Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
1051 killagreg 61
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
1111 hbuss 93
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
1 ingob 94
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 95
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 96
char MotorenEin = 0;
97
int HoehenWert = 0;
98
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 99
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 100
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 123
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 124
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 128
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 129
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 134
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 139
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 142
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 143
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 144
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 145
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 146
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 147
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 148
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1 ingob 149
 
150
void Piep(unsigned char Anzahl)
151
{
152
 while(Anzahl--)
153
 {
154
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
155
  beeptime = 100;
156
  Delay_ms(250);
157
 }
158
}
159
 
160
//############################################################################
161
//  Nullwerte ermitteln
162
void SetNeutral(void)
163
//############################################################################
164
{
1111 hbuss 165
 unsigned char i;
166
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1051 killagreg 167
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 168
        NeutralAccY = 0;
169
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 170
    AdNeutralNick = 0;
171
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 172
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 173
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 174
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 175
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 176
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 177
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 178
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 179
        CalibrierMittelwert();
180
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 181
     {
1 ingob 182
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
183
     }
1111 hbuss 184
    for(i=0; i<32; i++)
185
         {
186
          Delay_ms_Mess(10);
187
          gier_neutral += AdWertGier;
188
          nick_neutral += MesswertNick;
189
          roll_neutral += MesswertRoll;
190
         }
191
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
192
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
193
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
194
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 195
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
196
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 197
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 198
    {
199
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
200
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
201
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
202
    }
1051 killagreg 203
    else
513 hbuss 204
    {
205
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
206
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
207
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
208
    }
1051 killagreg 209
 
210
        Mess_IntegralNick = 0;
1 ingob 211
    Mess_IntegralNick2 = 0;
1051 killagreg 212
    Mess_IntegralRoll = 0;
1 ingob 213
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
1051 killagreg 214
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 215
    MesswertNick = 0;
216
    MesswertRoll = 0;
217
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 218
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 219
    StartLuftdruck = Luftdruck;
220
    HoeheD = 0;
221
    Mess_Integral_Hoch = 0;
222
    KompassStartwert = KompassValue;
223
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 224
    beeptime = 50;
882 hbuss 225
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
226
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 227
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 228
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
229
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 230
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 231
    LED_Init();
232
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 233
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
234
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
235
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 236
}
237
 
238
//############################################################################
395 hbuss 239
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 240
void Mittelwert(void)
241
//############################################################################
1051 killagreg 242
{
1111 hbuss 243
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
244
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
245
        signed int tmp_int;
246
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
247
    ErsatzKompass += MesswertGier;
248
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 249
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
250
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
1120 hbuss 251
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
252
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 253
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
401 hbuss 254
 
395 hbuss 255
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
257
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
258
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
259
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
260
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 261
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
262
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
263
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 264
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
1120 hbuss 265
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266
 Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
1111 hbuss 267
 
395 hbuss 268
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
270
         {
1111 hbuss 271
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
1120 hbuss 272
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 273
            tmpl3 /= 4096L;
274
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
1120 hbuss 275
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
1111 hbuss 276
            tmpl4 /= 4096L;
277
            tmpl4 -= tmpl3;
278
            ErsatzKompass += tmpl4;
279
 
280
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
281
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 282
            tmpl /= 4096L;
1111 hbuss 283
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 284
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 285
            tmpl2 /= 4096L;
1051 killagreg 286
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1120 hbuss 287
 
288
            MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
395 hbuss 289
         }
290
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
1111 hbuss 291
 
1121 hbuss 292
DebugOut.Analog[22] = tmpl;
1111 hbuss 293
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
295
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 296
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297
            MesswertRoll += tmpl;
1121 hbuss 298
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
1120 hbuss 299
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
395 hbuss 300
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 301
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
1120 hbuss 302
 
