WebSVN - FlightCtrl - Blame - /branches/V0.76g

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	95	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	97	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	99	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
		104	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	105	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		106	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	107
		108	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	113	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	114	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	115	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	116	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	125	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	129	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	130	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	131	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	132	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		133	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		134	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		135	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	136	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	137	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	142	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	147	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		148	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		149	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	150	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	151	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	155	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	unsigned char RequiredMotors = 4;
		159	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	161	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
1504	kneet	169	if(neu > alt)
		170	{
		171	motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		172	}
		173	else
		174	{
		175	// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
		176	// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
		177	// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
		178	// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
		179	// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
		180	// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
		181	// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
		182	// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
		183	// 091114 Inserted modification into 0.76g source code.
		184
		185	if(Parameter_UserParam6 < 1)
		186	{ // Original function
		187	motor = neu - (alt - neu)*1;
		188	}
		189	else
		190	{
		191	if(Parameter_UserParam6 == 1) // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
		192	{
		193	motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
		194	}
		195	else // If userpara5 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
		196	{
		197	motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam6);
		198	}
		199	}
		200	}
		201
1166	hbuss	202	return(motor);
		203	}
		204
1232	hbuss	205	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	206	{
1232	hbuss	207	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	208	while(Anzahl--)
		209	{
1232	hbuss	210	beeptime = dauer;
		211	while(beeptime);
		212	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	213	}
		214	}
		215
		216	//############################################################################
		217	// Nullwerte ermitteln
		218	void SetNeutral(void)
		219	//############################################################################
		220	{
1111	hbuss	221	unsigned char i;
		222	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	223	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	224	NeutralAccX = 0;
1	ingob	225	NeutralAccY = 0;
		226	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	227	AdNeutralNick = 0;
		228	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	229	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	230	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	231	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	232	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	233	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	234	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	235	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	236	CalibrierMittelwert();
		237	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	238	{
1	ingob	239	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		240	}
1166	hbuss	241	#define NEUTRAL_FILTER 32
		242	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	243	{
		244	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	245	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	246	nick_neutral += AdWertNick;
		247	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	248	}
1173	hbuss	249	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		250	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		251	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	252	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	253	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		254	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	255	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	256	{
1171	hbuss	257	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		258	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	259	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		260	}
1051	killagreg	261	else
513	hbuss	262	{
		263	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		264	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		265	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		266	}
1051	killagreg	267
1	ingob	268	MesswertNick = 0;
		269	MesswertRoll = 0;
		270	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	271	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	272	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		273	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	274	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		275	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		276	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		277	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		278	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	279	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	280	VarioMeter = 0;
1	ingob	281	Mess_Integral_Hoch = 0;
		282	KompassStartwert = KompassValue;
		283	GPS_Neutral();
1051	killagreg	284	beeptime = 50;
882	hbuss	285	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		286	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	287	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	288	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		289	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	290	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	291	LED_Init();
		292	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	293	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	294	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	295	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	296	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		297	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		298	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		299	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	300	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	301	if(ServoActive)
		302	{
		303	HEF4017R_ON;
		304	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		305	}
1	ingob	306	}
		307
		308	//############################################################################
395	hbuss	309	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	310	void Mittelwert(void)
		311	//############################################################################
1051	killagreg	312	{
1111	hbuss	313	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		314	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	315	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	316
1111	hbuss	317	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		318	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	319	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		320	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	321	RohMesswertNick = MesswertNick;
		322	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	323
395	hbuss	324	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	325	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		326	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		327	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	328	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		329	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	330	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		331	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		332	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	333	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		334
1155	hbuss	335	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		336	// ADC einschalten
1171	hbuss	337	ANALOG_ON;
1155	hbuss	338	AdReady = 0;
		339	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		340
1216	killagreg	341	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		342	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	343	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		344
1216	killagreg	345	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		346	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	347	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		348
1120	hbuss	349	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	350	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		351	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	352	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		353	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		354	{
