		391	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		392	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		393	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		394	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		395
1216	killagreg	396	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	397	{
1166	hbuss	398	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		399	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	400	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		401	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	402	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		403	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		404	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	405	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		406	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	407	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		408	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		409	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	410	}
1111	hbuss	411
1166	hbuss	412	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		413	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		414	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		415	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	416
		417	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		418	{
		419	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		420	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		421	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		422	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		423	}
		424
1	ingob	425	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		426	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		427	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		428	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		429	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		430	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		431	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		432	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		433	}
		434
		435	//############################################################################
		436	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		437	void CalibrierMittelwert(void)
		438	//############################################################################
1051	killagreg	439	{
1021	hbuss	440	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	441	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		442	ANALOG_OFF;
395	hbuss	443	MesswertNick = AdWertNick;
		444	MesswertRoll = AdWertRoll;
		445	MesswertGier = AdWertGier;
		446	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		447	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		448	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		449	// ADC einschalten
1051	killagreg	450	ANALOG_ON;
1	ingob	451	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		452	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		453	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		454	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		455	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		456	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		457	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		458	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	459
		460	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	461	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	462	}
		463
		464	//############################################################################
		465	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		466	void SendMotorData(void)
		467	//############################################################################
1051	killagreg	468	{
1209	hbuss	469	unsigned char i;
921	hbuss	470	if(!MotorenEin)
1	ingob	471	{
1212	hbuss	472	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	473	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		474	{
		475	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	476	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	477	}
1212	hbuss	478	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	479	}
1212	hbuss	480	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	481
1212	hbuss	482	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		483	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		484	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		485	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	486
		487	//Start I2C Interrupt Mode
		488	twi_state = 0;
		489	motor = 0;
1051	killagreg	490	i2c_start();
1	ingob	491	}
		492
		493
		494
		495	//############################################################################
		496	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	497	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	498	//############################################################################
		499	{
921	hbuss	500	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		501	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	502	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	503	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		504	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	505	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	506	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	507	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	508	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	509	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	510	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	511	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		512	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	513	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		514	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		515	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		516	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		517	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		518	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		519	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		520	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		521	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	522	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	523	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	524	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	525	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	526	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		527	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		528	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	529	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	530	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		531	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		532	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	533	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	534	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		535	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		536	}
		537
		538
		539	//############################################################################
		540	//
		541	void MotorRegler(void)
		542	//############################################################################
		543	{
1309	hbuss	544	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
1	ingob	545	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		546	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		547	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	548	static long IntegralFehlerNick = 0;
		549	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	550	static unsigned int RcLostTimer;
		551	static unsigned char delay_neutral = 0;
		552	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		553	static char TimerWerteausgabe = 0;
		554	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	555	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	556	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	557	unsigned char i;
1051	killagreg	558	Mittelwert();
		559
1	ingob	560	GRN_ON;
1051	killagreg	561	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	562	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	563	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		564	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	565	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1316	hbuss	566
1051	killagreg	567	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	568	// Empfang schlecht
1051	killagreg	569	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	570	if(SenderOkay < 100)
		571	{
1051	killagreg	572	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		573	else
1	ingob	574	{
		575	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	576	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	577	}
1	ingob	578	ROT_ON;
693	hbuss	579	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	580	{
		581	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	582	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	583	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	584	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	585	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		586	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		587	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	588	}
1	ingob	589	else MotorenEin = 0;
		590	}
1051	killagreg	591	else
		592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	593	// Emfang gut
1051	killagreg	594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	595	if(SenderOkay > 140)
		596	{
1254	killagreg	597	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	598	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	599	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	600	{
		601	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		602	}
871	hbuss	603	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	604	{
		605	SummeNick = 0;
		606	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	607	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	608	{
1051	killagreg	609	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	610	sollGier = 0;
1051	killagreg	611	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	612	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	613	}
921	hbuss	614	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	615
595	hbuss	616	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	617	{
