WebSVN - FlightCtrl - Blame - /branches/V0.76g_dk9nw_balancekopter/794 MK FC V0.76g balance/mymath.lst

Rev	Author	Line No.	Line
2248	-	1	1 .file "mymath.c"
		2	2 .arch atmega644
		3	3 __SREG__ = 0x3f
		4	4 __SP_H__ = 0x3e
		5	5 __SP_L__ = 0x3d
		6	6 __tmp_reg__ = 0
		7	7 __zero_reg__ = 1
		8	8 .global __do_copy_data
		9	9 .global __do_clear_bss
		10	10 .global pgm_atanlookup
		11	11 .section .progmem.data,"a",@progbits
		12	14 pgm_atanlookup:
		13	15 0000 00 .byte 0
		14	16 0001 01 .byte 1
		15	17 0002 02 .byte 2
		16	18 0003 03 .byte 3
		17	19 0004 04 .byte 4
		18	20 0005 04 .byte 4
		19	21 0006 05 .byte 5
		20	22 0007 06 .byte 6
		21	23 0008 07 .byte 7
		22	24 0009 08 .byte 8
		23	25 000a 09 .byte 9
		24	26 000b 0A .byte 10
		25	27 000c 0B .byte 11
		26	28 000d 0B .byte 11
		27	29 000e 0C .byte 12
		28	30 000f 0D .byte 13
		29	31 0010 0E .byte 14
		30	32 0011 0F .byte 15
		31	33 0012 10 .byte 16
		32	34 0013 11 .byte 17
		33	35 0014 11 .byte 17
		34	36 0015 12 .byte 18
		35	37 0016 13 .byte 19
		36	38 0017 14 .byte 20
		37	39 0018 15 .byte 21
		38	40 0019 15 .byte 21
		39	41 001a 16 .byte 22
		40	42 001b 17 .byte 23
		41	43 001c 18 .byte 24
		42	44 001d 18 .byte 24
		43	45 001e 19 .byte 25
		44	46 001f 1A .byte 26
		45	47 0020 1B .byte 27
		46	48 0021 1B .byte 27
		47	49 0022 1C .byte 28
		48	50 0023 1D .byte 29
		49	51 0024 1D .byte 29
		50	52 0025 1E .byte 30
		51	53 0026 1F .byte 31
		52	54 0027 1F .byte 31
		53	55 0028 20 .byte 32
		54	56 0029 21 .byte 33
		55	57 002a 21 .byte 33
		56	58 002b 22 .byte 34
		57	59 002c 23 .byte 35
		58	60 002d 23 .byte 35
		59	61 002e 24 .byte 36
		60	62 002f 24 .byte 36
		61	63 0030 25 .byte 37
		62	64 0031 25 .byte 37
		63	65 0032 26 .byte 38
		64	66 0033 27 .byte 39
		65	67 0034 27 .byte 39
		66	68 0035 28 .byte 40
		67	69 0036 28 .byte 40
		68	70 0037 29 .byte 41
		69	71 0038 29 .byte 41
		70	72 0039 2A .byte 42
		71	73 003a 2A .byte 42
		72	74 003b 2B .byte 43
		73	75 003c 2B .byte 43
		74	76 003d 2C .byte 44
		75	77 003e 2C .byte 44
		76	78 003f 2D .byte 45
		77	79 0040 2D .byte 45
		78	80 0041 2D .byte 45
		79	81 0042 2E .byte 46
		80	82 0043 2E .byte 46
		81	83 0044 2F .byte 47
		82	84 0045 2F .byte 47
		83	85 0046 30 .byte 48
		84	86 0047 30 .byte 48
		85	87 0048 30 .byte 48
		86	88 0049 31 .byte 49
		87	89 004a 31 .byte 49
		88	90 004b 32 .byte 50
		89	91 004c 32 .byte 50
		90	92 004d 32 .byte 50
		91	93 004e 33 .byte 51
		92	94 004f 33 .byte 51
		93	95 0050 33 .byte 51
		94	96 0051 34 .byte 52
		95	97 0052 34 .byte 52
		96	98 0053 34 .byte 52
		97	99 0054 35 .byte 53
		98	100 0055 35 .byte 53
		99	101 0056 35 .byte 53
		100	102 0057 36 .byte 54
		101	103 0058 36 .byte 54
		102	104 0059 36 .byte 54
		103	105 005a 37 .byte 55
		104	106 005b 37 .byte 55
		105	107 005c 37 .byte 55
		106	108 005d 37 .byte 55
		107	109 005e 38 .byte 56
		108	110 005f 38 .byte 56
		109	111 0060 38 .byte 56
		110	112 0061 39 .byte 57
		111	113 0062 39 .byte 57
		112	114 0063 39 .byte 57
		113	115 0064 39 .byte 57
		114	116 0065 3A .byte 58
		115	117 0066 3A .byte 58
		116	118 0067 3A .byte 58
		117	119 0068 3A .byte 58
		118	120 0069 3B .byte 59
		119	121 006a 3B .byte 59
		120	122 006b 3B .byte 59
		121	123 006c 3B .byte 59
		122	124 006d 3C .byte 60
		123	125 006e 3C .byte 60
		124	126 006f 3C .byte 60
