WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 2248 - /branches/V0.76g_dk9nw

Rev	Author	Line No.	Line
2248	-	1	/*****************************************************************************************************************************
		2	* File: fc.c
		3	*
		4	* Purpose: Flight Control
		5	*
		6	* Functions: int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		7	* void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
		8	* void SetNeutral(void)
		9	* void Mittelwert(void)
		10	* void CalibrierMittelwert(void)
		11	* void SendMotorData(void)
		12	* void ParameterZuordnung(void)
		13	* void MotorRegler(void)
		14	*
		15	*****************************************************************************************************************************/
		16	#include "fc.h"
		17
		18	#include "main.h"
		19	#include "eeprom.c"
		20	#include "mymath.h"
		21	#include "isqrt.h" // wird nur gebraucht wegen Zeile 1265 // CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2);
		22
		23	unsigned char h,m,s;
		24	unsigned int BaroExpandActive = 0;
		25	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
		26
		27	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
		28
		29	int TrimNick, TrimRoll;
		30	int AdNeutralGierBias;
		31	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		32	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
		33	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
		34
		35	volatile float NeutralAccZ = 0;
		36
		37	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
		38
		39	long IntegralNick = 0; // dieser Wert wird im 3D Koptertool angezeigt
		40	long IntegralNick2 = 0;
		41	long IntegralRoll = 0;
		42	long IntegralRoll2 = 0;
		43	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		44	long Integral_Gier = 0;
		45	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		46	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		47	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		48	long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2;
		49	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
		50
		51	int KompassValue = 0;
		52	int KompassStartwert = 0;
		53	int KompassRichtung = 0;
		54	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
		55	long ErsatzKompass;
		56	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		57
		58	char MotorenEin = 0;
		59	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
		60
		61	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
		62	unsigned char TrichterFlug = 0;
		63	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
		64	int GierGyroFehler = 0;
		65	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		66	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
		67	int DiffNick,DiffRoll;
		68	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
		69
		70	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
		71	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
		72
		73	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; // Stick aus der Fernsteuerung
		74
		75	long HoehenWert = 0;
		76	long SollHoehe = 0;
		77	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
		78
		79	int Ki = 10300 / 33;
		80
		81	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		82	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
		83
		84	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		85	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		86	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		87	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		88	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
		89	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
		90
		91	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
		92	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
		93	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
		94	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		95	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
		96	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		97	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		98
		99	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		100	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		101	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		102	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
		103	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		104	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		105	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		106	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
		107	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
		108	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
		109	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
		110	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		111	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		112	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		113	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
		114	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		115	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		116	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		117	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		118	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
		119	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		120	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		121	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		122	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		123	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
		124	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		125	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		126	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
		127	unsigned char Parameter_ExternalControl;
		128
		129	struct mk_param_struct EE_Parameter; // definiert in fc.h Zeile 80
		130
		131	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
		132
		133	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
		134	unsigned int modell_fliegt = 0;
		135	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
		136	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
		137	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
		138	unsigned char RequiredMotors = 4;
		139	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		140	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
		141	unsigned char LoadHandler = 0;
		142
		143	//------------------------------------------------------------ Definitionen --------------------------------------
		144	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		145	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		146	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
		147
		148
		149	// *****************************************************************************************************************
		150	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		151	{
		152	int motor;
		153	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		154	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		155	return(motor);
		156	}
		157	//------------------------------------------------------
		158
		159
		160	// ***********************************************************
		161	// erzeugt einen Piepton
		162	//------------------------------------------------------
		163	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
		164	{
		165	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
		166	while(Anzahl--)
		167	{
		168	beeptime = dauer;
		169	while(beeptime);
		170	Delay_ms(dauer * 2);
		171	}
		172	}
		173	//------------------------------------------------------
		174
		175
		176
		177	// *******************************************************************************************************************
		178	// Nullwerte ermitteln und Startwerte festlegen
		179	// -----------------------------------------------
		180	void SetNeutral(void)
		181	{
		182	unsigned char i;
		183	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		184	HEF4017R_ON;
		185	NeutralAccX = 0;
		186	NeutralAccY = 0;
		187	NeutralAccZ = 0;
		188	AdNeutralNick = 0;
		189	AdNeutralRoll = 0;
		190	AdNeutralGier = 0;
		191	AdNeutralGierBias = 0;
		192	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
		193	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
		194	ExpandBaro = 0;
		195
		196	CalibrierMittelwert();
		197	Delay_ms_Mess(100);
		198
		199	CalibrierMittelwert();
		200	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		201	{
		202	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		203	}
		204
		205	#define NEUTRAL_FILTER 32
		206
		207	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
		208	{
		209	Delay_ms_Mess(10);
		210	gier_neutral += AdWertGier;
		211	nick_neutral += AdWertNick;
		212	roll_neutral += AdWertRoll;
		213	}
		214
		215	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		216	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		217	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
		218	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
		219	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		220	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
		221
		222	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
		223	{
		224	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); // #define ACC_AMPLIFY 6
		225	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		226	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		227	}
		228	else
		229	{
		230	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		231	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		232	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		233	}
		234
		235	MesswertNick = 0;
		236	MesswertRoll = 0;
		237	MesswertGier = 0;
		238	Delay_ms_Mess(100);
		239	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; // #define ACC_AMPLIFY 6
		240	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		241	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		242	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		243	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		244	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		245	Mess_Integral_Gier = 0;
		246	StartLuftdruck = Luftdruck;
		247	VarioMeter = 0;
		248	Mess_Integral_Hoch = 0;
		249	KompassStartwert = KompassValue;
		250	//GPS_Neutral(); // no GPS available
		251	beeptime = 50;
		252	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		253	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
		254	ExternHoehenValue = 0;
		255	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
		256	GierGyroFehler = 0;
		257	SendVersionToNavi = 1;
		258	LED_Init();
		259	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
		260