1153	hbuss	355	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	356	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	357	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	358	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	359	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	360	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	361	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		362	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	363	tmpl4 -= tmpl3;
		364	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	365	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	366
1153	hbuss	367	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	368	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	369	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	370	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	371	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	372	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	373	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	374	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	375	}
1166	hbuss	376	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	377
1166	hbuss	378	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		379	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		380
1111	hbuss	381	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		382	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		383	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	384	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	385	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		386	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	387	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	388	{
882	hbuss	389	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	390	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	391	}
395	hbuss	392	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		393	{
882	hbuss	394	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	395	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	396	}
395	hbuss	397	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	398	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		399	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	400	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	401	{
		402	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		403	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	404	}
		405	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	406	{
882	hbuss	407	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	408	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	409	}
1111	hbuss	410
1	ingob	411	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		412	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		413	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	414	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	415	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		416
1166	hbuss	417	#define D_LIMIT 128
		418
1171	hbuss	419	MesswertNick = HiResNick / 8;
		420	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	421
1167	hbuss	422	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		423	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		424	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		425	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		426	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		427	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		428
1216	killagreg	429	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	430	{
1166	hbuss	431	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		432	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	433	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		434	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	435	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		436	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		437	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	438	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		439	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	440	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		441	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		442	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	443	}
1111	hbuss	444
1166	hbuss	445	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		446	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		447	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		448	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	449
		450	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		451	{
		452	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		453	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		454	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		455	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		456	}
		457
1	ingob	458	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		459	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		460	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		461	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		462	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		463	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		464	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		465	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		466	}
		467
		468	//############################################################################
		469	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		470	void CalibrierMittelwert(void)
		471	//############################################################################
1051	killagreg	472	{
1021	hbuss	473	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	474	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		475	ANALOG_OFF;
395	hbuss	476	MesswertNick = AdWertNick;
		477	MesswertRoll = AdWertRoll;
		478	MesswertGier = AdWertGier;
		479	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		480	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		481	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		482	// ADC einschalten
1051	killagreg	483	ANALOG_ON;
1	ingob	484	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		485	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		486	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		487	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		488	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		489	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		490	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		491	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	492
		493	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	494	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	495	}
		496
		497	//############################################################################
		498	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		499	void SendMotorData(void)
		500	//############################################################################
1051	killagreg	501	{
1209	hbuss	502	unsigned char i;
921	hbuss	503	if(!MotorenEin)
1	ingob	504	{
1212	hbuss	505	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	506	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		507	{
		508	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	509	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	510	}
1212	hbuss	511	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	512	}
1212	hbuss	513	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	514
1212	hbuss	515	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		516	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		517	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		518	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	519
		520	//Start I2C Interrupt Mode
		521	twi_state = 0;
		522	motor = 0;
1051	killagreg	523	i2c_start();
1	ingob	524	}
		525
		526
		527
		528	//############################################################################
		529	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	530	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	531	//############################################################################
		532	{
921	hbuss	533	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		534	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	535	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	536	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		537	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	538	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	539	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	540	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	541	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	542	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	543	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	544	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		545	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	546	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		547	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		548	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		549	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		550	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		551	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		552	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		553	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		554	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	555	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	556	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	557	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	558	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	559	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		560	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		561	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	562	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	563	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		564	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		565	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	566	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	567	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		568	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		569	}
		570
		571
