WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1409 - /branches/V0.76g

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	95	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	97	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	99	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
		104	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	105	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		106	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	107
		108	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	113	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	114	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	115	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	116	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	125	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	129	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	130	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	131	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	132	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		133	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		134	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		135	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	136	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	137	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	142	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	147	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		148	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		149	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	150	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	151	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	155	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	unsigned char RequiredMotors = 4;
		159	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	161	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	165
1409	martinchzh	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt) //orginal
1166	hbuss	167	{
		168	int motor;
		169	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		170	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		171	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		172	return(motor);
		173	}
		174
1409	martinchzh	175
		176
		177
		178
		179
		180	int MotorSmoothing2(int neu, int alt) // MartinW, nur bei ansteigenden Werten
		181	{
		182	int motor;
		183	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		184	else motor = neu;
		185	return(motor);
		186	}
		187
		188	int MotorSmoothing3(int neu, int alt) // MartinW, absteigende Werte k�nnen variiert werden
		189	{
		190	int motor;
		191	if(Parameter_UserParam2 < 39) Parameter_UserParam2= 40; //von 50% bis ...
		192
		193	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		194	else motor = neu + ((alt - neu)*1 / (Parameter_UserParam2/20));
		195	return(motor);
		196	}
		197
		198	int MotorSmoothing4(int neu, int alt) // MartinW, an und absteigendes Filter 50%/50%
		199	{
		200	int motor;
		201	if(Parameter_UserParam2 < 39) Parameter_UserParam2= 40;
		202
		203	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		204	else motor = neu + ((alt - neu)*1 / 2);
		205	return(motor);
		206	}
		207
		208
		209
		210
		211
		212
		213
1232	hbuss	214	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	215	{
1232	hbuss	216	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	217	while(Anzahl--)
		218	{
1232	hbuss	219	beeptime = dauer;
		220	while(beeptime);
		221	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	222	}
		223	}
		224
		225	//############################################################################
		226	// Nullwerte ermitteln
		227	void SetNeutral(void)
		228	//############################################################################
		229	{
1111	hbuss	230	unsigned char i;
		231	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	232	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	233	NeutralAccX = 0;
1	ingob	234	NeutralAccY = 0;
		235	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	236	AdNeutralNick = 0;
		237	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	238	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	239	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	240	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	241	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	242	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	243	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	244	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	245	CalibrierMittelwert();
		246	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	247	{
1	ingob	248	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		249	}
1166	hbuss	250	#define NEUTRAL_FILTER 32
		251	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	252	{
		253	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	254	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	255	nick_neutral += AdWertNick;
		256	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	257	}
1173	hbuss	258	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		259	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		260	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	261	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	262	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		263	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	264	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	265	{
1171	hbuss	266	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		267	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	268	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		269	}
1051	killagreg	270	else
513	hbuss	271	{
		272	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		273	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		274	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		275	}
1051	killagreg	276
1	ingob	277	MesswertNick = 0;
		278	MesswertRoll = 0;
		279	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	280	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	281	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		282	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	283	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		284	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		285	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		286	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		287	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	288	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	289	VarioMeter = 0;
1	ingob	290	Mess_Integral_Hoch = 0;
		291	KompassStartwert = KompassValue;
		292	GPS_Neutral();
1051	killagreg	293	beeptime = 50;
882	hbuss	294	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		295	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	296	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	297	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		298	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	299	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	300	LED_Init();
		301	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	302	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	303	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	304	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	305	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		306	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		307	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		308	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	309	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	310	if(ServoActive)
		311	{
		312	HEF4017R_ON;
		313	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		314	}
1	ingob	315	}
		316
		317	//############################################################################
395	hbuss	318	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	319	void Mittelwert(void)
		320	//############################################################################
1051	killagreg	321	{
1111	hbuss	322	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		323	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	324	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	325
1111	hbuss	326	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		327	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	328	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		329	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	330	RohMesswertNick = MesswertNick;
		331	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	332
395	hbuss	333	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	334	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		335	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		336	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	337	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		338	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	339	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		340	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		341	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	342	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		343
1155	hbuss	344	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		345	// ADC einschalten
1171	hbuss	346	ANALOG_ON;
1155	hbuss	347	AdReady = 0;
		348	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		349
1216	killagreg	350	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		351	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	352	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		353
1216	killagreg	354	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		355	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	356	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		357
1120	hbuss	358	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	359	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		360	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	361	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		362	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		363	{