1051 killagreg 303
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 304
            {
882 hbuss 305
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 306
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 307
            }
395 hbuss 308
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
309
            {
882 hbuss 310
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 311
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 312
            }
395 hbuss 313
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
314
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 315
            if(PlatinenVersion == 10)
316
                         {
317
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
318
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
319
                         }
1051 killagreg 320
                         else
401 hbuss 321
                         {
1111 hbuss 322
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
323
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
401 hbuss 324
                         }
395 hbuss 325
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326
            MesswertNick -= tmpl2;
1120 hbuss 327
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; 
328
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
395 hbuss 329
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 330
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 331
 
1051 killagreg 332
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 333
             {
334
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
335
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 336
             }
337
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 338
            {
882 hbuss 339
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 340
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 341
            }
395 hbuss 342
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
343
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 344
            if(PlatinenVersion == 10)
345
                         {
346
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
347
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
348
                         }
1051 killagreg 349
                         else
401 hbuss 350
                         {
1111 hbuss 351
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
352
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
401 hbuss 353
                         }
1111 hbuss 354
 
395 hbuss 355
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356
// ADC einschalten
1051 killagreg 357
    ANALOG_ON;
395 hbuss 358
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
359
 
1 ingob 360
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
361
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
362
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 363
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 364
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
365
 
395 hbuss 366
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
367
  {
368
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
1051 killagreg 369
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
395 hbuss 370
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
1051 killagreg 371
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
395 hbuss 372
  }
1111 hbuss 373
 
1120 hbuss 374
#define D_LIMIT 8
1111 hbuss 375
  if(Parameter_Gyro_D)
376
  {
1120 hbuss 377
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
1111 hbuss 378
   oldNick = MesswertNick;
379
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
380
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1120 hbuss 381
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 382
 
1120 hbuss 383
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
1111 hbuss 384
   oldRoll = MesswertRoll;
385
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
386
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1120 hbuss 387
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1111 hbuss 388
  }
389
 
1 ingob 390
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
391
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
392
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
393
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
394
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
395
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
396
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
397
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
398
}
399
 
400
//############################################################################
401
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
402
void CalibrierMittelwert(void)
403
//############################################################################
1051 killagreg 404
{
1021 hbuss 405
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 406
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
407
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 408
        MesswertNick = AdWertNick;
409
        MesswertRoll = AdWertRoll;
410
        MesswertGier = AdWertGier;
411
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
412
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
413
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
414
   // ADC einschalten
1051 killagreg 415
    ANALOG_ON;
1 ingob 416
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
417
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
418
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
419
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
420
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
421
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
422
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
423
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 424
 
425
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 426
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 427
}
428
 
429
//############################################################################
430
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
431
void SendMotorData(void)
432
//############################################################################
1051 killagreg 433
{
921 hbuss 434
    if(!MotorenEin)
1 ingob 435
        {
1111 hbuss 436
#ifdef OCTO
437
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
438
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
439
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
440
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
441
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
442
#else 
443
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
1 ingob 444
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
445
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
446
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
447
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
1111 hbuss 448
#endif
449
 
921 hbuss 450
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
451
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 452
 
453
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
454
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
455
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
1051 killagreg 456
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
1 ingob 457
 
458
    //Start I2C Interrupt Mode
459
    twi_state = 0;
460
    motor = 0;
1051 killagreg 461
    i2c_start();
1 ingob 462
}
463
 
464
 
465
 
466
//############################################################################
467
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 468
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 469
//############################################################################
470
{
921 hbuss 471
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
472
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 473
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 474
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
475
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 476
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
477
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 478
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 479
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 480
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 481
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
482
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
483
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
484
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
485
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
486
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
487
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
488
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
489
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 490
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 491
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 492
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 493
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
494
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
495
 
496
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 497
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 498
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
499
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 500
 
501
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
502
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
503
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
504
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
505
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
506
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
507
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
508
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
509
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
510
 
921 hbuss 511
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 512
 
513
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
514
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
515
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
516
}
517
 