		125	127 0070 3C .byte 60
		126	128 0071 3C .byte 60
		127	129 0072 3D .byte 61
		128	130 0073 3D .byte 61
		129	131 0074 3D .byte 61
		130	132 0075 3D .byte 61
		131	133 0076 3E .byte 62
		132	134 0077 3E .byte 62
		133	135 0078 3E .byte 62
		134	136 0079 3E .byte 62
		135	137 007a 3E .byte 62
		136	138 007b 3F .byte 63
		137	139 007c 3F .byte 63
		138	140 007d 3F .byte 63
		139	141 007e 3F .byte 63
		140	142 007f 3F .byte 63
		141	143 0080 3F .byte 63
		142	144 0081 40 .byte 64
		143	145 0082 40 .byte 64
		144	146 0083 40 .byte 64
		145	147 0084 40 .byte 64
		146	148 0085 40 .byte 64
		147	149 0086 40 .byte 64
		148	150 0087 41 .byte 65
		149	151 0088 41 .byte 65
		150	152 0089 41 .byte 65
		151	153 008a 41 .byte 65
		152	154 008b 41 .byte 65
		153	155 008c 41 .byte 65
		154	156 008d 42 .byte 66
		155	157 008e 42 .byte 66
		156	158 008f 42 .byte 66
		157	159 0090 42 .byte 66
		158	160 0091 42 .byte 66
		159	161 0092 42 .byte 66
		160	162 0093 42 .byte 66
		161	163 0094 43 .byte 67
		162	164 0095 43 .byte 67
		163	165 0096 43 .byte 67
		164	166 0097 43 .byte 67
		165	167 0098 43 .byte 67
		166	168 0099 43 .byte 67
		167	169 009a 43 .byte 67
		168	170 009b 44 .byte 68
		169	171 009c 44 .byte 68
		170	172 009d 44 .byte 68
		171	173 009e 44 .byte 68
		172	174 009f 44 .byte 68
		173	175 00a0 44 .byte 68
		174	176 00a1 44 .byte 68
		175	177 00a2 44 .byte 68
		176	178 00a3 45 .byte 69
		177	179 00a4 45 .byte 69
		178	180 00a5 45 .byte 69
		179	181 00a6 45 .byte 69
		180	182 00a7 45 .byte 69
		181	183 00a8 45 .byte 69
		182	184 00a9 45 .byte 69
		183	185 00aa 45 .byte 69
		184	186 00ab 45 .byte 69
		185	187 00ac 46 .byte 70
		186	188 00ad 46 .byte 70
		187	189 00ae 46 .byte 70
		188	190 00af 46 .byte 70
		189	191 00b0 46 .byte 70
		190	192 00b1 46 .byte 70
		191	193 00b2 46 .byte 70
		192	194 00b3 46 .byte 70
		193	195 00b4 46 .byte 70
		194	196 00b5 47 .byte 71
		195	197 00b6 47 .byte 71
		196	198 00b7 47 .byte 71
		197	199 00b8 47 .byte 71
		198	200 00b9 47 .byte 71
		199	201 00ba 47 .byte 71
		200	202 00bb 47 .byte 71
		201	203 00bc 47 .byte 71
		202	204 00bd 47 .byte 71
		203	205 00be 47 .byte 71
		204	206 00bf 47 .byte 71
		205	207 00c0 48 .byte 72
		206	208 00c1 48 .byte 72
		207	209 00c2 48 .byte 72
		208	210 00c3 48 .byte 72
		209	211 00c4 48 .byte 72
		210	212 00c5 48 .byte 72
		211	213 00c6 48 .byte 72
		212	214 00c7 48 .byte 72
		213	215 00c8 48 .byte 72
		214	216 00c9 48 .byte 72
		215	217 00ca 48 .byte 72
		216	218 00cb 49 .byte 73
		217	219 00cc 49 .byte 73
		218	220 00cd 49 .byte 73
		219	221 00ce 49 .byte 73
		220	222 00cf 49 .byte 73
		221	223 00d0 49 .byte 73
		222	224 00d1 49 .byte 73
		223	225 00d2 49 .byte 73
		224	226 00d3 49 .byte 73
		225	227 00d4 49 .byte 73
		226	228 00d5 49 .byte 73
		227	229 00d6 49 .byte 73
		228	230 00d7 49 .byte 73
		229	231 00d8 49 .byte 73
		230	232 00d9 4A .byte 74
		231	233 00da 4A .byte 74
		232	234 00db 4A .byte 74
		233	235 00dc 4A .byte 74
		234	236 00dd 4A .byte 74
		235	237 00de 4A .byte 74
		236	238 00df 4A .byte 74
		237	239 00e0 4A .byte 74
		238	240 00e1 4A .byte 74
		239	241 00e2 4A .byte 74
		240	242 00e3 4A .byte 74
		241	243 00e4 4A .byte 74
		242	244 00e5 4A .byte 74
		243	245 00e6 4A .byte 74
		244	246 00e7 4B .byte 75
		245	247 00e8 4B .byte 75
		246	248 00e9 4B .byte 75