		261	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		262	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		263	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		264	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
		265	SenderOkay = 100;
		266	//----------------------------------------------
		267	if(ServoActive)
		268	{
		269	HEF4017R_ON;
		270	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		271	}
		272	//----------------------------------------------
		273	}
		274	//* EOF: SetNeutral(void) *****************************************************************************************************
		275
		276
		277
		278	// ********************************************************************************************************************************
		279	// Bearbeitet die Messwerte und legt die Mittelwerte fest
		280	// ----------------------------------------------------------
		281	void Mittelwert(void)
		282	{
		283	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		284	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
		285	signed long winkel_nick, winkel_roll;
		286
		287	// MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; // Orginalcode vorher
		288	MesswertGier = AdWertGier - (signed int) AdNeutralGier; // Gyro ist um 180 Grad gedreht eingebaut
		289
		290	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
		291	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		292	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
		293	RohMesswertNick = MesswertNick;
		294	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
		295
		296	// Beschleunigungssensor --------------------------------------------------------------------------
		297	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; // #define ACC_AMPLIFY 6
		298	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		299	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
		300	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; // #define ACC_AMPLIFY 6
		301	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; // #define ACC_AMPLIFY 6
		302	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		303	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		304	NaviCntAcc++;
		305	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		306
		307	//------------------------------------------------------------
		308	// Single Conversion at ADC
		309	//
		310	// ADCSRA = Analog Digital Conversion Status Register A -> ADEN ADSC ADATE ADIF ADIE ADPS2 ADPS1 ADPS0
		311	// ---------------------------------------------------------------------------------------------------
		312	// ADEN = Writing this bit to one enables the ADC
		313	// ADSC = start conversion
		314	// ADATE = When this bit is written to one, Auto Triggering of the ADC is enabled
		315	// ADIE = ADC Interrupt Enable. When this bit is written to one and the I-bit in SREG is set, the ADC Conversion Complete Interrupt is activated.
		316	// ADPS = These bits determine the division factor between the XTAL frequency and the input clock to the ADC.
		317	//
		318	ANALOG_ON; // #define ANALOG_ON ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(0<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE)
		319	AdReady = 0;
		320	//------------------------------------------------------------
		321
		322	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		323	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
		324	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		325
		326	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		327	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
		328	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		329
		330	// Gier -----------------------------------------------------------------------------------------
		331	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		332	ErsatzKompass += MesswertGier;
		333
		334
		335	// Kopplungsanteil -----------------------------------------------------------------------------
		336	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		337	{
		338	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
		339	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
		340	tmpl3 /= 4096L;
		341	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
		342	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
		343	tmpl4 /= 4096L;
		344	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		345	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
		346	tmpl4 -= tmpl3;
		347	ErsatzKompass += tmpl4;
		348	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
		349
		350	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
		351	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
		352	tmpl /= 4096L;
		353	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
		354	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
		355	tmpl2 /= 4096L;
		356	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
		357	// MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
		358	}
		359	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
		360
		361	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		362	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		363
		364	// Kompasswert begrenzen -----------------------------------------------------------------------------------------------
		365	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		366	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
		367
		368	// Roll ------------------------------------------------------------
		369	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		370	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
		371	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
		372	{
		373	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
		374	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		375	}
		376
		377	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		378	{
		379	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
		380	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		381	}
		382
		383	// Nick -------------------------------------------------------------------
		384	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		385	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
		386	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
		387	{
		388	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		389	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		390	}
		391
		392	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
		393	{
		394	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
		395	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		396	}
		397
		398	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		399	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		400	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
		401	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
		402	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		403
		404	#define D_LIMIT 128
		405
		406	MesswertNick = HiResNick / 8;
		407	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
		408
		409	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		410
		411	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		412	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		413
		414	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		415
		416	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		417	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		418
		419	if(Parameter_Gyro_D)
		420	{
		421	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		422	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
		423
		424	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		425	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
		426
		427	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		428	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		429	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
		430	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		431	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
		432	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		433	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		434	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		435	}
		436
		437	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		438	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		439
		440	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		441	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		442
		443	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		444	{
		445	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		446	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		447	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		448	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		449	}
		450
		451	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		452	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		453	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		454	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		455	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		456	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		457	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		458	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		459	}
		460	// * EOF: Mittelwert(void) ******************************************************************************************************
		461
		462
		463
		464	// **********************************************************************************************************************************
		465	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		466	// ----------------------------------------
		467	void CalibrierMittelwert(void)
		468	{
		469	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		470	ANALOG_OFF; // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		471	MesswertNick = AdWertNick;
		472	MesswertRoll = AdWertRoll;
		473	MesswertGier = AdWertGier;
		474	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; // #define ACC_AMPLIFY 6
		475	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		476	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		477
		478	// ADCSRA = Analog Digital Conversion Status Register A -> ADEN ADSC ADATE ADIF ADIE ADPS2 ADPS1 ADPS0
		479	// ---------------------------------------------------------------------------------------------------
		480	// ADEN = Writing this bit to one enables the ADC
		481	// ADSC = start conversion
		482	// ADATE = When this bit is written to one, Auto Triggering of the ADC is enabled
		483	// ADIE = ADC Interrupt Enable. When this bit is written to one and the I-bit in SREG is set, the ADC Conversion Complete Interrupt is activated.