518
 
819 hbuss 519
 
1 ingob 520
//############################################################################
521
//
522
void MotorRegler(void)
523
//############################################################################
524
{
525
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
526
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
527
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
528
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 529
     static long IntegralFehlerNick = 0;
530
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 531
         static unsigned int RcLostTimer;
532
         static unsigned char delay_neutral = 0;
533
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
534
     static int hoehenregler = 0;
535
     static char TimerWerteausgabe = 0;
536
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 537
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1 ingob 538
 
1051 killagreg 539
        Mittelwert();
540
 
1 ingob 541
    GRN_ON;
1051 killagreg 542
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 543
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 544
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
545
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 546
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 548
// Empfang schlecht
1051 killagreg 549
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 550
   if(SenderOkay < 100)
551
        {
1051 killagreg 552
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 553
         {
1051 killagreg 554
           if(BeepMuster == 0xffff)
555
            {
173 holgerb 556
             beeptime = 15000;
557
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 558
            }
173 holgerb 559
         }
1051 killagreg 560
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
561
        else
1 ingob 562
         {
563
          MotorenEin = 0;
564
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 565
         }
1 ingob 566
        ROT_ON;
693 hbuss 567
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 568
            {
569
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
570
            Notlandung = 1;
744 hbuss 571
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 572
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 573
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
574
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
575
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 576
            }
1 ingob 577
         else MotorenEin = 0;
578
        }
1051 killagreg 579
        else
580
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 581
// Emfang gut
1051 killagreg 582
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 583
        if(SenderOkay > 140)
584
            {
585
            Notlandung = 0;
586
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 587
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 588
                {
589
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
590
                }
871 hbuss 591
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 592
                {
593
                SummeNick = 0;
594
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 595
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 596
                 {
1051 killagreg 597
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 598
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 599
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 600
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 601
                 }
921 hbuss 602
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 603
 
595 hbuss 604
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 605
                {
1051 killagreg 606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 607
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 608
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 609
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
610
                    {
611
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
612
                        {
613
                        GRN_OFF;
614
                        MotorenEin = 0;
615
                        delay_neutral = 0;
616
                        modell_fliegt = 0;
617
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
618
                        {
304 ingob 619
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 620
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
621
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
622
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
623
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
624
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 625
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 626
                        }
820 hbuss 627
//                        else
1051 killagreg 628
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
629
                          {
819 hbuss 630
                           WinkelOut.CalcState = 1;
631
                           beeptime = 1000;
632
                          }
633
                          else
1 ingob 634
                          {
819 hbuss 635
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
636
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
637
                            {
1 ingob 638
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 639
                            }
819 hbuss 640
                           SetNeutral();
641
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
642
                         }
1051 killagreg 643
                        }
1 ingob 644
                    }
1051 killagreg 645
                 else
513 hbuss 646
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
647
                    {
648
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
649
                        {
650
                        GRN_OFF;
651
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
652
                        MotorenEin = 0;
653
                        delay_neutral = 0;
654
                        modell_fliegt = 0;
655
                        SetNeutral();
656
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
657
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
658
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
659
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
660
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
661
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
662
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 663
                        }
513 hbuss 664
                    }
1 ingob 665
                 else delay_neutral = 0;
666
                }
1051 killagreg 667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 668
// Gas ist unten
1051 killagreg 669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 670
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 671
                {
672
                // Starten
673
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
674
                    {
1051 killagreg 675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 676
// Einschalten
1051 killagreg 677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 678
                    if(++delay_einschalten > 200)
679
                        {
680
                        delay_einschalten = 200;
681
                        modell_fliegt = 1;
682
                        MotorenEin = 1;
683
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 684
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 685
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
686
                        Mess_IntegralNick = 0;
687
                        Mess_IntegralRoll = 0;
688
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
689
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
690
                        SummeNick = 0;
691
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 692
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 693
                        }
694
                    }
1 ingob 695
                    else delay_einschalten = 0;
696
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 697
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 698
// Auschalten
1051 killagreg 699
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 700
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
701
                    {
702
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
703
                        {
704
                        MotorenEin = 0;
705
                        delay_ausschalten = 200;
706
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 707
                        }
1 ingob 708
                    }
709
                else delay_ausschalten = 0;
710
                }
711
            }
712
 