		247	249 00ea 4B .byte 75
		248	250 00eb 4B .byte 75
		249	251 00ec 4B .byte 75
		250	252 00ed 4B .byte 75
		251	253 00ee 4B .byte 75
		252	254 00ef 4B .byte 75
		253	255 00f0 4B .byte 75
		254	256 00f1 4B .byte 75
		255	257 00f2 4B .byte 75
		256	258 00f3 4B .byte 75
		257	259 00f4 4B .byte 75
		258	260 00f5 4B .byte 75
		259	261 00f6 4B .byte 75
		260	262 00f7 4B .byte 75
		261	263 00f8 4C .byte 76
		262	264 00f9 4C .byte 76
		263	265 00fa 4C .byte 76
		264	266 00fb 4C .byte 76
		265	267 00fc 4C .byte 76
		266	268 00fd 4C .byte 76
		267	269 00fe 4C .byte 76
		268	270 00ff 4C .byte 76
		269	271 0100 4C .byte 76
		270	272 0101 4C .byte 76
		271	273 0102 4C .byte 76
		272	274 0103 4C .byte 76
		273	275 0104 4C .byte 76
		274	276 0105 4C .byte 76
		275	277 0106 4C .byte 76
		276	278 0107 4C .byte 76
		277	279 0108 4C .byte 76
		278	280 0109 4C .byte 76
		279	281 010a 4C .byte 76
		280	282 010b 4D .byte 77
		281	283 010c 4D .byte 77
		282	284 010d 4D .byte 77
		283	285 010e 4D .byte 77
		284	286 010f 4D .byte 77
		285	287 0110 4D .byte 77
		286	288 0111 4D .byte 77
		287	289 0112 4D .byte 77
		288	290 0113 4D .byte 77
		289	291 0114 4D .byte 77
		290	292 0115 4D .byte 77
		291	293 0116 4D .byte 77
		292	294 0117 4D .byte 77
		293	295 0118 4D .byte 77
		294	296 0119 4D .byte 77
		295	297 011a 4D .byte 77
		296	298 011b 4D .byte 77
		297	299 011c 4D .byte 77
		298	300 011d 4D .byte 77
		299	301 011e 4D .byte 77
		300	302 011f 4D .byte 77
		301	303 0120 4D .byte 77
		302	304 0121 4E .byte 78
		303	305 0122 4E .byte 78
		304	306 0123 4E .byte 78
		305	307 0124 4E .byte 78
		306	308 0125 4E .byte 78
		307	309 0126 4E .byte 78
		308	310 0127 4E .byte 78
		309	311 0128 4E .byte 78
		310	312 0129 4E .byte 78
		311	313 012a 4E .byte 78
		312	314 012b 4E .byte 78
		313	315 012c 4E .byte 78
		314	316 012d 4E .byte 78
		315	317 012e 4E .byte 78
		316	318 012f 4E .byte 78
		317	319 0130 4E .byte 78
		318	320 0131 4E .byte 78
		319	321 0132 4E .byte 78
		320	322 0133 4E .byte 78
		321	323 0134 4E .byte 78
		322	324 0135 4E .byte 78
		323	325 0136 4E .byte 78
		324	326 0137 4E .byte 78
		325	327 0138 4E .byte 78
		326	328 0139 4E .byte 78
		327	329 013a 4E .byte 78
		328	330 013b 4F .byte 79
		329	331 013c 4F .byte 79
		330	332 013d 4F .byte 79
		331	333 013e 4F .byte 79
		332	334 013f 4F .byte 79
		333	335 0140 4F .byte 79
		334	336 0141 4F .byte 79
		335	337 0142 4F .byte 79
		336	338 0143 4F .byte 79
		337	339 0144 4F .byte 79
		338	340 0145 4F .byte 79
		339	341 0146 4F .byte 79
		340	342 0147 4F .byte 79
		341	343 0148 4F .byte 79
		342	344 0149 4F .byte 79
		343	345 014a 4F .byte 79
		344	346 014b 4F .byte 79
		345	347 014c 4F .byte 79
		346	348 014d 4F .byte 79
		347	349 014e 4F .byte 79
		348	350 014f 4F .byte 79
		349	351 0150 4F .byte 79
		350	352 0151 4F .byte 79
		351	353 0152 4F .byte 79
		352	354 0153 4F .byte 79
		353	355 0154 4F .byte 79
		354	356 0155 4F .byte 79
		355	357 0156 4F .byte 79
		356	358 0157 4F .byte 79
		357	359 0158 4F .byte 79
		358	360 0159 4F .byte 79
		359	361 .global pgm_sinlookup
		360	364 pgm_sinlookup:
		361	365 015a 0000 .word 0
		362	366 015c 8F00 .word 143
		363	367 015e 1E01 .word 286
		364	368 0160 AD01 .word 429
		365	369 0162 3B02 .word 571
		366	370 0164 CA02 .word 714
		367	371 0166 5803 .word 856