1153	hbuss	364	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	365	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	366	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	367	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	368	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	369	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	370	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		371	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	372	tmpl4 -= tmpl3;
		373	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	374	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	375
1153	hbuss	376	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	377	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	378	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	379	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	380	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	381	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	382	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	383	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	384	}
1166	hbuss	385	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	386
1166	hbuss	387	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		388	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		389
1111	hbuss	390	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		391	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		392	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	393	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	394	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		395	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	396	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	397	{
882	hbuss	398	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	399	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	400	}
395	hbuss	401	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		402	{
882	hbuss	403	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	404	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	405	}
395	hbuss	406	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	407	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		408	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	409	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	410	{
		411	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		412	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	413	}
		414	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	415	{
882	hbuss	416	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	417	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	418	}
1111	hbuss	419
1	ingob	420	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		421	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		422	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	423	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	424	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		425
1166	hbuss	426	#define D_LIMIT 128
		427
1171	hbuss	428	MesswertNick = HiResNick / 8;
		429	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	430
1167	hbuss	431	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		432	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		433	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		434	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		435	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		436	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		437
1216	killagreg	438	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	439	{
1166	hbuss	440	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		441	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	442	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		443	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	444	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		445	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		446	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	447	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		448	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	449	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		450	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		451	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	452	}
1111	hbuss	453
1166	hbuss	454	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		455	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		456	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		457	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	458
		459	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		460	{
		461	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		462	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		463	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		464	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		465	}
		466
1	ingob	467	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		468	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		469	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		470	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		471	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		472	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		473	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		474	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		475	}
		476
		477	//############################################################################
		478	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		479	void CalibrierMittelwert(void)
		480	//############################################################################
1051	killagreg	481	{
1021	hbuss	482	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	483	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		484	ANALOG_OFF;
395	hbuss	485	MesswertNick = AdWertNick;
		486	MesswertRoll = AdWertRoll;
		487	MesswertGier = AdWertGier;
		488	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		489	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		490	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		491	// ADC einschalten
1051	killagreg	492	ANALOG_ON;
1	ingob	493	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		494	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		495	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		496	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		497	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		498	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		499	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		500	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	501
		502	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	503	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	504	}
		505
		506	//############################################################################
		507	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		508	void SendMotorData(void)
		509	//############################################################################
1051	killagreg	510	{
1209	hbuss	511	unsigned char i;
921	hbuss	512	if(!MotorenEin)
1	ingob	513	{
1212	hbuss	514	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	515	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		516	{
		517	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	518	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	519	}
1212	hbuss	520	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	521	}
1212	hbuss	522	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	523
1212	hbuss	524	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		525	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		526	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		527	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	528
		529	//Start I2C Interrupt Mode
		530	twi_state = 0;
		531	motor = 0;
1051	killagreg	532	i2c_start();
1	ingob	533	}
		534
		535
		536
		537	//############################################################################
		538	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	539	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	540	//############################################################################
		541	{
921	hbuss	542	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		543	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	544	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	545	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		546	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	547	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	548	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	549	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	550	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	551	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	552	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	553	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		554	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	555	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		556	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		557	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		558	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		559	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		560	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		561	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		562	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		563	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	564	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	565	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	566	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	567	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	568	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		569	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		570	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	571	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	572	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		573	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		574	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	575	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	576	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		577	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		578	}
		579
		580
		581	//############################################################################
		582	//