1051 killagreg 713
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 715
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 717
  {
492 hbuss 718
    int tmp_int;
604 hbuss 719
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 720
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 721
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 722
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 723
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 724
 
723 hbuss 725
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
726
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 727
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 728
 
729
 
1 ingob 730
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 731
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
732
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
733
 
595 hbuss 734
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
735
 
1051 killagreg 736
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 737
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
1051 killagreg 738
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
614 hbuss 739
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 740
*/
855 hbuss 741
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
742
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 743
 
595 hbuss 744
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745
//+ Analoge Steuerung per Seriell
746
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 747
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 748
    {
749
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
750
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
751
         StickGier += ExternControl.Gier;
752
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
753
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
754
    }
855 hbuss 755
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 756
 
1 ingob 757
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
758
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
759
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 760
 
1051 killagreg 761
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 762
     {
1051 killagreg 763
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 764
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 765
     }
928 hbuss 766
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 767
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 768
     {
1051 killagreg 769
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 770
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 771
     }
928 hbuss 772
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 773
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
774
 
1051 killagreg 775
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 776
// Looping?
1051 killagreg 777
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 778
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 779
  else
780
   {
395 hbuss 781
     {
1051 killagreg 782
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
783
     }
784
   }
993 hbuss 785
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 786
   else
395 hbuss 787
   {
788
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
789
     {
790
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
791
     }
1051 killagreg 792
   }
173 holgerb 793
 
993 hbuss 794
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 795
  else
796
   {
395 hbuss 797
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
798
     {
1051 killagreg 799
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
800
     }
801
   }
993 hbuss 802
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 803
   else
395 hbuss 804
   {
805
    if(Looping_Unten) // Hysterese
806
     {
807
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
808
     }
1051 killagreg 809
   }
395 hbuss 810
 
811
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
812
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
813
  } // Ende neue Funken-Werte
814
 
815
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
816
   {
173 holgerb 817
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
818
   }
819
 
1051 killagreg 820
 
821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822
// Bei Empfangsausfall im Flug
823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 824
   if(Notlandung)
825
    {
826
     StickGier = 0;
827
     StickNick = 0;
828
     StickRoll = 0;
855 hbuss 829
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
830
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 831
     Looping_Roll = 0;
832
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 833
    }
395 hbuss 834
 
835
 
1051 killagreg 836
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 837
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 838
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 839
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
840
 
841
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
842
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
843
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
844
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
845
 
846
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
847
  {
848
    IntegralAccNick = 0;
849
    IntegralAccRoll = 0;
850
    MittelIntegralNick = 0;
851
    MittelIntegralRoll = 0;
852
    MittelIntegralNick2 = 0;
853
    MittelIntegralRoll2 = 0;
854
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
855
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
856
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 857
    LageKorrekturNick = 0;
858
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 859
  }
860
 
1051 killagreg 861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
498 hbuss 862
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 863
  {
864
   long tmp_long, tmp_long2;
1120 hbuss 865
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
992 hbuss 866
     {
867
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 868
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
869
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
870
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 871
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
872
      {
873
      tmp_long  /= 2;
874
      tmp_long2 /= 2;
875
      }
876
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
877
      {
878
      tmp_long  /= 3;
879
      tmp_long2 /= 3;
880
      }
881
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
882
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
883
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
884
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
885
     }
1051 killagreg 886
     else
992 hbuss 887
     {
888
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 889
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 890
      tmp_long /= 16;
891
      tmp_long2 /= 16;
892
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
893
      {
894
      tmp_long  /= 3;
895
      tmp_long2 /= 3;
896
      }
1120 hbuss 897
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 898
      {
899
      tmp_long  /= 3;
900
      tmp_long2 /= 3;
901
      }
614 hbuss 902
 #define AUSGLEICH 32
992 hbuss 903
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
904
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
905
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
906
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
907
     }
1111 hbuss 908
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
909
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 910
  }
1051 killagreg 911
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 912
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
913
 {
914
  static int cnt = 0;
915
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
916
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1111 hbuss 917
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
173 holgerb 918
  {
395 hbuss 919
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
920
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
921
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
922
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
923
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 924
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 925
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
927
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 928
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
929
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 930
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 931
 