		572	//############################################################################
		573	//
		574	void MotorRegler(void)
		575	//############################################################################
		576	{
1330	killagreg	577	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	578	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		579	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		580	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	581	static long IntegralFehlerNick = 0;
		582	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	583	static unsigned int RcLostTimer;
		584	static unsigned char delay_neutral = 0;
		585	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		586	static char TimerWerteausgabe = 0;
		587	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	588	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	589	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	590	unsigned char i;
1328	hbuss	591	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	592	Mittelwert();
1	ingob	593	GRN_ON;
1051	killagreg	594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	595	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	596	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		597	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	598	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	599
1051	killagreg	600	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	601	// Empfang schlecht
1051	killagreg	602	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	603	if(SenderOkay < 100)
		604	{
1051	killagreg	605	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		606	else
1	ingob	607	{
		608	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	609	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	610	}
1	ingob	611	ROT_ON;
693	hbuss	612	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	613	{
		614	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	615	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	616	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	617	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	618	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		619	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		620	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	621	}
1	ingob	622	else MotorenEin = 0;
		623	}
1051	killagreg	624	else
		625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	626	// Emfang gut
1051	killagreg	627	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	628	if(SenderOkay > 140)
		629	{
1254	killagreg	630	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	631	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	632	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	633	{
		634	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		635	}
871	hbuss	636	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	637	{
		638	SummeNick = 0;
		639	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	640	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	641	{
1051	killagreg	642	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	643	sollGier = 0;
1051	killagreg	644	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	645	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	646	}
921	hbuss	647	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	648
595	hbuss	649	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	650	{
1051	killagreg	651	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	652	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	653	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	654	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		655	{
		656	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		657	{
		658	GRN_OFF;
		659	MotorenEin = 0;
		660	delay_neutral = 0;
		661	modell_fliegt = 0;
		662	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		663	{
304	ingob	664	unsigned char setting=1;
1	ingob	665	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		666	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		667	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		668	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		669	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	670	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	671	}
820	hbuss	672	// else
1051	killagreg	673	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		674	{
819	hbuss	675	WinkelOut.CalcState = 1;
		676	beeptime = 1000;
		677	}
		678	else
1	ingob	679	{
819	hbuss	680	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		681	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		682	{
1	ingob	683	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	684	}
1330	killagreg	685	ServoActive = 0;
819	hbuss	686	SetNeutral();
1232	hbuss	687	ServoActive = 1;
		688	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		689	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	690	}
1051	killagreg	691	}
1	ingob	692	}
1051	killagreg	693	else
513	hbuss	694	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		695	{
		696	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		697	{
		698	GRN_OFF;
		699	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		700	MotorenEin = 0;
		701	delay_neutral = 0;
		702	modell_fliegt = 0;
		703	SetNeutral();
		704	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		705	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		706	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		707	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		708	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		709	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	710	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	711	}
513	hbuss	712	}
1	ingob	713	else delay_neutral = 0;
		714	}
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	// Gas ist unten
1051	killagreg	717	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	718	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	719	{
		720	// Starten
		721	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		722	{
1051	killagreg	723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	724	// Einschalten
1051	killagreg	725	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	726	if(++delay_einschalten > 200)
		727	{
		728	delay_einschalten = 200;
		729	modell_fliegt = 1;
		730	MotorenEin = 1;
		731	sollGier = 0;
1051	killagreg	732	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	733	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	734	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		735	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	736	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		737	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		738	SummeNick = 0;
		739	SummeRoll = 0;
921	hbuss	740	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	741	}
		742	}
1	ingob	743	else delay_einschalten = 0;
		744	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	745	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	746	// Auschalten
1051	killagreg	747	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		749	{
		750	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		751	{
1298	hbuss	752	MotorenEin = 0;
		753	delay_ausschalten = 200;
		754	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	755	}
1	ingob	756	}
		757	else delay_ausschalten = 0;
		758	}
		759	}
1051	killagreg	760	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	761	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	762	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	763
1254	killagreg	764	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	765	{
604	hbuss	766	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	767	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	768	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	769	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	770	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	771
723	hbuss	772	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		773	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	774	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	775
1	ingob	776	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	777	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		778	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		779
1350	hbuss	780	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	781
1153	hbuss	782	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		783	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	784	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		785	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	786
595	hbuss	787	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		788	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		789	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	790	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	791	{
		792	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		793	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		794	StickGier += ExternControl.Gier;
		795	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		796	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		797	}
855	hbuss	798	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	799
1	ingob	800	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	801	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		802	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	803
1051	killagreg	804	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	805	{
1051	killagreg	806	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	807	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	808	}
928	hbuss	809	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	810	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	811	{
1051	killagreg	812	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	813	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	814	}
928	hbuss	815	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	816	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	817
1051	killagreg	818	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	819	// Looping?