		368	372 0168 E603 .word 998
		369	373 016a 7404 .word 1140
		370	374 016c 0205 .word 1282
		371	375 016e 8F05 .word 1423
		372	376 0170 1B06 .word 1563
		373	377 0172 A706 .word 1703
		374	378 0174 3307 .word 1843
		375	379 0176 BE07 .word 1982
		376	380 0178 4808 .word 2120
		377	381 017a D208 .word 2258
		378	382 017c 5B09 .word 2395
		379	383 017e E309 .word 2531
		380	384 0180 6B0A .word 2667
		381	385 0182 F20A .word 2802
		382	386 0184 780B .word 2936
		383	387 0186 FD0B .word 3069
		384	388 0188 810C .word 3201
		385	389 018a 040D .word 3332
		386	390 018c 860D .word 3462
		387	391 018e 070E .word 3591
		388	392 0190 870E .word 3719
		389	393 0192 060F .word 3846
		390	394 0194 840F .word 3972
		391	395 0196 0010 .word 4096
		392	396 0198 7B10 .word 4219
		393	397 019a F510 .word 4341
		394	398 019c 6E11 .word 4462
		395	399 019e E511 .word 4581
		396	400 01a0 5B12 .word 4699
		397	401 01a2 CF12 .word 4815
		398	402 01a4 4213 .word 4930
		399	403 01a6 B313 .word 5043
		400	404 01a8 2314 .word 5155
		401	405 01aa 9214 .word 5266
		402	406 01ac FE14 .word 5374
		403	407 01ae 6A15 .word 5482
		404	408 01b0 D315 .word 5587
		405	409 01b2 3B16 .word 5691
		406	410 01b4 A116 .word 5793
		407	411 01b6 0517 .word 5893
		408	412 01b8 6717 .word 5991
		409	413 01ba C817 .word 6088
		410	414 01bc 2718 .word 6183
		411	415 01be 8318 .word 6275
		412	416 01c0 DE18 .word 6366
		413	417 01c2 3719 .word 6455
		414	418 01c4 8E19 .word 6542
		415	419 01c6 E319 .word 6627
		416	420 01c8 361A .word 6710
		417	421 01ca 871A .word 6791
		418	422 01cc D61A .word 6870
		419	423 01ce 231B .word 6947
		420	424 01d0 6E1B .word 7022
		421	425 01d2 B61B .word 7094
		422	426 01d4 FD1B .word 7165
		423	427 01d6 411C .word 7233
		424	428 01d8 831C .word 7299
		425	429 01da C31C .word 7363
		426	430 01dc 001D .word 7424
		427	431 01de 3C1D .word 7484
		428	432 01e0 751D .word 7541
		429	433 01e2 AB1D .word 7595
		430	434 01e4 E01D .word 7648
		431	435 01e6 121E .word 7698
		432	436 01e8 421E .word 7746
		433	437 01ea 6F1E .word 7791
		434	438 01ec 9A1E .word 7834
		435	439 01ee C31E .word 7875
		436	440 01f0 E91E .word 7913
		437	441 01f2 0D1F .word 7949
		438	442 01f4 2E1F .word 7982
		439	443 01f6 4D1F .word 8013
		440	444 01f8 691F .word 8041
		441	445 01fa 841F .word 8068
		442	446 01fc 9B1F .word 8091
		443	447 01fe B01F .word 8112
		444	448 0200 C31F .word 8131
		445	449 0202 D31F .word 8147
		446	450 0204 E11F .word 8161
		447	451 0206 EC1F .word 8172
		448	452 0208 F51F .word 8181
		449	453 020a FB1F .word 8187
		450	454 020c FF1F .word 8191
		451	455 020e 0020 .word 8192
		452	456 .text
		453	457 .global c_sin_8192
		454	459 c_sin_8192:
		455	460 /* prologue: frame size=0 */
		456	461 0000 CF93 push r28
		457	462 /* prologue end (size=1) */
		458	463 0002 FC01 movw r30,r24
		459	464 0004 97FD sbrc r25,7
		460	465 0006 00C0 rjmp .L14
		461	466 0008 C1E0 ldi r28,lo8(1)
		462	467 .L4:
		463	468 000a 28E6 ldi r18,lo8(360)
		464	469 000c 31E0 ldi r19,hi8(360)
		465	470 000e CF01 movw r24,r30
		466	471 0010 B901 movw r22,r18
		467	472 0012 0E94 0000 call __divmodhi4
		468	473 0016 FC01 movw r30,r24
		469	474 0018 8B35 cpi r24,91
		470	475 001a 9105 cpc r25,__zero_reg__
		471	476 001c 04F0 brlt .L12
		472	477 001e 8B55 subi r24,lo8(-(-91))
		473	478 0020 9040 sbci r25,hi8(-(-91))