		484	// ADPS = These bits determine the division factor between the XTAL frequency and the input clock to the ADC.
		485	//
		486	ANALOG_ON; // swich on ADC // #define ANALOG_ON ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(0<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE)
		487
		488	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		489	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		490	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		491	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		492	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		493	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		494	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		495	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		496
		497	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		498	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		499	}
		500	// * EOF: CalibrierMittelwert() *************************************************************************************************
		501
		502
		503
		504	// ***************************************************************************************************************************
		505	// take over the motor values from Motor[] and start I2C-Bus
		506	// ----------------------------------------------------------
		507	void SendMotorData(void)
		508	{
		509	unsigned char i;
		510
		511	if(!MotorenEin)
		512	{
		513	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
		514
		515	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++) // #define MAX_MOTORS 4
		516	{
		517	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
		518	Motor[i] = MotorTest[i];
		519	}
		520
		521	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
		522	}
		523	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN; // #define FLAG_MOTOR_RUN 1
		524
		525	DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; // see also fc.c line 1270
		526	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		527
		528	twi_state = 0; // it is assumed that all Motor[] have ther new value now -> see line 1645
		529	motor = 0;
		530	i2c_start(); // start I2C Interrupt Mode
		531	}
		532	// ***************************************************************************************************************************
		533
		534
		535
		536	// ********************************************************************************************************************************
		537	// Tr�gt gegebenfalls das Poti als Parameter ein
		538	//----------------------------------------------
		539	void ParameterZuordnung(void)
		540	{
		541	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		542	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
		543
		544	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
		545	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		546	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		547	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
		548	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
		549	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
		550	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		551	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
		552	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
		553	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		554	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
		555	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		556	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		557	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		558	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		559	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		560	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		561	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		562	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		563	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
		564	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
		565	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
		566	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
		567	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
		568	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		569	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		570	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
		571	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		572	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		573	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
		574	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
		575	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; // bei Beginner3 = 230
		576	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; // bei Beginner3 = 8
		577	}
		578	//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
		579
		580	// ------------------------------------------only for balance ------------------------------------
		581
		582	unsigned char ucflg1=0x01, ucflg2=0x01, ucflg3=0x01;
		583	int ipk[3] = {0,0,0};
		584
		585	int angle, desiredAngle, motorOutFront, motorOutRear;
		586	int thrust;
		587	int kp=0, kd=0, kdd=0;
		588
		589	int controllerP = 0, maxcontrollerP = 0, mincontrollerP = 0;
		590	int controllerD = 0, maxcontrollerD = 0 , mincontrollerD = 0;
		591	int controllerDD = 0, maxcontrollerDD = 0, mincontrollerDD = 0;
		592
		593	int gyroScaledOld = 0;
		594	int gyroScaled = 0;
		595
		596	int filtersum = 0;
		597	int filterDD = 0;
		598
		599	// EOF: for balance ----------------------------------------------------------------------------
		600
		601
		602	// **********************************************************************************************************************
		603	// automatic control function - called from main.c
		604	// ------------------------------------------------
		605	void MotorRegler(void)
		606	{
		607	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
		608	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		609	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		610	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
		611
		612	static long IntegralFehlerNick = 0;
		613	static long IntegralFehlerRoll = 0;
		614
		615	static unsigned int RcLostTimer;
		616	static unsigned char delay_neutral = 0; //
		617	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		618	static char TimerWerteausgabe = 0;
		619	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
		620	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
		621
		622	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
		623	// unsigned char i;
		624
		625
		626
		627	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
		628	Mittelwert(); // see fc.c line 273
		629	GRN_ON; // switch on green LED
		630
		631	// -------------------------------------------------------------------
		632	// find out gas value
		633	// -------------------------------------------------------------------
		634	GasMischanteil = StickGas;
		635	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
		636
		637	// ----------------------------------------------------------------------------------
		638	// radio control receiving is bad
		639	// ----------------------------------------------------------------------------------
		640	if(SenderOkay < 100)
		641	{
		642	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		643	else
		644	{
		645	MotorenEin = 0;
		646	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
		647	}
		648
		649	ROT_ON;
		650
		651	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
		652	{
		653	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
		654	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
		655	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; // #define K_NICK 0
		656	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; // #define K_ROLL 1
		657	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; // #define K_GAS 2
		658	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		659	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; // #define K_GIER 3
		660	}
		661	else MotorenEin = 0;
		662	} // EOF : receiving radio control is bad
		663	else
		664	// -----------------------------------------------------------------------------------
		665	// radio control receiving is fine
		666	// -----------------------------------------------------------------------------------
		667	if(SenderOkay > 140)
		668	{
		669	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
		670	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
		671
		672	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
		673	{
		674	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		675	}
		676
		677	if((modell_fliegt < 256))
		678	{
		679	SummeNick = 0;
		680	SummeRoll = 0;
		681	if(modell_fliegt == 250)
		682	{
		683	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		684	sollGier = 0;
		685	Mess_Integral_Gier = 0;
		686	}
		687	}
		688	else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
		689
		690	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
		691	{
		692	//----------------------------------------------------------------------------
		693	// calibrate to zero
		694	//----------------------------------------------------------------------------
		695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // neutral values
		696	{
		697	if(++delay_neutral > 200) // during the first 200 ms
		698	{
		699	GRN_OFF;
		700	MotorenEin = 0; // switch or keep motor in status "off"
		701	delay_neutral = 0;
		702	modell_fliegt = 0;
		703	//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		704	// Bei ausgeschalteten Motoren Settings per Sender einstellen:
		705	//
		706	// Gas/Gier-Kn�ppel oben-links und gleichzeitig...