932
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 933
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 934
 
992 hbuss 935
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 936
    {
937
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 938
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 939
    }
498 hbuss 940
 
1051 killagreg 941
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 942
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 944
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
945
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 946
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
947
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 948
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
949
 
950
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
951
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
952
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
953
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
954
 
955
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
956
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 957
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
958
   {
927 hbuss 959
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
960
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 961
   }
720 ingob 962
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 963
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 964
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 965
 
966
 
967
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 968
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
969
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
970
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 971
*/
972
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
973
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 974
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 975
/*
395 hbuss 976
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 977
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 978
*/
395 hbuss 979
 
492 hbuss 980
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
981
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
982
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 983
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
984
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 985
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 986
        {
1051 killagreg 987
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 988
         {
1051 killagreg 989
           if(last_n_p)
395 hbuss 990
           {
1051 killagreg 991
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 992
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 993
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 994
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 995
           }
395 hbuss 996
           else last_n_p = 1;
997
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 998
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 999
         {
1000
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1001
            {
1002
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1003
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1004
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1005
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1006
            }
395 hbuss 1007
           else last_n_n = 1;
1008
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1009
        }
1010
        else
847 hbuss 1011
        {
1012
         cnt = 0;
921 hbuss 1013
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1014
        }
499 hbuss 1015
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1016
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1017
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1018
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1019
 
395 hbuss 1020
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1021
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1022
 
498 hbuss 1023
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 1024
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 1025
        {
1051 killagreg 1026
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1027
         {
1051 killagreg 1028
           if(last_r_p)
395 hbuss 1029
           {
1051 killagreg 1030
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1031
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1032
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1033
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1034
           }
395 hbuss 1035
           else last_r_p = 1;
1036
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1037
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1038
         {
1051 killagreg 1039
           if(last_r_n)
395 hbuss 1040
           {
1051 killagreg 1041
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1042
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1043
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1044
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1045
           }
1046
           else last_r_n = 1;
1047
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1048
        } else
492 hbuss 1049
        {
1050
         cnt = 0;
921 hbuss 1051
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1052
        }
499 hbuss 1053
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1054
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1055
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1056
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1057
  }
1051 killagreg 1058
  else
498 hbuss 1059
  {
1060
   LageKorrekturRoll = 0;
1061
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1062
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1063
  }
1051 killagreg 1064
 
498 hbuss 1065
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1066
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1068
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1069
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1070
    IntegralAccNick = 0;
1071
    IntegralAccRoll = 0;
1072
    IntegralAccZ = 0;
1073
    MittelIntegralNick = 0;
1074
    MittelIntegralRoll = 0;
1075
    MittelIntegralNick2 = 0;
1076
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1077
    ZaehlMessungen = 0;
1078
 }
469 hbuss 1079
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1080
 
1051 killagreg 1081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1082
//  Gieren
1051 killagreg 1083
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1084
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1085
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1086
     {
921 hbuss 1087
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1088
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1089
       {
1090
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1091
        };
1 ingob 1092
     }
395 hbuss 1093
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1094
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1095
    sollGier = tmp_int;
1120 hbuss 1096
DebugOut.Analog[21] = tmp_int;
1051 killagreg 1097
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1098
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1099
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1100
 
1101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1102
//  Kompass
1051 killagreg 1103
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 hbuss 1104
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1105
 