		474	479 0022 8A35 cpi r24,90
		475	480 0024 9105 cpc r25,__zero_reg__
		476	481 0026 00F4 brsh .L7
		477	482 0028 84EB ldi r24,lo8(180)
		478	483 002a 90E0 ldi r25,hi8(180)
		479	484 002c 8E1B sub r24,r30
		480	485 002e 9F0B sbc r25,r31
		481	486 0030 FC01 movw r30,r24
		482	487 .L12:
		483	488 0032 41E0 ldi r20,lo8(1)
		484	489 0034 00C0 rjmp .L6
		485	490 .L7:
		486	491 0036 CF01 movw r24,r30
		487	492 0038 855B subi r24,lo8(-(-181))
		488	493 003a 9040 sbci r25,hi8(-(-181))
		489	494 003c 8A35 cpi r24,90
		490	495 003e 9105 cpc r25,__zero_reg__
		491	496 0040 00F4 brsh .L9
		492	497 0042 E45B subi r30,lo8(-(-180))
		493	498 0044 F040 sbci r31,hi8(-(-180))
		494	499 0046 4FEF ldi r20,lo8(-1)
		495	500 0048 00C0 rjmp .L6
		496	501 .L14:
		497	502 004a CFEF ldi r28,lo8(-1)
		498	503 004c F095 com r31
		499	504 004e E195 neg r30
		500	505 0050 FF4F sbci r31,lo8(-1)
		501	506 0052 00C0 rjmp .L4
		502	507 .L9:
		503	508 0054 2E1B sub r18,r30
		504	509 0056 3F0B sbc r19,r31
		505	510 0058 F901 movw r30,r18
		506	511 005a 4FEF ldi r20,lo8(-1)
		507	512 .L6:
		508	513 005c EE0F add r30,r30
		509	514 005e FF1F adc r31,r31
		510	515 0060 E050 subi r30,lo8(-(pgm_sinlookup))
		511	516 0062 F040 sbci r31,hi8(-(pgm_sinlookup))
		512	517 /* #APP */
		513	518 0064 2591 lpm r18, Z+
		514	519 0066 3491 lpm r19, Z
		515	520
		516	521 /* #NOAPP */
		517	522 0068 8C2F mov r24,r28
		518	523 006a 9927 clr r25
		519	524 006c 87FD sbrc r24,7
		520	525 006e 9095 com r25
		521	526 0070 829F mul r24,r18
		522	527 0072 B001 movw r22,r0
		523	528 0074 839F mul r24,r19
		524	529 0076 700D add r23,r0
		525	530 0078 929F mul r25,r18
		526	531 007a 700D add r23,r0
		527	532 007c 1124 clr r1
		528	533 007e 842F mov r24,r20
		529	534 0080 9927 clr r25
		530	535 0082 87FD sbrc r24,7
		531	536 0084 9095 com r25
		532	537 0086 689F mul r22,r24
		533	538 0088 A001 movw r20,r0
		534	539 008a 699F mul r22,r25
		535	540 008c 500D add r21,r0
		536	541 008e 789F mul r23,r24
		537	542 0090 500D add r21,r0
		538	543 0092 1124 clr r1
		539	544 0094 CA01 movw r24,r20
		540	545 /* epilogue: frame size=0 */
		541	546 0096 CF91 pop r28
		542	547 0098 0895 ret
		543	548 /* epilogue end (size=2) */
		544	549 /* function c_sin_8192 size 81 (78) */
		545	551 .global c_cos_8192
		546	553 c_cos_8192:
		547	554 /* prologue: frame size=0 */
		548	555 /* prologue end (size=0) */
		549	556 009a 2AE5 ldi r18,lo8(90)
		550	557 009c 30E0 ldi r19,hi8(90)
		551	558 009e 281B sub r18,r24
		552	559 00a0 390B sbc r19,r25
		553	560 00a2 C901 movw r24,r18
		554	561 00a4 0E94 0000 call c_sin_8192
		555	562 /* epilogue: frame size=0 */
		556	563 00a8 0895 ret
		557	564 /* epilogue end (size=1) */
		558	565 /* function c_cos_8192 size 8 (7) */
		559	567 .global c_atan2
		560	569 c_atan2:
		561	570 /* prologue: frame size=0 */
		562	571 00aa 1F93 push r17
		563	572 00ac CF93 push r28
		564	573 00ae DF93 push r29
		565	574 /* prologue end (size=3) */
		566	575 00b0 EB01 movw r28,r22
		567	576 00b2 6115 cp r22,__zero_reg__
		568	577 00b4 7105 cpc r23,__zero_reg__
		569	578 00b6 01F4 brne .L17
		570	579 00b8 0097 sbiw r24,0
		571	580 00ba 01F4 brne .+2
		572	581 00bc 00C0 rjmp .L16
		573	582 .L17:
		574	583 00be 97FD sbrc r25,7
		575	584 00c0 00C0 rjmp .L48
		576	585 00c2 11E0 ldi r17,lo8(1)