		707	//
		708	// Nick/Roll-Kn�ppel -> Links Mitte = Setting 1; Sport, sehr agil
		709	// Nick/Roll-Kn�ppel -> Links Oben = Setting 2; Normal
		710	// Nick/Roll-Kn�ppel -> Mitte Oben = Setting 3; Beginner, empfohlen f�r erste Versuche
		711	// Nick/Roll-Kn�ppel -> Rechts Oben = Setting 4
		712	// Nick/Roll-Kn�ppel -> Rechts Mitte = Setting 5
		713	//
		714	// Setting 1 = Gas rauf und Gier links dann Roll links und Nick mitte
		715	// Setting 2 = Gas rauf und Gier links dann Roll links und Nick rauf
		716	// Setting 3 = Gas rauf und Gier links dann Roll mitte und Nick rauf
		717	// Setting 4 = Gas rauf und Gier links dann Roll rechts und Nick rauf
		718	// Setting 5 = Gas rauf und Gier links dann Roll rechts und Nick mitte
		719	//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		720
		721	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		722	{
		723	unsigned char setting=1;
		724	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		725	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		726	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		727	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		728	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
		729	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
		730	}
		731
		732	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		733	{
		734	WinkelOut.CalcState = 1; // Kompass wird kalibriert
		735	beeptime = 1000;
		736	}
		737	else
		738	{
		739	//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		740	// Hier werden die Werte aus dem EEPROM entsprechend Setting eingelesen
		741	//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		742	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); // #define STRUCT_PARAM_LAENGE sizeof(EE_Parameter)
		743
		744	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		745	{
		746	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		747	}
		748
		749	// Vor jedem Starten des MK sollten die Gyros neu kalibriert werden.
		750	// Dazu wird der Gas/Gier-Kn�ppel einige Zeit in die obere linke Ecke gedr�ckt
		751	ServoActive = 0;
		752	SetNeutral();
		753	ServoActive = 1;
		754	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		755	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
		756	}
		757	} // Ende von "nicht sofort, sondern erst nach 200 ms"
		758	}
		759	else
		760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		761	{
		762	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		763	{
		764	GRN_OFF;
		765	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		766	MotorenEin = 0;
		767	delay_neutral = 0;
		768	modell_fliegt = 0;
		769	SetNeutral();
		770	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		771	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		772	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		773	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		774	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		775	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
		776	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
		777	}
		778	}
		779	else delay_neutral = 0;
		780	} //Ende Gas ist oben und Motoren aus
		781
		782	//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		783	// gas is at bottom for switing on or off
		784	//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		785	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -85) // Gas unten
		786	{
		787	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // Starten - Gierkn�ppel unten ganz rechts
		788	{
		789	// -------------------------------------------------------------------------------------
		790	// switch on motor
		791	// -------------------------------------------------------------------------------------
		792	if(++delay_einschalten > 200)
		793	{
		794	delay_einschalten = 200;
		795	modell_fliegt = 1;
		796	MotorenEin = 1;
		797	sollGier = 0;
		798	Mess_Integral_Gier = 0;
		799	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		800	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		801	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		802	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		803	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		804	SummeNick = 0;
		805	SummeRoll = 0;
		806	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
		807	}
		808	}
		809	else delay_einschalten = 0; // reset delay
		810
		811	//----------------------------------------------------------------------------------------------
		812	// switch off
		813	//----------------------------------------------------------------------------------------------
		814	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		815	{
		816	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		817	{
		818	MotorenEin = 0;
		819	delay_ausschalten = 200;
		820	modell_fliegt = 0;
		821	}
		822	}
		823	else delay_ausschalten = 0;
		824
		825	} // EOF : gas is at bottom
		826
		827	} // EOF : receiving radio control is good
		828
		829	//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		830	// neue Werte von der Funke
		831	//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		832
		833	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		834	{
		835	static int stick_nick,stick_roll;
		836
		837	ParameterZuordnung();
		838	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		839	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		840	StickNick = stick_nick;
		841
		842	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		843	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		844	StickRoll = stick_roll;
		845
		846	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
		847	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		848	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		849
		850	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
		851
		852	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		853	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
		854	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		855	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
		856
		857	//------------------------------------------------------------------------------------------
		858	// Analoge Steuerung nicht per Fersteuerung, sondern per serieller Schnittstelle
		859	//------------------------------------------------------------------------------------------
		860	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
		861	{
		862	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		863	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		864	StickGier += ExternControl.Gier;
		865	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		866	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		867	}
		868	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
		869
		870	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
		871	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		872	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
		873
		874	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
		875	{
		876	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
		877	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
		878	}
		879	else MaxStickNick--;
		880	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
		881	{
		882	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
		883	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
		884	}
		885	else MaxStickRoll--;
		886	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
		887
		888	// -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		889	// Looping?