1051	killagreg	618	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	619	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	620	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	621	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		622	{
		623	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		624	{
		625	GRN_OFF;
		626	MotorenEin = 0;
		627	delay_neutral = 0;
		628	modell_fliegt = 0;
		629	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		630	{
304	ingob	631	unsigned char setting=1;
1	ingob	632	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		633	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		634	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		635	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		636	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	637	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	638	}
820	hbuss	639	// else
1051	killagreg	640	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		641	{
819	hbuss	642	WinkelOut.CalcState = 1;
		643	beeptime = 1000;
		644	}
		645	else
1	ingob	646	{
819	hbuss	647	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		648	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		649	{
1	ingob	650	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	651	}
1320	hbuss	652	ServoActive = 0;
819	hbuss	653	SetNeutral();
1232	hbuss	654	ServoActive = 1;
		655	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		656	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	657	}
1051	killagreg	658	}
1	ingob	659	}
1051	killagreg	660	else
513	hbuss	661	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		662	{
		663	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		664	{
		665	GRN_OFF;
		666	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		667	MotorenEin = 0;
		668	delay_neutral = 0;
		669	modell_fliegt = 0;
		670	SetNeutral();
		671	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		672	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		673	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		674	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		675	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		676	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	677	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	678	}
513	hbuss	679	}
1	ingob	680	else delay_neutral = 0;
		681	}
1051	killagreg	682	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	683	// Gas ist unten
1051	killagreg	684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	685	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	686	{
		687	// Starten
		688	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		689	{
1051	killagreg	690	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	691	// Einschalten
1051	killagreg	692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	693	if(++delay_einschalten > 200)
		694	{
		695	delay_einschalten = 200;
		696	modell_fliegt = 1;
		697	MotorenEin = 1;
		698	sollGier = 0;
1051	killagreg	699	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	700	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	701	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		702	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	703	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		704	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		705	SummeNick = 0;
		706	SummeRoll = 0;
921	hbuss	707	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	708	}
		709	}
1	ingob	710	else delay_einschalten = 0;
		711	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	713	// Auschalten
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	715	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		716	{
		717	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		718	{
1298	hbuss	719	MotorenEin = 0;
		720	delay_ausschalten = 200;
		721	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	722	}
1	ingob	723	}
		724	else delay_ausschalten = 0;
		725	}
		726	}
		727
1051	killagreg	728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	729	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	730	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	731
1254	killagreg	732	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	733	{
604	hbuss	734	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	735	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	736	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	737	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	738	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	739
723	hbuss	740	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		741	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	742	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	743
1	ingob	744	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	745	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		746	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		747
1316	hbuss	748	StickGas = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
		749
1153	hbuss	750	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		751	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	752	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		753	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	754
595	hbuss	755	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		756	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		757	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	758	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	759	{
		760	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		761	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		762	StickGier += ExternControl.Gier;
		763	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		764	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		765	}
855	hbuss	766	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1316	hbuss	767
1	ingob	768	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		769	if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		770	if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	771
1051	killagreg	772	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	773	{
1051	killagreg	774	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	775	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	776	}
928	hbuss	777	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	778	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	779	{
1051	killagreg	780	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	781	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	782	}
928	hbuss	783	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	784	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	785
1051	killagreg	786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	787	// Looping?
1051	killagreg	788	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	789	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	790	else
		791	{
395	hbuss	792	{
1051	killagreg	793	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		794	}
		795	}
993	hbuss	796	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	797	else
395	hbuss	798	{
		799	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		800	{
		801	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		802	}
1051	killagreg	803	}
173	holgerb	804
993	hbuss	805	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	806	else
		807	{
395	hbuss	808	if(Looping_Oben) // Hysterese
		809	{
1051	killagreg	810	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		811	}
		812	}
993	hbuss	813	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	814	else
395	hbuss	815	{
		816	if(Looping_Unten) // Hysterese
		817	{
		818	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		819	}
1051	killagreg	820	}
395	hbuss	821
		822	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	823	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	824	} // Ende neue Funken-Werte
		825
		826	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		827	{
173	holgerb	828	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	829	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	830	}
		831
1051	killagreg	832
		833	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		834	// Bei Empfangsausfall im Flug
		835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	836	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	837	{
		838	StickGier = 0;
		839	StickNick = 0;
		840	StickRoll = 0;
1211	hbuss	841	GyroFaktor = 90;
		842	IntegralFaktor = 120;
		843	GyroFaktorGier = 90;
		844	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	845	Looping_Roll = 0;
		846	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	847	}
395	hbuss	848
		849
1051	killagreg	850	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	851	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	852	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	853	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		854
		855	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		856	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		857	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		858	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		859
		860	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		861	{
		862	IntegralAccNick = 0;
		863	IntegralAccRoll = 0;
		864	MittelIntegralNick = 0;
		865	MittelIntegralRoll = 0;
		866	MittelIntegralNick2 = 0;
		867	MittelIntegralRoll2 = 0;
		868	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		869	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		870	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	871	LageKorrekturNick = 0;
		872	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	873	}
		874
1051	killagreg	875	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	876	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	877	{
		878	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	879	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	880	{
		881	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	882	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		883	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		884	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	885	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		886	{
		887	tmp_long /= 2;
		888	tmp_long2 /= 2;
		889	}
		890	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		891	{
		892	tmp_long /= 3;