1051 killagreg 1106
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1107
     {
819 hbuss 1108
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1109
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1110
       v = abs(IntegralRoll /512);
1111
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1112
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1113
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 killagreg 1114
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1036 hbuss 1115
            {
1116
                 fehler = 0;
1117
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1051 killagreg 1118
                }
921 hbuss 1119
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1120
        {
1121
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1122
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1123
         {
921 hbuss 1124
          beeptime = 200;
847 hbuss 1125
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1126
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1127
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1128
         }
1 ingob 1129
        }
824 hbuss 1130
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1131
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1132
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1133
       if(w >= 0)
1 ingob 1134
        {
1051 killagreg 1135
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1136
          {
1051 killagreg 1137
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1138
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1139
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1140
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1141
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1142
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1143
           else
693 hbuss 1144
           if(v < -w) v = -w;
1145
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1146
          }
693 hbuss 1147
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1148
        }
921 hbuss 1149
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1150
     }
1151
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1152
 
1051 killagreg 1153
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1154
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1155
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1156
  if(!TimerWerteausgabe--)
1157
   {
395 hbuss 1158
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1159
 
1 ingob 1160
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1161
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1162
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1163
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1164
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1165
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1111 hbuss 1166
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1167
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1168
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1169
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1170
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1171
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1172
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1173
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1174
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1175
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1111 hbuss 1176
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1177
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
992 hbuss 1178
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1179
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1180
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1181
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1182
 
805 hbuss 1183
 
1184
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1185
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1186
 
173 holgerb 1187
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1188
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1189
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1190
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1191
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1192
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1193
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1194
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1195
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1196
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1197
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1198
*/
1199
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1200
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1201
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1202
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1203
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1204
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1205
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1206
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1207
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1208
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1209
  }
1210
 
1051 killagreg 1211
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1212
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1213
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 hbuss 1214
 
173 holgerb 1215
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1216
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1217
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1218
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1111 hbuss 1219
#ifdef OCTO
855 hbuss 1220
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1111 hbuss 1221
#else 
1222
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
1223
#endif
1 ingob 1224
 
1225
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1226
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1227
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1228
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1229
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1230
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1231
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1232
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1233
 
1051 killagreg 1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1235
// Höhenregelung
1236
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1237
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1238
 
855 hbuss 1239
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1240
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1241
  {
1242
    int tmp_int;
1036 hbuss 1243
        static char delay = 100;
1 ingob 1244
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1245
    {
1036 hbuss 1246
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
993 hbuss 1247
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1248
      {
1036 hbuss 1249
       if(!delay--)
1250
            {
1051 killagreg 1251
         if(MessLuftdruck > 1000)
1036 hbuss 1252
                  {
1253
                   ExpandBaro -= 10;
1051 killagreg 1254
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1255
                   beeptime = 300;
1256
           delay = 250;
1257
                  }
1258
                  else
1051 killagreg 1259
         if(MessLuftdruck < 100)
1036 hbuss 1260
                  {
1261
                   ExpandBaro += 10;
1051 killagreg 1262
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1036 hbuss 1263
                   beeptime = 300;
1264
           delay = 250;
1265
                  }
1266
          else
1051 killagreg 1267
          {
1036 hbuss 1268
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1269
           HoehenReglerAktiv = 0;
1270
                   delay = 1;
1271
                  }
1051 killagreg 1272
                }
1 ingob 1273
      }
1051 killagreg 1274
      else
1275
        {
1036 hbuss 1276
         HoehenReglerAktiv = 1;
1277
                 delay = 200;
1051 killagreg 1278
                }
1 ingob 1279
    }
1051 killagreg 1280
    else
1 ingob 1281
    {
492 hbuss 1282
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1283
     HoehenReglerAktiv = 1;
1284
    }
1285
 
1286
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1287
    h = HoehenWert;
1288
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1289
     {
855 hbuss 1290
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1291
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1292
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1293
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1294
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1295
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1296
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1297
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1298
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1299
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1300
       {
855 hbuss 1301
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1302
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1303
       }
1 ingob 1304
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1305
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1306
     }
1 ingob 1307
  }
855 hbuss 1308
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1309
 