		890	// -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		891	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
		892	else
		893	{
		894	{
		895	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		896	}
		897	}
		898	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
		899	else
		900	{
		901	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		902	{
		903	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		904	}
		905	}
		906
		907	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
		908	else
		909	{
		910	if(Looping_Oben) // Hysterese
		911	{
		912	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		913	}
		914	}
		915	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
		916	else
		917	{
		918	if(Looping_Unten) // Hysterese
		919	{
		920	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		921	}
		922	}
		923
		924	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
		925	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
		926
		927	} // EOF : "neue Funksteuerungswerte"
		928
		929	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		930	{
		931	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
		932	TrichterFlug = 1;
		933	}
		934
		935	// ---------------------------------------------------------------------------------------------
		936	// Bei Empfangsausfall im Flug Notlandung einleiten
		937	// ---------------------------------------------------------------------------------------------
		938	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
		939	{
		940	StickGier = 0;
		941	StickNick = 0;
		942	StickRoll = 0;
		943	GyroFaktor = 90;
		944	IntegralFaktor = 120;
		945	GyroFaktorGier = 90;
		946	IntegralFaktorGier = 120;
		947	Looping_Roll = 0;
		948	Looping_Nick = 0;
		949	} // ------------------- Ende : Notlandung -----------------------------------------------------
		950
		951
		952	//---------------------------------------------------------------------------------------------
		953	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
		954	//---------------------------------------------------------------------------------------------
		955	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		956
		957	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		958	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		959	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		960	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		961
		962	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		963	{
		964	IntegralAccNick = 0;
		965	IntegralAccRoll = 0;
		966	MittelIntegralNick = 0;
		967	MittelIntegralRoll = 0;
		968	MittelIntegralNick2 = 0;
		969	MittelIntegralRoll2 = 0;
		970	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		971	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		972	ZaehlMessungen = 0; // counts one up as all ADC cases have been passed through -> see analog.c line 288
		973	LageKorrekturNick = 0;
		974	LageKorrekturRoll = 0;
		975	}
		976
		977	//------------------------------------------------------------------------------------------------
		978	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
		979	{
		980	long tmp_long, tmp_long2;
		981
		982	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		983	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		984	tmp_long /= 16;
		985	tmp_long2 /= 16;
		986
		987	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		988	{
		989	tmp_long /= 3;
		990	tmp_long2 /= 3;
		991	}
		992
		993	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		994	{
		995	tmp_long /= 3;
		996	tmp_long2 /= 3;
		997	}
		998
		999	#define AUSGLEICH 32
		1000	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1001	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1002	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1003	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1004
		1005	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
		1006	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1007	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
		1008	} // --------------------------------- EOF: Looping -----------------------------------
		1009
		1010
		1011	// -------------------------------------------------------------------------------------------------
		1012	// nach 256 ADC Durchl�ufen wird abgeglichen
		1013	// -------------------------------------------------------------------------------------------------
		1014	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1015	{ // counts one up as all ADC cases have been passed through -> see analog.c line 288
		1016	static int cnt = 0;
		1017	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1018	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
		1019
		1020	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
		1021	{
		1022	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1023	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1024
		1025	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1026	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1027	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
		1028
		1029	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
		1030
		1031	// ---- Nick -------------------------------------------------------------
		1032	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1033	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
		1034
		1035	// --- Roll --------------------------------------------------------------
		1036	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
		1037	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
		1038
		1039	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1040	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
		1041
		1042	if( (MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) )
		1043	{
		1044	LageKorrekturNick /= 2;
		1045	LageKorrekturRoll /= 2;
		1046	}
		1047
		1048	//----------------------------------------------------
		1049	// Gyro-Drift ermitteln
		1050	//----------------------------------------------------
		1051	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1052	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1053	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1054	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
		1055	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1056
		1057	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1058	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1059	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1060	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1061
		1062	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1063	{
		1064	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1065	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
		1066	}
		1067	GierGyroFehler = 0;
		1068
		1069	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1070	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
		1071	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
		1072	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
		1073
		1074	// --------------- Nick ------------------------------------------------------------------
		1075	cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
		1076	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
		1077
		1078	if( labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT )
		1079	{
		1080	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
		1081	{
		1082	if(last_n_p)
		1083	{
		1084	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
		1085	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
		1086	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
		1087	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1088	}
		1089	else last_n_p = 1;
		1090	}
		1091	else last_n_p = 0;
		1092
		1093	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
		1094	{
		1095	if(last_n_n)
		1096	{
		1097	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
		1098	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
		1099	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
		1100	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1101	}
		1102	else last_n_n = 1;
		1103
		1104	}
		1105	else last_n_n = 0;
		1106	}
		1107	else
		1108	{
		1109	cnt = 0;
		1110	KompassSignalSchlecht = 1000;
		1111	}
		1112
		1113	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
		1114	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1115	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
		1116
		1117	// ------------------ Roll --------------------------------------------------------------------
		1118	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
		1119
		1120	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
		1121
		1122	ausgleichRoll = 0;
		1123
		1124	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT )
		1125	{
		1126	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
		1127	{
		1128	if(last_r_p)
		1129	{
		1130	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
		1131	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
		1132	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
		1133	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1134	}
		1135	else last_r_p = 1;
		1136	} else last_r_p = 0;
		1137	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
		1138	{
		1139	if(last_r_n)
		1140	{
		1141	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
		1142	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
		1143	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
		1144	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; // #define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1145	}
		1146	else last_r_n = 1;
		1147	} else last_r_n = 0;