1051	killagreg	820	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	821	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	822	else
		823	{
395	hbuss	824	{
1051	killagreg	825	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		826	}
		827	}
993	hbuss	828	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	829	else
395	hbuss	830	{
		831	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		832	{
		833	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		834	}
1051	killagreg	835	}
173	holgerb	836
993	hbuss	837	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	838	else
		839	{
395	hbuss	840	if(Looping_Oben) // Hysterese
		841	{
1051	killagreg	842	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		843	}
		844	}
993	hbuss	845	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	846	else
395	hbuss	847	{
		848	if(Looping_Unten) // Hysterese
		849	{
		850	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		851	}
1051	killagreg	852	}
395	hbuss	853
		854	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	855	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	856	} // Ende neue Funken-Werte
		857
		858	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		859	{
173	holgerb	860	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	861	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	862	}
		863
1051	killagreg	864
		865	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		866	// Bei Empfangsausfall im Flug
		867	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	868	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	869	{
		870	StickGier = 0;
		871	StickNick = 0;
		872	StickRoll = 0;
1211	hbuss	873	GyroFaktor = 90;
		874	IntegralFaktor = 120;
		875	GyroFaktorGier = 90;
		876	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	877	Looping_Roll = 0;
		878	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	879	}
395	hbuss	880
		881
1051	killagreg	882	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	883	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	884	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	885	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		886
		887	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		888	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		889	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		890	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		891
		892	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		893	{
		894	IntegralAccNick = 0;
		895	IntegralAccRoll = 0;
		896	MittelIntegralNick = 0;
		897	MittelIntegralRoll = 0;
		898	MittelIntegralNick2 = 0;
		899	MittelIntegralRoll2 = 0;
		900	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		901	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		902	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	903	LageKorrekturNick = 0;
		904	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	905	}
		906
1051	killagreg	907	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	908	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	909	{
		910	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	911	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	912	{
		913	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	914	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		915	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		916	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	917	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		918	{
		919	tmp_long /= 2;
		920	tmp_long2 /= 2;
		921	}
		922	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		923	{
		924	tmp_long /= 3;
		925	tmp_long2 /= 3;
		926	}
		927	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		928	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		929	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		930	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		931	}
1051	killagreg	932	else
992	hbuss	933	{
		934	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	935	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	936	tmp_long /= 16;
		937	tmp_long2 /= 16;
		938	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		939	{
		940	tmp_long /= 3;
		941	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	942	}
		943	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	944	{
		945	tmp_long /= 3;
		946	tmp_long2 /= 3;
		947	}
1155	hbuss	948
		949	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	950	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		951	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		952	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		953	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		954	}
1166	hbuss	955
		956	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	957	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		958	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	959	}
1051	killagreg	960	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	961	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		962	{
		963	static int cnt = 0;
		964	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		965	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	966	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	967	{
395	hbuss	968	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		969	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		970	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		971	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		972	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	973	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	974	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		975	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		976	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	977	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		978	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	979	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	980
		981	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	982	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	983
992	hbuss	984	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	985	{
		986	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	987	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	988	}
498	hbuss	989
1051	killagreg	990	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	991	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	992	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	993	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		994	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	995	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		996	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	997	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		998
		999	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1000	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1001	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1002	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1003
1111	hbuss	1004	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1005	{
927	hbuss	1006	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1007	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1008	}
693	hbuss	1009	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1010
		1011
1243	killagreg	1012	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1013	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1014	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1015	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1016	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1017	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1018	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1019	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1020	{
1051	killagreg	1021	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1022	{
1051	killagreg	1023	if(last_n_p)
395	hbuss	1024	{
1173	hbuss	1025	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1026	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1027	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1028	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1029	}
395	hbuss	1030	else last_n_p = 1;
		1031	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1032	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1033	{
		1034	if(last_n_n)
1051	killagreg	1035	{
1173	hbuss	1036	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1037	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1038	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1039	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1040	}
395	hbuss	1041	else last_n_n = 1;
		1042	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1043	}
		1044	else
847	hbuss	1045	{
		1046	cnt = 0;
921	hbuss	1047	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1048	}
499	hbuss	1049	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1050	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1051	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1052	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1053
395	hbuss	1054	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1055	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1056	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1057	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1058	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1059	{
1051	killagreg	1060	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1061	{
1051	killagreg	1062	if(last_r_p)
395	hbuss	1063	{
1173	hbuss	1064	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1065	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1066	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1067	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1068	}
395	hbuss	1069	else last_r_p = 1;
		1070	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1071	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1072	{
1051	killagreg	1073	if(last_r_n)
395	hbuss	1074	{
1173	hbuss	1075	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1076	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1077	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1078	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1079	}
		1080	else last_r_n = 1;
		1081	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1082	} else
492	hbuss	1083	{
		1084	cnt = 0;
921	hbuss	1085	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1086	}
499	hbuss	1087	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1088	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1089	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1090	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1091	}
1051	killagreg	1092	else
498	hbuss	1093	{
		1094	LageKorrekturRoll = 0;
		1095	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1096	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1097	}
1051	killagreg	1098
498	hbuss	1099	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1100	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1101	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1102	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1103	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1104	IntegralAccNick = 0;
		1105	IntegralAccRoll = 0;
		1106	IntegralAccZ = 0;
		1107	MittelIntegralNick = 0;
		1108	MittelIntegralRoll = 0;