1310
#ifdef OCTO
1051 killagreg 1311
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1312
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1313
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1314
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1315
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1316
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1317
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1318
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1319
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1320
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1321
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1322
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1323
    {
1051 killagreg 1324
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1325
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1326
    }
1051 killagreg 1327
    else
693 hbuss 1328
    {
1051 killagreg 1329
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1330
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1331
    }
855 hbuss 1332
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1333
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1334
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1335
 
1051 killagreg 1336
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1337
// Nick-Achse
1051 killagreg 1338
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1339
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1340
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1341
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1342
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1343
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1051 killagreg 1344
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1345
    // Motor Vorn
499 hbuss 1346
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1347
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1348
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1349
 
1 ingob 1350
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1351
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1352
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1353
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1354
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1111 hbuss 1355
        Motor1 = motorwert;
1356
 
1357
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
1358
    motorwert /= STICK_GAIN;
1359
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1360
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1361
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1362
        Motor2 = motorwert;
1363
 
1364
    // Motor Heck
1365
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1366
    motorwert /= STICK_GAIN;
1367
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1368
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1369
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1370
        Motor5 = motorwert;
1371
 
1372
    // Motor Heck
1373
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1374
    motorwert /= STICK_GAIN;
1375
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1376
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1377
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1378
        Motor6 = motorwert;
1379
 
1380
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1381
// Roll-Achse
1382
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1383
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1384
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1385
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1386
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1387
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1388
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1389
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1390
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1391
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1392
 
1393
    // Motor Links
1394
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1395
    motorwert /= STICK_GAIN;
1396
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1397
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1398
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1399
    Motor8 = motorwert;
1400
 
1401
    // Motor Links
1402
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
1403
    motorwert /= STICK_GAIN;
1404
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1405
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1406
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1407
    Motor7 = motorwert;
1408
 
1409
    // Motor Rechts
1410
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1411
    motorwert /= STICK_GAIN;
1412
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1413
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1414
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1415
    Motor3 = motorwert;
1416
 
1417
    // Motor Rechts
1418
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1419
    motorwert /= STICK_GAIN;
1420
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1421
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1422
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1423
    Motor4 = motorwert;
1424
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1425
}
1426
#else 
1427
 
1428
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1429
// + Mischer und PI-Regler
1430
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1431
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1432
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1433
// Gier-Anteil
1434
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1435
#define MUL_G  1.0
1436
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1437
//GierMischanteil = 0;
1438
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1439
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1440
    {
1441
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1442
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1443
    }
1444
    else
1445
    {
1446
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1447
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1448
    }
1449
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1450
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1451
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1452
 
1453
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1454
// Nick-Achse
1455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1456
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1457
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1458
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1459
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1460
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1461
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1462
    // Motor Vorn
1463
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1464
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1465
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1466
 
1467
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1468
    motorwert /= STICK_GAIN;
1469
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1470
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1471
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1472
        Motor_Vorne = motorwert;
1 ingob 1473
    // Motor Heck
1474
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1475
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1476
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1477
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1478
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1479
        Motor_Hinten = motorwert;
1480
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1481
// Roll-Achse
1051 killagreg 1482
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1483
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1484
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1485
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1486
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1487
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1488
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1489
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1051 killagreg 1490
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1491
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1492
    // Motor Links
1493
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1494
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1495
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1496
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1497
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1051 killagreg 1498
    Motor_Links = motorwert;
1 ingob 1499
    // Motor Rechts
1500
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1501
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1502
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1503
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1051 killagreg 1504
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1505
    Motor_Rechts = motorwert;
1 ingob 1506
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 hbuss 1507
//Motor_Hinten = 0;
1508
//Motor_Vorne = 0;
1 ingob 1509
}
1510
 
1111 hbuss 1511
#endif