		1148	}
		1149	else
		1150	{
		1151	cnt = 0;
		1152	KompassSignalSchlecht = 1000;
		1153	}
		1154
		1155	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
		1156	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1157	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
		1158	}
		1159	else
		1160	{
		1161	LageKorrekturRoll = 0;
		1162	LageKorrekturNick = 0;
		1163	TrichterFlug = 0;
		1164	}
		1165
		1166	if(!IntegralFaktor) // z.B. bei Heading Hold wird nicht ausgeglichen
		1167	{
		1168	LageKorrekturRoll = 0;
		1169	LageKorrekturNick = 0;
		1170	}
		1171
		1172	// ----------------------------------------------------------------------------------
		1173	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1174	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1175	// ----------------------------------------------------------------------------------
		1176	IntegralAccNick = 0;
		1177	IntegralAccRoll = 0;
		1178	IntegralAccZ = 0;
		1179	MittelIntegralNick = 0;
		1180	MittelIntegralRoll = 0;
		1181	MittelIntegralNick2 = 0;
		1182	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1183	ZaehlMessungen = 0; // counts one up as all ADC cases have been passed through -> see analog.c line 288
		1184
		1185	}
		1186	// EOF: if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1187
		1188
		1189	// -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1190	// -------- Gieren -----------
		1191	//
		1192	// F�r eine Drehung im Uhrzeigersinn wird die Drehzahl des linken und des rechten Propellers erh�ht,
		1193	// w�hrend die des vorderen und hinteren gesenkt wird
		1194	// -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1195	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
		1196	{
		1197	KompassSignalSchlecht = 1000;
		1198
		1199	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) // Orientation fix
		1200	{
		1201	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		1202	}
		1203	}
		1204
		1205	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1206	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
		1207	sollGier = tmp_int;
		1208	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
		1209	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1210	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
		1211
		1212
		1213
		1214	// -----------------------------------------------------------------------------------------------------
		1215	// Kompass
		1216	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1217	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // CFG_KOMPASS_AKTIV = 0x08
		1218	{
		1219	int w,v,r,fehler,korrektur;
		1220	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1221	v = abs(IntegralRoll /512);
		1222	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
		1223	korrektur = w / 8 + 1;
		1224	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; // long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
		1225
		1226	if(abs(MesswertGier) > 128)
		1227	{
		1228	fehler = 0;
		1229	}
		1230
		1231	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1232	{
		1233	GierGyroFehler += fehler;
		1234	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1235	{
		1236	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
		1237	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1238	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1239	}
		1240	}
		1241
		1242	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
		1243	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
		1244	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
		1245
		1246	if(w >= 0)
		1247	{
		1248	if(!KompassSignalSchlecht)
		1249	{
		1250	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
		1251	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; // long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
		1252	// // r = KompassRichtung;
		1253	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1254	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
		1255	if(v > w) v = w; // Begrenzen
		1256	else
		1257	if(v < -w) v = -w;
		1258	Mess_Integral_Gier += v;
		1259	}
		1260	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1261	}
		1262	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
		1263
		1264	} // EOF: Kompass
		1265	//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1266
		1267
		1268
		1269	//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1270	// Debugwerte zuordnen / die zugeh�rige Texte stehen unter -> uart.c Zeile 46
		1271	//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1272	if(!TimerWerteausgabe--)
		1273	{
		1274	TimerWerteausgabe = 24;
		1275
		1276	DebugOut.Analog[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));
		1277	DebugOut.Analog[1] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1278	DebugOut.Analog[2] = maxcontrollerDD;
		1279	DebugOut.Analog[3] = mincontrollerDD;
		1280	DebugOut.Analog[4] = MesswertNick;
		1281	DebugOut.Analog[5] = HiResNick;
		1282	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccNick;
		1283	// siehe Zeile fc.c Zeile 1660
		1284	DebugOut.Analog[8] = 0;
		1285	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		1286	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		1287	DebugOut.Analog[11] = controllerP;
		1288	// siehe fc.c Zeile 476
		1289	DebugOut.Analog[14] = controllerD;
		1290	DebugOut.Analog[15] = controllerDD;
		1291	DebugOut.Analog[16] = PPM_in[3];
		1292	DebugOut.Analog[17] = ipk[0];
		1293	DebugOut.Analog[18] = ipk[1];
		1294	DebugOut.Analog[19] = ipk[2];
		1295	DebugOut.Analog[20] = ucflg1; // 0,1,2
		1296	DebugOut.Analog[21] = PPM_in[5]; // switch chanel 5
		1297	DebugOut.Analog[22] = MesswertNick;
		1298	DebugOut.Analog[23] = maxcontrollerD;
		1299	DebugOut.Analog[24] = mincontrollerD;
		1300	DebugOut.Analog[25] = AdWertNick;
		1301	DebugOut.Analog[26] = maxcontrollerP; // = 727
		1302	DebugOut.Analog[27] = mincontrollerP; // = 730
		1303	DebugOut.Analog[28] = PPM_in[4]; // Gier
		1304	DebugOut.Analog[29] = PPM_in[3]; // Nick
		1305	DebugOut.Analog[30] = PPM_in[2]; // Roll
		1306	DebugOut.Analog[31] = PPM_in[1]; // Gas
		1307	}
		1308
		1309	// -----------------------------------------------------------------------
		1310	// Drehgeschwindigkeit und Drehwinkel zu einem Istwert zusammenfassen
		1311	// -----------------------------------------------------------------------
		1312	if(TrichterFlug) {SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
		1313
		1314	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1315	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
		1316
		1317	#define TRIM_MAX 200
		1318	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1319	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
		1320
		1321	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1322	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1323	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
		1324
		1325	// Maximalwerte abfangen
		1326	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1327	#define MAX_SENSOR (4096*4)
		1328	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
		1329	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1330	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1331	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1332	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1333	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1334
		1335	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1336	// H�henregelung
		1337	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
		1338	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1339
		1340	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
		1341	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
		1342
		1343	// if height control is activated
		1344	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
		1345	{
		1346	//--------------------------------- definitions-------------------------------------------
		1347	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1348	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
		1349	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1350
		1351	//------------------------------- variables ----------------------------------------------
		1352	int HCGas, HeightDeviation;
		1353	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1354	static int FilterHCGas = 0;
		1355	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
		1356	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
		1357	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
		1358	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
		1359
		1360	// ------------------------------- get the current hooverpoint ----------------------------------------------------------
		1361	// if(LoadHandler == 1)
		1362	{
		1363	// DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
		1364	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1365
		1366	// Expand the measurement
		1367	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1368	if(!BaroExpandActive)
		1369	{
		1370	if(MessLuftdruck > 920)
		1371	{ // increase offset
		1372	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
		1373	{
		1374	ExpandBaro -= 1;
		1375	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1376	beeptime = 300;
		1377	BaroExpandActive = 350;
		1378	}
		1379	else
		1380	{
		1381	BaroAtLowerLimit = 1;
		1382	}
		1383	}
		1384	// measurement of air pressure close to lower limit and
		1385	else
		1386	if(MessLuftdruck < 100)
		1387	{ // decrease offset
		1388	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
		1389	{
		1390	ExpandBaro += 1;
		1391	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1392	beeptime = 300;
		1393	BaroExpandActive = 350;