		577	586 .L19:
		578	587 00c4 2097 sbiw r28,0
		579	588 00c6 01F4 brne .L20
		580	589 00c8 8AE5 ldi r24,lo8(90)
		581	590 00ca 1802 muls r17,r24
		582	591 00cc B001 movw r22,r0
		583	592 00ce 1124 clr r1
		584	593 00d0 00C0 rjmp .L16
		585	594 .L20:
		586	595 00d2 AA27 clr r26
		587	596 00d4 97FD sbrc r25,7
		588	597 00d6 A095 com r26
		589	598 00d8 BA2F mov r27,r26
		590	599 00da 26E0 ldi r18,6
		591	600 00dc 880F 1: lsl r24
		592	601 00de 991F rol r25
		593	602 00e0 AA1F rol r26
		594	603 00e2 BB1F rol r27
		595	604 00e4 2A95 dec r18
		596	605 00e6 01F4 brne 1b
		597	606 00e8 9E01 movw r18,r28
		598	607 00ea 4427 clr r20
		599	608 00ec 37FD sbrc r19,7
		600	609 00ee 4095 com r20
		601	610 00f0 542F mov r21,r20
		602	611 00f2 BC01 movw r22,r24
		603	612 00f4 CD01 movw r24,r26
		604	613 00f6 0E94 0000 call __divmodsi4
		605	614 00fa F901 movw r30,r18
		606	615 00fc 37FD sbrc r19,7
		607	616 00fe 00C0 rjmp .L49
		608	617 .L21:
		609	618 0100 81E0 ldi r24,hi8(346)
		610	619 0102 EA35 cpi r30,lo8(346)
		611	620 0104 F807 cpc r31,r24
		612	621 0106 04F0 brlt .L50
		613	622 0108 8CE1 ldi r24,hi8(7335)
		614	623 010a E73A cpi r30,lo8(7335)
		615	624 010c F807 cpc r31,r24
		616	625 010e 04F0 brlt .L24
		617	626 0110 2AE5 ldi r18,lo8(90)
		618	627 0112 30E0 ldi r19,hi8(90)
		619	628 .L23:
		620	629 0114 1C16 cp __zero_reg__,r28
		621	630 0116 1D06 cpc __zero_reg__,r29
		622	631 0118 04F4 brge .L44
		623	632 011a 812F mov r24,r17
		624	633 011c 9927 clr r25
		625	634 011e 87FD sbrc r24,7
		626	635 0120 9095 com r25
		627	636 0122 829F mul r24,r18
		628	637 0124 B001 movw r22,r0
		629	638 0126 839F mul r24,r19
		630	639 0128 700D add r23,r0
		631	640 012a 929F mul r25,r18
		632	641 012c 700D add r23,r0
		633	642 012e 1124 clr r1
		634	643 0130 00C0 rjmp .L16
		635	644 .L50:
		636	645 0132 E050 subi r30,lo8(-(pgm_atanlookup))
		637	646 0134 F040 sbci r31,hi8(-(pgm_atanlookup))
		638	647 /* #APP */
		639	648 0136 8491 lpm r24, Z
		640	649
		641	650 /* #NOAPP */
		642	651 0138 282F mov r18,r24
		643	652 013a 3327 clr r19
		644	653 013c 00C0 rjmp .L23
		645	654 .L48:
		646	655 013e 1FEF ldi r17,lo8(-1)
		647	656 0140 00C0 rjmp .L19
		648	657 .L24:
		649	658 0142 89E0 ldi r24,hi8(2445)
		650	659 0144 ED38 cpi r30,lo8(2445)
		651	660 0146 F807 cpc r31,r24
		652	661 0148 04F4 brge .L51
		653	662 014a 85E0 ldi r24,hi8(1466)
		654	663 014c EA3B cpi r30,lo8(1466)
		655	664 014e F807 cpc r31,r24
		656	665 0150 04F0 brlt .L28
		657	666 0152 28E5 ldi r18,lo8(88)
		658	667 0154 30E0 ldi r19,hi8(88)
		659	668 0156 00C0 rjmp .L23
		660	669 .L49:
		661	670 0158 F095 com r31
		662	671 015a E195 neg r30
		663	672 015c FF4F sbci r31,lo8(-1)
		664	673 015e 00C0 rjmp .L21
		665	674 .L44:
		666	675 0160 D7FD sbrc r29,7
		667	676 0162 00C0 rjmp .L52
		668	677 .L46:
		669	678 0164 B901 movw r22,r18
		670	679 0166 645B subi r22,lo8(-(-180))
		671	680 0168 7040 sbci r23,hi8(-(-180))
		672	681 016a 00C0 rjmp .L16
		673	682 .L51:
		674	683 016c 29E5 ldi r18,lo8(89)
		675	684 016e 30E0 ldi r19,hi8(89)
		676	685 0170 00C0 rjmp .L23
		677	686 .L28:
		678	687 0172 84E0 ldi r24,hi8(1047)
		679	688 0174 E731 cpi r30,lo8(1047)
		680	689 0176 F807 cpc r31,r24
		681	690 0178 04F0 brlt .L30
		682	691 017a 27E5 ldi r18,lo8(87)
		683	692 017c 30E0 ldi r19,hi8(87)
		684	693 017e 00C0 rjmp .L23