		893	tmp_long2 /= 3;
		894	}
		895	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		896	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		897	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		898	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		899	}
1051	killagreg	900	else
992	hbuss	901	{
		902	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	903	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	904	tmp_long /= 16;
		905	tmp_long2 /= 16;
		906	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		907	{
		908	tmp_long /= 3;
		909	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	910	}
		911	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	912	{
		913	tmp_long /= 3;
		914	tmp_long2 /= 3;
		915	}
1155	hbuss	916
		917	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	918	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		919	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		920	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		921	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		922	}
1166	hbuss	923
		924	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	925	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		926	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	927	}
1051	killagreg	928	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	929	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		930	{
		931	static int cnt = 0;
		932	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		933	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	934	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	935	{
395	hbuss	936	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		937	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		938	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		939	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		940	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	941	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	942	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		943	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		944	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	945	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		946	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	947	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	948
		949	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	950	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	951
992	hbuss	952	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	953	{
		954	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	955	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	956	}
498	hbuss	957
1051	killagreg	958	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	959	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	960	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	961	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		962	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	963	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		964	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	965	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		966
		967	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		968	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		969	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		970	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		971
		972	// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
		973	// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111	hbuss	974	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		975	{
927	hbuss	976	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		977	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	978	}
1153	hbuss	979	//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921	hbuss	980	//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693	hbuss	981	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	982
		983
		984	/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395	hbuss	985	DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
		986	DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
		987	DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720	ingob	988	*/
		989	//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
		990	//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469	hbuss	991	//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720	ingob	992	/*
395	hbuss	993	DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498	hbuss	994	DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720	ingob	995	*/
395	hbuss	996
1243	killagreg	997	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		998	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	999	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1000	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1001	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1002	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1003	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1004	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1005	{
1051	killagreg	1006	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1007	{
1051	killagreg	1008	if(last_n_p)
395	hbuss	1009	{
1173	hbuss	1010	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1011	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1012	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1013	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1014	}
395	hbuss	1015	else last_n_p = 1;
		1016	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1017	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1018	{
		1019	if(last_n_n)
1051	killagreg	1020	{
1173	hbuss	1021	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1022	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1023	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1024	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1025	}
395	hbuss	1026	else last_n_n = 1;
		1027	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1028	}
		1029	else
847	hbuss	1030	{
		1031	cnt = 0;
921	hbuss	1032	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1033	}
499	hbuss	1034	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1035	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1036	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1037	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1038
395	hbuss	1039	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1040	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1041	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1042	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1043	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1044	{
1051	killagreg	1045	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1046	{
1051	killagreg	1047	if(last_r_p)
395	hbuss	1048	{
1173	hbuss	1049	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1050	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1051	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1052	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1053	}
395	hbuss	1054	else last_r_p = 1;
		1055	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1056	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1057	{
1051	killagreg	1058	if(last_r_n)
395	hbuss	1059	{
1173	hbuss	1060	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1061	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1062	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1063	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1064	}
		1065	else last_r_n = 1;
		1066	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1067	} else
492	hbuss	1068	{
		1069	cnt = 0;
921	hbuss	1070	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1071	}
499	hbuss	1072	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1073	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1074	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1075	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1076	}
1051	killagreg	1077	else
498	hbuss	1078	{
		1079	LageKorrekturRoll = 0;
		1080	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1081	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1082	}
1051	killagreg	1083
498	hbuss	1084	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1085	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1086	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1087	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1088	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1089	IntegralAccNick = 0;
		1090	IntegralAccRoll = 0;
		1091	IntegralAccZ = 0;
		1092	MittelIntegralNick = 0;
		1093	MittelIntegralRoll = 0;
		1094	MittelIntegralNick2 = 0;
		1095	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1096	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1097	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1098
1173	hbuss	1099
1051	killagreg	1100	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1101	// Gieren
1051	killagreg	1102	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1103	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1104	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1105	{
921	hbuss	1106	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1107	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1108	{
		1109	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1110	};
1	ingob	1111	}
395	hbuss	1112	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1113	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1114	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1115	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1116	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1117	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1118
		1119	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1120	// Kompass
1051	killagreg	1121	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1122	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1123
1051	killagreg	1124	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1125	{
819	hbuss	1126	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1127	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1128	v = abs(IntegralRoll /512);
		1129	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1130	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1131	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1132	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1133	{