		1394	}
		1395	else
		1396	{
		1397	BaroAtUpperLimit = 1;
		1398	}
		1399	}
		1400	else
		1401	{
		1402	BaroAtUpperLimit = 0;
		1403	BaroAtLowerLimit = 0;
		1404	}
		1405	}
		1406	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1407	{
		1408	// now clear the D-values
		1409	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; // #define SM_FILTER 16
		1410	VarioMeter = 0;
		1411	BaroExpandActive--;
		1412	}
		1413
		1414	// if height control is activated by an rc channel
		1415	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1416	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1417	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1418	{ //height control not active
		1419	if(!delay--)
		1420	{
		1421	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1422	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1423	delay = 1;
		1424	}
		1425	}
		1426	else
		1427	{ //height control is activated
		1428	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
		1429	delay = 200;
		1430	}
		1431	}
		1432	else // no switchable height control
		1433	{
		1434	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1435	HoehenReglerAktiv = 1;
		1436	}
		1437
		1438	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
		1439	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1440	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1441	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg // xxx
		1442	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1443	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
		1444	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1445	{
		1446	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1447	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1448	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1449
		1450	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
		1451	// Holger original version
		1452	// start of height control algorithm
		1453	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1454	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1455	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
		1456	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1457	{ // old version
		1458	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1459	HeightTrimming = 0;
		1460	}
		1461	else
		1462	{
		1463	// alternative height control
		1464	// PD-Control with respect to hoover point
		1465	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1466	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1467	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1468	{ // gas stick is above hoover point
		1469	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
		1470	{
		1471	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1472	{
		1473	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1474	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1475	}
		1476	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
		1477	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1478	} // gas stick is below hoover point
		1479	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
		1480	{
		1481	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1482	{
		1483	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1484	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1485	}
		1486	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1487	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1488	}
		1489	else // Gas Stick in Hoover Range
		1490	{
		1491	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
		1492	{
		1493	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
		1494	HeightTrimming = 0;
		1495	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1496	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1497	}
		1498	}
		1499	// Trim height set point
		1500	if(abs(HeightTrimming) > 512)
		1501	{
		1502	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
		1503	HeightTrimming = 0;
		1504	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
		1505	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
		1506	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1507	{
		1508	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1509	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1510	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1511	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1512	}
		1513	}
		1514
		1515	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
		1516	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
		1517	else
		1518	{
		1519	SollHoehe = HoehenWert - 400;
		1520	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1521	else StickGasHoover = 120;
		1522	}
		1523	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1524	}
		1525
		1526	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
		1527	{
		1528	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1529	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1530	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1531	HCGas -= tmp_int;
		1532
		1533	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1534	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1535	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1536	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1537	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1538	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1539	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1540	HCGas -= tmp_int;
		1541
		1542	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1543	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1544	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1545	HCGas -= tmp_int;
		1546
		1547	// --------- limit deviation from hoover point within the target region ---------------------------------
		1548	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
		1549	{
		1550	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1551	}
		1552
		1553	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
		1554
		1555	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1556	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
		1557	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1558	tmp_long2 *= 8192L;
		1559	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1560	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
		1561
		1562	// update height control gas averaging
		1563	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; // #define HC_GAS_AVERAGE 4
		1564
		1565	// limit height control gas pd-control output
		1566	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1567
		1568	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
		1569	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) // old version
		1570	{
		1571	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
		1572	}
		1573
		1574	GasMischanteil = FilterHCGas;
		1575	}
		1576	}// EOF height control active
		1577	else // HC not active
		1578	{
		1579	//update hoover gas stick value when HC is not active
		1580	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1581	{
		1582	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1583	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1584	}
		1585	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1586	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1587	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1588	FilterHCGas = GasMischanteil;
		1589	}
		1590
		1591	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1592	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1593	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1594	{
		1595	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1596	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1597	{
		1598	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1599	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1600	tmp_long2 /= 8192;
		1601
		1602	// average vertical projected thrust
		1603	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1604	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1605	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
		1606	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
		1607	}
		1608	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1609	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1610	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
		1611	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
		1612	}
		1613	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1614	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1615	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
		1616	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
		1617	}
		1618	else //later
		1619	{
		1620	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
		1621	HooverGasFilter += tmp_long2;
		1622	}
		1623	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1624	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1625	{
		1626	int16_t band;
		1627	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1628	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1629	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1630	}
		1631	else
		1632	{ // no limit
		1633	HooverGasMin = 0;
		1634	HooverGasMax = 1023;
		1635	}
		1636	}
		1637	}
		1638	}
		1639	// EOF:
		1640
		1641	} // EOF: ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1642
		1643	// limit gas to parameter setting
		1644	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
		1645	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
		1646
		1647	// -----------------------------------------------------------------------------------------------
		1648	// sind alle BL-Ctrl angeschlossen ? ist eventuell ein Motor defekt ?