		1109	MittelIntegralNick2 = 0;
		1110	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1111	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1112	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1113
1173	hbuss	1114
1051	killagreg	1115	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1116	// Gieren
1051	killagreg	1117	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1118	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1119	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1120	{
921	hbuss	1121	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1122	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1123	{
		1124	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1125	};
1	ingob	1126	}
395	hbuss	1127	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1128	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1129	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1130	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1131	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1132	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1133
		1134	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1135	// Kompass
1051	killagreg	1136	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1137	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1138
1051	killagreg	1139	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1140	{
819	hbuss	1141	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1142	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1143	v = abs(IntegralRoll /512);
		1144	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1145	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1146	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1147	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1148	{
		1149	fehler = 0;
1051	killagreg	1150	}
921	hbuss	1151	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1152	{
		1153	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1154	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1155	{
1352	hbuss	1156	// beeptime = 200;
847	hbuss	1157	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1158	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1159	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1160	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1161	}
1	ingob	1162	}
824	hbuss	1163	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1164	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1165	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1166	if(w >= 0)
1	ingob	1167	{
1051	killagreg	1168	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1169	{
1051	killagreg	1170	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1171	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1172	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1173	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1174	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1175	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1176	else
693	hbuss	1177	if(v < -w) v = -w;
		1178	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1179	}
693	hbuss	1180	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1181	}
921	hbuss	1182	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1183	}
		1184	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1185
1051	killagreg	1186	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1187	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1188	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1189	if(!TimerWerteausgabe--)
		1190	{
395	hbuss	1191	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1192
1171	hbuss	1193	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1194	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1195	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1196	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1197	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1198	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1199	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1200	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1201	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1202	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1203	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1204	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1205	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1206	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1207	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1208	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1209	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1210	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1211	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1212	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1213	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1214	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1215	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1216	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1217	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1218	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1219	}
		1220
1051	killagreg	1221	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1222	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1223	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1224	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1225
1171	hbuss	1226	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1227	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1228
1167	hbuss	1229	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1230	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1231	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1232
1166	hbuss	1233	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1234	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1235	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1236
1	ingob	1237	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1238	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1239	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1240	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1241	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1242	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1243	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1244	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1245	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1246
1051	killagreg	1247	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1248	// H�henregelung
		1249	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1250	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1251	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1252	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1253
		1254	// if height control is activated
1322	hbuss	1255	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1256	{
1332	hbuss	1257	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1258	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1259	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1260	int HCGas, HeightDeviation;
		1261	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1262	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1263	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1264	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1265	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1266	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1267
1309	hbuss	1268	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1269	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1270	{
1322	hbuss	1271	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1272	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1273
1322	hbuss	1274	// Expand the measurement
		1275	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1276	if(!BaroExpandActive)
		1277	{
		1278	if(MessLuftdruck > 920)
		1279	{ // increase offset
1330	killagreg	1280	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1281	{
		1282	ExpandBaro -= 1;
		1283	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1284	beeptime = 300;
1352	hbuss	1285	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1286	}
		1287	else
1322	hbuss	1288	{
		1289	BaroAtLowerLimit = 1;
		1290	}
		1291	}
		1292	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1293	else
1322	hbuss	1294	if(MessLuftdruck < 100)
		1295	{ // decrease offset
1330	killagreg	1296	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1297	{
		1298	ExpandBaro += 1;
		1299	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1300	beeptime = 300;
1352	hbuss	1301	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1302	}
		1303	else
1322	hbuss	1304	{
		1305	BaroAtUpperLimit = 1;
		1306	}
		1307	}
1330	killagreg	1308	else
1322	hbuss	1309	{
		1310	BaroAtUpperLimit = 0;
		1311	BaroAtLowerLimit = 0;
		1312	}
		1313	}
		1314	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1315	{
		1316	// now clear the D-values
		1317	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1318	VarioMeter = 0;
		1319	BaroExpandActive--;
		1320	}
1328	hbuss	1321
		1322	// if height control is activated by an rc channel
		1323	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1324	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1325	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1326	{ //height control not active
		1327	if(!delay--)
		1328	{
		1329	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1330	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1331	delay = 1;
		1332	}
		1333	}
		1334	else
		1335	{ //height control is activated
		1336	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1337	delay = 200;
1328	hbuss	1338	}
1051	killagreg	1339	}
1309	hbuss	1340	else // no switchable height control
		1341	{
		1342	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1343	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1344	}
1322	hbuss	1345
1320	hbuss	1346	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1347	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1348	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1349	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1350	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1351	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1352	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1353	{
		1354	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1355	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1356	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1357
1330	killagreg	1358	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1359	// Holger original version
		1360	// start of height control algorithm
		1361	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1362	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1363	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1364	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1365	{ // old version
1309	hbuss	1366	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1367	HeightTrimming = 0;
		1368	}
1314	killagreg	1369	else
1309	hbuss	1370	{
		1371	// alternative height control
		1372	// PD-Control with respect to hoover point
		1373	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1374	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1375	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1376	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1377	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1378	{