		685	694 .L52:
		686	695 0180 1116 cp __zero_reg__,r17
		687	696 0182 04F4 brge .L46
		688	697 0184 64EB ldi r22,lo8(180)
		689	698 0186 70E0 ldi r23,hi8(180)
		690	699 0188 621B sub r22,r18
		691	700 018a 730B sbc r23,r19
		692	701 018c 00C0 rjmp .L16
		693	702 .L30:
		694	703 018e 83E0 ldi r24,hi8(814)
		695	704 0190 EE32 cpi r30,lo8(814)
		696	705 0192 F807 cpc r31,r24
		697	706 0194 04F0 brlt .L32
		698	707 0196 26E5 ldi r18,lo8(86)
		699	708 0198 30E0 ldi r19,hi8(86)
		700	709 019a 00C0 rjmp .L23
		701	710 .L32:
		702	711 019c 82E0 ldi r24,hi8(665)
		703	712 019e E939 cpi r30,lo8(665)
		704	713 01a0 F807 cpc r31,r24
		705	714 01a2 04F0 brlt .L34
		706	715 01a4 25E5 ldi r18,lo8(85)
		707	716 01a6 30E0 ldi r19,hi8(85)
		708	717 01a8 00C0 rjmp .L23
		709	718 .L34:
		710	719 01aa 82E0 ldi r24,hi8(562)
		711	720 01ac E233 cpi r30,lo8(562)
		712	721 01ae F807 cpc r31,r24
		713	722 01b0 04F0 brlt .L36
		714	723 01b2 24E5 ldi r18,lo8(84)
		715	724 01b4 30E0 ldi r19,hi8(84)
		716	725 01b6 00C0 rjmp .L23
		717	726 .L36:
		718	727 01b8 81E0 ldi r24,hi8(487)
		719	728 01ba E73E cpi r30,lo8(487)
		720	729 01bc F807 cpc r31,r24
		721	730 01be 04F0 brlt .L38
		722	731 01c0 23E5 ldi r18,lo8(83)
		723	732 01c2 30E0 ldi r19,hi8(83)
		724	733 01c4 00C0 rjmp .L23
		725	734 .L38:
		726	735 01c6 81E0 ldi r24,hi8(429)
		727	736 01c8 ED3A cpi r30,lo8(429)
		728	737 01ca F807 cpc r31,r24
		729	738 01cc 04F0 brlt .L40
		730	739 01ce 22E5 ldi r18,lo8(82)
		731	740 01d0 30E0 ldi r19,hi8(82)
		732	741 01d2 00C0 rjmp .L23
		733	742 .L40:
		734	743 01d4 EF57 subi r30,lo8(383)
		735	744 01d6 F140 sbci r31,hi8(383)
		736	745 01d8 04F0 brlt .L42
		737	746 01da 21E5 ldi r18,lo8(81)
		738	747 01dc 30E0 ldi r19,hi8(81)
		739	748 01de 00C0 rjmp .L23
		740	749 .L42:
		741	750 01e0 20E5 ldi r18,lo8(80)
		742	751 01e2 30E0 ldi r19,hi8(80)
		743	752 01e4 00C0 rjmp .L23
		744	753 .L16:
		745	754 01e6 CB01 movw r24,r22
		746	755 /* epilogue: frame size=0 */
		747	756 01e8 DF91 pop r29
		748	757 01ea CF91 pop r28
		749	758 01ec 1F91 pop r17
		750	759 01ee 0895 ret
		751	760 /* epilogue end (size=4) */
		752	761 /* function c_atan2 size 167 (160) */
		753	763 .global c_sqrt
		754	765 c_sqrt:
		755	766 /* prologue: frame size=0 */
		756	767 01f0 EF92 push r14
		757	768 01f2 FF92 push r15
		758	769 01f4 0F93 push r16
		759	770 01f6 1F93 push r17
		760	771 01f8 CF93 push r28
		761	772 01fa DF93 push r29
		762	773 /* prologue end (size=6) */
		763	774 01fc 7B01 movw r14,r22
		764	775 01fe 8C01 movw r16,r24
		765	776 0200 20E0 ldi r18,lo8(0)
		766	777 0202 30E0 ldi r19,hi8(0)
		767	778 0204 40E0 ldi r20,hlo8(0)
		768	779 0206 50E0 ldi r21,hhi8(0)
		769	780 0208 FA01 movw r30,r20
		770	781 020a E901 movw r28,r18
		771	782 020c 6FE0 ldi r22,lo8(15)
		772	783 020e 00C0 rjmp .L59
		773	784 .L63:
		774	785 0210 C21B sub r28,r18
		775	786 0212 D30B sbc r29,r19
		776	787 0214 E40B sbc r30,r20
		777	788 0216 F50B sbc r31,r21
		778	789 0218 2F5F subi r18,lo8(-(1))
		779	790 021a 3F4F sbci r19,hi8(-(1))
		780	791 021c 4F4F sbci r20,hlo8(-(1))
		781	792 021e 5F4F sbci r21,hhi8(-(1))
		782	793 0220 6150 subi r22,lo8(-(-1))
		783	794 0222 67FD sbrc r22,7
		784	795 0224 00C0 rjmp .L62
		785	796 .L59:
		786	797 0226 220F lsl r18
		787	798 0228 331F rol r19
		788	799 022a 441F rol r20