		1649	// -----------------------------------------------------------------------------------------------
		1650	if(MissingMotor) // see twimaster.c line 184
		1651	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1652	{
		1653	modell_fliegt = 1;
		1654	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1655	}
		1656
		1657	//-----------------------------------------------------------------------------------------------
		1658	// Mischer und PI-Regler
		1659	//-----------------------------------------------------------------------------------------------
		1660
		1661
		1662	//-----------------------------------------------------------------------------------------------
		1663	// Gier-Anteil (yaw)
		1664	//-----------------------------------------------------------------------------------------------
		1665	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1666	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
		1667
		1668	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1669	{
		1670	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1671	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
		1672	}
		1673	else
		1674	{
		1675	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1676	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
		1677	}
		1678
		1679	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
		1680	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
		1681	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
		1682
		1683	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1684	// Nick-Achse (pitch axis)
		1685	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1686	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
		1687	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1688	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei Heading Hold
		1689
		1690	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1691	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
		1692	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
		1693
		1694	// Motor Vorn
		1695	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1696	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1697	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
		1698
		1699	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1700	// Roll-Achse (roll axis)
		1701	// ------------------------------------------------------------------------------------------------------
		1702	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1703	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1704	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei Heading Hold
		1705	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1706	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1707	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1708
		1709	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1710	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1711	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1712
		1713
		1714
		1715	// -----------------------------------------------------------------------------------
		1716	// kopterbalance
		1717	// -----------------------------------------------------------------------------------
		1718
		1719
		1720	//------------------------------------------------------------------------------------
		1721	// set the parameters with radio control
		1722	//------------------------------------------------------------------------------------
		1723	if((PPM_in[2] < -60) && (ucflg2==0x01))
		1724	{
		1725	ucflg2=0x00;
		1726
		1727	if(ucflg1 == 0x02)
		1728	{
		1729	ucflg1=0x00;
		1730	}
		1731	else ucflg1++;
		1732	}
		1733
		1734	if((PPM_in[2] > -20) && (PPM_in[2] < 20))
		1735	{
		1736	ucflg2=0x01;
		1737	}
		1738
		1739	// -----------------------------------------------------------------------------------
		1740	// set analog value at according parameter
		1741	// -----------------------------------------------------------------------------------
		1742
		1743	if((PPM_in[5] < -80L) && (ucflg3==0x01))
		1744	{
		1745	ucflg3=0x00;
		1746	if((ucflg1==0x00) \|\| (ucflg1==0x01) \|\| (ucflg1==0x02)) ipk[ucflg1] += PPM_in[3];
		1747	}
		1748
		1749	if(PPM_in[5] > 80L)
		1750	{
		1751	ucflg3=0x01;
		1752	}
		1753
		1754	kp = ipk[0];
		1755	kd = ipk[1];
		1756	kdd = ipk[2];
		1757
		1758	// -------------------------------------------------------------------------------------
		1759	// set trust with radio control
		1760	// -----------------------------------------------------------------------------------
		1761
		1762	thrust = PPM_in[1] + 127; // set turnrate speed
		1763
		1764	if(thrust<10) // limit min thrust
		1765	{
		1766	thrust = 10;
		1767	}
		1768
		1769	if(thrust>50) // limit max thrust
		1770	{
		1771	thrust = 50;
		1772	}
		1773
		1774	DebugOut.Analog[7] = thrust;
		1775
		1776	// --------------------------------------------------------------------------------------
		1777	desiredAngle = 0;
		1778	angle = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));
		1779	gyroScaled = HiResNick; // Gyro
		1780
		1781	// --------------------------------------------------------------------------------------
		1782	controllerP = (PPM_in[2]/4) + (kp * ((desiredAngle - angle)/16)); // proportional & manual control
		1783
		1784	if(controllerP > maxcontrollerP) maxcontrollerP = controllerP;
		1785	if(controllerP < mincontrollerP) mincontrollerP = controllerP;
		1786
		1787	// --------------------------------------------------------------------------------------
		1788	controllerD = (-gyroScaled * kd)/512;
		1789
		1790	if(controllerD > maxcontrollerD) maxcontrollerD = controllerD;
		1791	if(controllerD < mincontrollerD) mincontrollerD = controllerD;
		1792
		1793	// --------------------------------------------------------------------------------------
		1794	controllerDD = (gyroScaledOld - gyroScaled) * kdd;
		1795	filtersum = filtersum - filterDD + controllerDD;
		1796	filterDD = filtersum/8;
		1797	controllerDD = filterDD / 64;
		1798	gyroScaledOld = gyroScaled;
		1799
		1800	if(controllerDD > maxcontrollerDD) maxcontrollerDD = controllerDD;
		1801	if(controllerDD < mincontrollerDD) mincontrollerDD = controllerDD;
		1802
		1803	// --------------------------------------------------------------------------------------
		1804	motorOutRear = thrust + controllerD + controllerDD + controllerP;
		1805	motorOutFront = thrust - controllerD - controllerDD - controllerP;
		1806
		1807	if(motorOutFront>50) motorOutFront = 50;
		1808	if(motorOutFront<1) motorOutFront = 0;
		1809
		1810	if(motorOutRear>50) motorOutRear = 50;
		1811	if(motorOutRear<1) motorOutRear = 0;
		1812
		1813	Motor[1] = motorOutRear;
		1814	Motor[0] = motorOutFront;
		1815
		1816	}
		1817	// * EOF: MotorRegler() ******************************************************************************************************

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_dk9nw_balancekopter/fc.c - Rev 2248