		1134	fehler = 0;
1051	killagreg	1135	}
921	hbuss	1136	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1137	{
		1138	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1139	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1140	{
921	hbuss	1141	beeptime = 200;
847	hbuss	1142	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1143	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1144	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1145	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1146	}
1	ingob	1147	}
824	hbuss	1148	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1149	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1150	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1151	if(w >= 0)
1	ingob	1152	{
1051	killagreg	1153	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1154	{
1051	killagreg	1155	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1156	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1157	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1158	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1159	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1160	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1161	else
693	hbuss	1162	if(v < -w) v = -w;
		1163	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1164	}
693	hbuss	1165	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1166	}
921	hbuss	1167	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1168	}
		1169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1170
1051	killagreg	1171	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1172	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1173	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1174	if(!TimerWerteausgabe--)
		1175	{
395	hbuss	1176	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1177
1171	hbuss	1178	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1179	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1180	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1181	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1182	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1183	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1184	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1185	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1186	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1187	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1188	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1189	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1190	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1191	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1192	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854	hbuss	1193	DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1322	hbuss	1194	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1195	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1196	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1197	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1198	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1199	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1200	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1215	hbuss	1201	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1202	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1203	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		1204
1	ingob	1205	}
		1206
1051	killagreg	1207	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1208	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1209	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1210	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1211
1171	hbuss	1212	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1213	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1214
1167	hbuss	1215	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1216	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1217	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1218
1166	hbuss	1219	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1220	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1221	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1222
1	ingob	1223	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1224	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1225	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1226	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1227	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1228	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1229	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1230	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1231	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1232
1051	killagreg	1233	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1234	// H�henregelung
		1235	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1236	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278	hbuss	1237	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1238	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1239
1322	hbuss	1240	DebugOut.Analog[16] = BaroExpandActive;
1309	hbuss	1241	// if height control is activated
1322	hbuss	1242	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1243	{
		1244	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1245	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8 ms averaging
		1246	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1247	int HCGas, HeightDeviation;
		1248	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1249	static int FilterHCGas = 0;
1322	hbuss	1250	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1251	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1252	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1253	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1309	hbuss	1254	long tmp_long3;
1320	hbuss	1255	// const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1309	hbuss	1256	// get the current hooverpoint
1322	hbuss	1257	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1258	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1259
		1260	// if height control is activated by an rc channel
		1261	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1262	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1263	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1264	{ //height control not active
		1265	if(!delay--)
		1266	{
1322	hbuss	1267	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1268	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1269	delay = 1;
1309	hbuss	1270	}
		1271	}
		1272	else
		1273	{ //height control is activated
		1274	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1275	delay = 200;
		1276	}
1322	hbuss	1277	// Expand the measurement
		1278	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1279	if(!BaroExpandActive)
		1280	{
		1281	if(MessLuftdruck > 920)
		1282	{ // increase offset
		1283	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
		1284	{
		1285	ExpandBaro -= 1;
		1286	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1287	beeptime = 300;
		1288	delay = 250;
		1289	BaroExpandActive = 250;
		1290	}
		1291	else
		1292	{
		1293	BaroAtLowerLimit = 1;
		1294	}
		1295	}
		1296	// measurement of air pressure close to lower limit and
		1297	else
		1298	if(MessLuftdruck < 100)
		1299	{ // decrease offset
		1300	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
		1301	{
		1302	ExpandBaro += 1;
		1303	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1304	beeptime = 300;
		1305	delay = 250;
		1306	BaroExpandActive = 250;
		1307	}
		1308	else
		1309	{
		1310	BaroAtUpperLimit = 1;
		1311	}
		1312	}
		1313	else
		1314	{
		1315	BaroAtUpperLimit = 0;
		1316	BaroAtLowerLimit = 0;
		1317	}
		1318	}
		1319	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1320	{
		1321	// now clear the D-values
		1322	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1323	VarioMeter = 0;
		1324	BaroExpandActive--;
		1325	}
1051	killagreg	1326	}
1309	hbuss	1327	else // no switchable height control
		1328	{
		1329	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1330	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1331	}
1322	hbuss	1332
1320	hbuss	1333	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
		1334	tmp_long = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg
		1335	tmp_long *= tmp_long;
		1336	tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
		1337	tmp_long2 *= tmp_long2;
1	ingob	1338
1320	hbuss	1339	CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
		1340	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1341	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
		1342
1309	hbuss	1343	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1344	{
		1345	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1346	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1347	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1348
1320	hbuss	1349	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1350	// Holger original version
		1351	// start of height control algorithm
		1352	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1353	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1354	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1355	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1356	{ // old version
1309	hbuss	1357	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1358	HeightTrimming = 0;
		1359	}
1314	killagreg	1360	else
1309	hbuss	1361	{
		1362	// alternative height control
		1363	// PD-Control with respect to hoover point
		1364	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1365	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1366	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1367	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1368	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1369	{
		1370	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1371	{
		1372	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1373	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1374	}
		1375	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1376	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1377	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1378	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1379	{
		1380	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1381	{
		1382	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1383	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1384	}
