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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
2 
Decodieren eines RC Summen Signals
3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1356 hbuss 14 
//#define ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 15 
 
16 
volatile int PPM_in[11];
17 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1356 hbuss 27 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1 ingob 28 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
1356 hbuss 29 
#else
30 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
31 
#endif
1 ingob 32 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
33 
    AdNeutralGier = 0;
34 
    AdNeutralRoll = 0;
35 
    AdNeutralNick = 0;
36 
    return;
37 
}
1309 hbuss 38 
 
1356 hbuss 39 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 40 
//############################################################################
41 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
42 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
43 
//############################################################################
44 
{
1309 hbuss 45 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
46 
 {
1278 hbuss 47 
        static unsigned int AltICR=0;
48 
    signed int signal = 0,tmp;
49 
        static int index;              
50 
 
51 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
52 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 53 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1278 hbuss 54 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
55 
        {
1320 hbuss 56 
        Channels = index;
1278 hbuss 57 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
58 
        index = 1;             
59 
        }
60 
        else
61 
        {
62 
        if(index < 10)
63 
            {
64 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
65 
                {
66 
                signal -= 466;
67 
                // Stabiles Signal
68 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
69 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
70 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
71 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
72 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
73 
                else PPM_diff[index] = 0;
74 
                PPM_in[index] = tmp;
75 
                }
76 
            index++;  
77 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
78 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
79 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
80 
        }
81 
        }
1309 hbuss 82 
 }
83 
 else
84 
 {
1 ingob 85 
        static unsigned int AltICR=0;
1268 hbuss 86 
    static int ppm_in[11];
87 
    static int ppm_diff[11];  
88 
    static int old_ppm_in[11];
89 
    static int old_ppm_diff[11];  
173 holgerb 90 
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 91 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 92 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
93 
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 94 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
513 hbuss 95 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 96 
        {
1268 hbuss 97 
        tmpChannels = index;
98 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
99 
                 {
1276 hbuss 100 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 101 
                   {
102 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
103 
                   for(index = 0; index < 11; index++)
104 
                    {
105 
                         if(okay_cnt > 30)
106 
                          {
107 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
108 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
109 
                          }
110 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
111 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
112 
                    }
113 
                   }
114 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
115 
                 }
1276 hbuss 116 
         else
1278 hbuss 117 
                  {
118 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
119 
                   ROT_ON;
120 
                  }
1 ingob 121 
        index = 1;             
1268 hbuss 122 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 123 
        }
124 
        else
125 
        {
126 
        if(index < 10)
127 
            {
128 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
129 
                {
130 
                signal -= 466;
131 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 132 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
133 
                                 {
1276 hbuss 134 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1271 hbuss 135 
                                  else
1276 hbuss 136 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
137 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 138 
                                 }
1268 hbuss 139 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 140 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
141 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 142 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
143 
                else ppm_diff[index] = 0;
144 
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 145 
                }
1268 hbuss 146 
                        else ROT_ON;
147 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
148 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
149 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
150 
          }
151 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 152 
          else
153 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 154 
                  {
1276 hbuss 155 
            unsigned char i;
1278 hbuss 156 
            ROT_ON;
1276 hbuss 157 
                    index = 30;
1268 hbuss 158 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
159 
                         {
1276 hbuss 160 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
161 
                      PPM_diff[i] = 0;
162 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 163 
                 }
164 
                  }
165 
            }
1309 hbuss 166 
 }
1171 hbuss 167 
}
168 
 
1356 hbuss 169 
#else
170 
 
1171 hbuss 171 
//############################################################################
172 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
173 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
174 
//############################################################################
175 
 
176 
{
177 
        static unsigned int AltICR=0;
178 
    signed int signal = 0,tmp;
179 
        static int index;              
1356 hbuss 180 
 
1171 hbuss 181 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
182 
DebugOut.Analog[16] = signal;
183 
        signal /= 2;
184 
        AltICR = ICR1; 
185 
    //Syncronisationspause?
186 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
187 
        {
188 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
189 
        index = 1;             
190 
        }
191 
        else
192 
        {
193 
        if(index < 10)
194 
            {
195 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
196 
                {
197 
                signal -= 962;
198 
                // Stabiles Signal
199 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
200 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
201 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
202 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
203 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
204 
                else PPM_diff[index] = 0;
205 
                PPM_in[index] = tmp;
206 
                }
207 
            index++;  
1 ingob 208 
        }
209 
        }
210 
}
1356 hbuss 211 
#endif
1 ingob 212