		1379	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1380	{
		1381	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1382	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1383	}
		1384	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1385	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1386	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1387	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1388	{
		1389	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1390	{
		1391	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1392	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1393	}
		1394	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1395	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1396	}
		1397	else // Gas Stick in Hoover Range
		1398	{
1352	hbuss	1399	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1400	{
1352	hbuss	1401	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1402	HeightTrimming = 0;
		1403	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1404	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1405	}
		1406	}
		1407	// Trim height set point
1334	killagreg	1408	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1409	{
1332	hbuss	1410	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1411	HeightTrimming = 0;
		1412	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1413	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1414	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1415	{
		1416	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1417	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1418	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1419	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1420	}
1309	hbuss	1421	}
1352	hbuss	1422	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1423	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1424	else
		1425	{
1322	hbuss	1426	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1427	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1428	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1429	}
1309	hbuss	1430	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1431	}
1314	killagreg	1432
		1433	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1434	{
1309	hbuss	1435	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1436	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1437	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1438	HCGas -= tmp_int;
		1439	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1440	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1441	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1442	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1443	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1444	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1445	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1446	HCGas -= tmp_int;
		1447	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1448	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1449	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1450	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1451
1309	hbuss	1452	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1453	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1454	{
		1455	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1456	}
1276	hbuss	1457
1322	hbuss	1458	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1459	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1460	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1461	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1462	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1463
1322	hbuss	1464	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1465	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1466	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1467	tmp_long2 *= 8192L;
		1468	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1469	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1470	// update height control gas averaging
		1471	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1472	// limit height control gas pd-control output
		1473	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1474	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1475	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1476	{ // old version
1309	hbuss	1477	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1478	}
1309	hbuss	1479	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1480	}
1309	hbuss	1481	}// EOF height control active
1320	hbuss	1482	else // HC not active
		1483	{
		1484	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1485	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1486	{
		1487	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1488	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1489	}
		1490	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1491	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1492	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1493	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1494	}
1283	hbuss	1495
1309	hbuss	1496	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1497	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1498	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1499	{
		1500	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1501	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1502	{
1330	killagreg	1503	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1504	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1505	tmp_long2 /= 8192;
		1506
1309	hbuss	1507	// average vertical projected thrust
		1508	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1509	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1510	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1511	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1512	}
		1513	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1514	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1515	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1516	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1517	}
		1518	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1519	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1520	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1521	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1522	}
		1523	else //later
		1524	{
		1525	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1526	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1527	}
		1528	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1529	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1530	{
		1531	int16_t band;
		1532	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1533	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1534	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1535	}
		1536	else
		1537	{ // no limit
		1538	HooverGasMin = 0;
		1539	HooverGasMax = 1023;
		1540	}
		1541	}
		1542	}
1330	killagreg	1543	}
1322	hbuss	1544	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1545	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1546
		1547	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1548	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1549	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1550
1051	killagreg	1551	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1552	// all BL-Ctrl connected?
		1553	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1554	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1555	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1556	{
		1557	modell_fliegt = 1;
		1558	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1559	}
		1560	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1561	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1563	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1564	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1565	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1566	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1567	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1568	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1569	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1570	{
1051	killagreg	1571	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1572	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1573	}
1051	killagreg	1574	else
693	hbuss	1575	{
1051	killagreg	1576	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1577	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1578	}
855	hbuss	1579	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1580	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1581	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1582
1051	killagreg	1583	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1584	// Nick-Achse
1051	killagreg	1585	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1586	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1587	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1588	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1589	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1590	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1591	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1592	// Motor Vorn
499	hbuss	1593	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1594	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1595	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1596
1153	hbuss	1597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1598	// Roll-Achse
		1599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1600	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1601	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1602	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1603	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1604	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1605	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1606	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1607	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1608	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1609
		1610	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1611	// Universal Mixer
1155	hbuss	1612	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1613	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1614	{
		1615	signed int tmp_int;
		1616	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1617	{
		1618	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1619	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1620	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1621	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1622	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1623	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1624	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1625	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1626	}
		1627	else Motor[i] = 0;
		1628	}
1167	hbuss	1629	/*
1153	hbuss	1630	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1631	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1632	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1633	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1634	*/
1111	hbuss	1635	}

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