		1385	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1386	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1387	}
		1388	else // Gas Stick in Hoover Range
		1389	{
		1390	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN))
		1391	{
		1392	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP\|HEIGHT_TRIM_DOWN);
		1393	HeightTrimming = 0;
		1394	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1395	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1396	}
		1397	}
		1398	// Trim height set point
		1399	if(abs(HeightTrimming) > 512)
		1400	{
		1401	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
		1402	HeightTrimming = 0;
		1403	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1404	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1322	hbuss	1405	// StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1406	// StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1407	// if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1408	// else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1309	hbuss	1409	}
		1410	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1320	hbuss	1411	else
		1412	{
1322	hbuss	1413	SollHoehe = HoehenWert - 400;
		1414	StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1415	}
1309	hbuss	1416	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1417	}
1314	killagreg	1418
		1419	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1420	{
1309	hbuss	1421	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1422	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1423	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1424	HCGas -= tmp_int;
		1425	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1426	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1427	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1428	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1429	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1430	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1431	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1432	HCGas -= tmp_int;
		1433	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1434	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1435	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1436	HCGas -= tmp_int;
1279	hbuss	1437
1309	hbuss	1438	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1439	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1440	{
		1441	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1442	}
1276	hbuss	1443
1322	hbuss	1444	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1445	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1446	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1447	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1448	HCGas -= tmp_int;
1322	hbuss	1449
		1450	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1451	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1452	tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
		1453	tmp_long3 *= 8192L;
		1454	tmp_long3 /= CosAttitude;
		1455	HCGas = (int16_t)tmp_long3;
1309	hbuss	1456	// update height control gas averaging
		1457	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1458	// limit height control gas pd-control output
		1459	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1460	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1461	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1462	{ // old version
1309	hbuss	1463	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1464	}
1309	hbuss	1465	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1466	}
1309	hbuss	1467	}// EOF height control active
1320	hbuss	1468	else // HC not active
		1469	{
		1470	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1471	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1472	{
		1473	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1474	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1475	}
		1476	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1477	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1478	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1320	hbuss	1479	}
1283	hbuss	1480
1309	hbuss	1481	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1482	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1483	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1484	{
		1485	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1486	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1487	{
1320	hbuss	1488	tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1489	tmp_long3 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1490	tmp_long3 /= 8192;
		1491
1309	hbuss	1492	// average vertical projected thrust
		1493	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1494	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1495	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
		1496	HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
		1497	}
		1498	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1499	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1500	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
		1501	HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
		1502	}
		1503	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1504	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1505	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
		1506	HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
		1507	}
		1508	else //later
		1509	{
		1510	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1511	HooverGasFilter += tmp_long3;
		1512	}
		1513	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1514	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1515	{
		1516	int16_t band;
		1517	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1518	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1519	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1520	}
		1521	else
		1522	{ // no limit
		1523	HooverGasMin = 0;
		1524	HooverGasMax = 1023;
		1525	}
		1526	}
		1527	}
		1528	DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
1322	hbuss	1529	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1530	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1531
		1532	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1533	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1534	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1535
1051	killagreg	1536	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1537	// all BL-Ctrl connected?
		1538	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1539	if(MissingMotor)
		1540	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1541	{
		1542	modell_fliegt = 1;
		1543	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1544	}
		1545	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1546	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1547	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1548	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1549	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1550	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1551	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1552	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1553	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1554	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1555	{
1051	killagreg	1556	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1557	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1558	}
1051	killagreg	1559	else
693	hbuss	1560	{
1051	killagreg	1561	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1562	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1563	}
855	hbuss	1564	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1565	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1566	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1567
1051	killagreg	1568	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1569	// Nick-Achse
1051	killagreg	1570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1571	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1572	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1573	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1574	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1575	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1576	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1577	// Motor Vorn
499	hbuss	1578	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1579	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1580	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1581
1153	hbuss	1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1583	// Roll-Achse
		1584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1585	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1586	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1587	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1588	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1589	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1590	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1591	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1592	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1593	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1594
		1595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1596	// Universal Mixer
1155	hbuss	1597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1598	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1599	{
		1600	signed int tmp_int;
		1601	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1602	{
		1603	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1604	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1605	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1606	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1607	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1608	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1609	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1610	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1611	}
		1612	else Motor[i] = 0;
		1613	}
1167	hbuss	1614	/*
1153	hbuss	1615	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1616	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1617	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1618	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1619	*/
1111	hbuss	1620	}

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