		789	800 022c 551F rol r21
		790	801 022e CC0F lsl r28
		791	802 0230 DD1F rol r29
		792	803 0232 EE1F rol r30
		793	804 0234 FF1F rol r31
		794	805 0236 CC0F lsl r28
		795	806 0238 DD1F rol r29
		796	807 023a EE1F rol r30
		797	808 023c FF1F rol r31
		798	809 023e D801 movw r26,r16
		799	810 0240 C701 movw r24,r14
		800	811 0242 7EE1 ldi r23,30
		801	812 0244 B695 1: lsr r27
		802	813 0246 A795 ror r26
		803	814 0248 9795 ror r25
		804	815 024a 8795 ror r24
		805	816 024c 7A95 dec r23
		806	817 024e 01F4 brne 1b
		807	818 0250 C80F add r28,r24
		808	819 0252 D91F adc r29,r25
		809	820 0254 EA1F adc r30,r26
		810	821 0256 FB1F adc r31,r27
		811	822 0258 EE0C lsl r14
		812	823 025a FF1C rol r15
		813	824 025c 001F rol r16
		814	825 025e 111F rol r17
		815	826 0260 EE0C lsl r14
		816	827 0262 FF1C rol r15
		817	828 0264 001F rol r16
		818	829 0266 111F rol r17
		819	830 0268 2F5F subi r18,lo8(-(1))
		820	831 026a 3F4F sbci r19,hi8(-(1))
		821	832 026c 4F4F sbci r20,hlo8(-(1))
		822	833 026e 5F4F sbci r21,hhi8(-(1))
		823	834 0270 C217 cp r28,r18
		824	835 0272 D307 cpc r29,r19
		825	836 0274 E407 cpc r30,r20
		826	837 0276 F507 cpc r31,r21
		827	838 0278 00F4 brsh .L63
		828	839 027a 2150 subi r18,lo8(-(-1))
		829	840 027c 3040 sbci r19,hi8(-(-1))
		830	841 027e 4040 sbci r20,hlo8(-(-1))
		831	842 0280 5040 sbci r21,hhi8(-(-1))
		832	843 0282 6150 subi r22,lo8(-(-1))
		833	844 0284 67FF sbrs r22,7
		834	845 0286 00C0 rjmp .L59
		835	846 .L62:
		836	847 0288 5695 lsr r21
		837	848 028a 4795 ror r20
		838	849 028c 3795 ror r19
		839	850 028e 2795 ror r18
		840	851 0290 CA01 movw r24,r20
		841	852 0292 B901 movw r22,r18
		842	853 /* epilogue: frame size=0 */
		843	854 0294 E6E0 ldi r30,6
		844	855 0296 CDB7 in r28,__SP_L__
		845	856 0298 DEB7 in r29,__SP_H__
		846	857 029a 0C94 0000 jmp __epilogue_restores__+24
		847	858 /* epilogue end (size=5) */
		848	859 /* function c_sqrt size 87 (76) */
		849	861 /* File "mymath.c": code 343 = 0x0157 ( 321), prologues 10, epilogues 12 */
		850	DEFINED SYMBOLS
		851	ABS:00000000 mymath.c
		852	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:3 ABS:0000003f __SREG__
		853	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:4 ABS:0000003e __SP_H__
		854	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:5 ABS:0000003d __SP_L__
		855	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:6 ABS:00000000 __tmp_reg__
		856	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:7 ABS:00000001 __zero_reg__
		857	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:14 .progmem.data:00000000 pgm_atanlookup
		858	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:364 .progmem.data:0000015a pgm_sinlookup
		859	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:459 .text:00000000 c_sin_8192
		860	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:553 .text:0000009a c_cos_8192
		861	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:569 .text:000000aa c_atan2
		862	C:\Users\Bernd\AppData\Local\Temp/ccZ3fpJf.s:765 .text:000001f0 c_sqrt
		863
		864	UNDEFINED SYMBOLS
		865	__do_copy_data
		866	__do_clear_bss
		867	__divmodhi4
		868	__divmodsi4
		869	__epilogue_restores__

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_dk9nw_balancekopter/794 MK FC V0.76g balance/mymath.lst @ 2251 - Rev