		583	void MotorRegler(void)
		584	//############################################################################
		585	{
1330	killagreg	586	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	587	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		588	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		589	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	590	static long IntegralFehlerNick = 0;
		591	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	592	static unsigned int RcLostTimer;
		593	static unsigned char delay_neutral = 0;
		594	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		595	static char TimerWerteausgabe = 0;
		596	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	597	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	598	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	599	unsigned char i;
1328	hbuss	600	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	601	Mittelwert();
1	ingob	602	GRN_ON;
1051	killagreg	603	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	604	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	605	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		606	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	607	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	608
1051	killagreg	609	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	610	// Empfang schlecht
1051	killagreg	611	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	612	if(SenderOkay < 100)
		613	{
1051	killagreg	614	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		615	else
1	ingob	616	{
		617	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	618	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	619	}
1	ingob	620	ROT_ON;
693	hbuss	621	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	622	{
		623	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	624	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	625	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	626	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	627	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		628	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		629	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	630	}
1	ingob	631	else MotorenEin = 0;
		632	}
1051	killagreg	633	else
		634	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	635	// Emfang gut
1051	killagreg	636	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	637	if(SenderOkay > 140)
		638	{
1254	killagreg	639	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	640	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	641	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	642	{
		643	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		644	}
871	hbuss	645	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	646	{
		647	SummeNick = 0;
		648	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	649	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	650	{
1051	killagreg	651	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	652	sollGier = 0;
1051	killagreg	653	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	654	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	655	}
921	hbuss	656	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	657
595	hbuss	658	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	659	{
1051	killagreg	660	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	661	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	663	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		664	{
		665	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		666	{
		667	GRN_OFF;
		668	MotorenEin = 0;
		669	delay_neutral = 0;
		670	modell_fliegt = 0;
		671	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		672	{
304	ingob	673	unsigned char setting=1;
1	ingob	674	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		675	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		676	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		677	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		678	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	679	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	680	}
820	hbuss	681	// else
1051	killagreg	682	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		683	{
819	hbuss	684	WinkelOut.CalcState = 1;
		685	beeptime = 1000;
		686	}
		687	else
1	ingob	688	{
819	hbuss	689	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		690	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		691	{
1	ingob	692	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	693	}
1330	killagreg	694	ServoActive = 0;
819	hbuss	695	SetNeutral();
1232	hbuss	696	ServoActive = 1;
		697	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		698	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	699	}
1051	killagreg	700	}
1	ingob	701	}
1051	killagreg	702	else
513	hbuss	703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		704	{
		705	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		706	{
		707	GRN_OFF;
		708	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		709	MotorenEin = 0;
		710	delay_neutral = 0;
		711	modell_fliegt = 0;
		712	SetNeutral();
		713	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		714	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		715	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		716	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		717	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		718	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	719	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	720	}
513	hbuss	721	}
1	ingob	722	else delay_neutral = 0;
		723	}
1051	killagreg	724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	725	// Gas ist unten
1051	killagreg	726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	727	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	728	{
		729	// Starten
		730	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		731	{
1051	killagreg	732	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	733	// Einschalten
1051	killagreg	734	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	735	if(++delay_einschalten > 200)
		736	{
		737	delay_einschalten = 200;
		738	modell_fliegt = 1;
		739	MotorenEin = 1;
		740	sollGier = 0;
1051	killagreg	741	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	742	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	743	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		744	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	745	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		746	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		747	SummeNick = 0;
		748	SummeRoll = 0;
921	hbuss	749	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	750	}
		751	}
1	ingob	752	else delay_einschalten = 0;
		753	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	755	// Auschalten
1051	killagreg	756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	757	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		758	{
		759	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		760	{
1298	hbuss	761	MotorenEin = 0;
		762	delay_ausschalten = 200;
		763	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	764	}
1	ingob	765	}
		766	else delay_ausschalten = 0;
		767	}
		768	}
1051	killagreg	769	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	770	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	771	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	772
1254	killagreg	773	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	774	{
604	hbuss	775	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	776	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	777	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	778	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	779	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	780
723	hbuss	781	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		782	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	783	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	784
1	ingob	785	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	786	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		787	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		788
1350	hbuss	789	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	790
1153	hbuss	791	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		792	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	793	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		794	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	795
595	hbuss	796	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		797	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		798	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	799	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	800	{
		801	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		802	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		803	StickGier += ExternControl.Gier;
		804	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		805	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		806	}
855	hbuss	807	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	808
1	ingob	809	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	810	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		811	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	812
1051	killagreg	813	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	814	{
1051	killagreg	815	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	816	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	817	}
928	hbuss	818	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	819	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	820	{
1051	killagreg	821	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	822	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	823	}
928	hbuss	824	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	825	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	826
1051	killagreg	827	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	828	// Looping?
1051	killagreg	829	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	830	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	831	else
		832	{
395	hbuss	833	{
1051	killagreg	834	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		835	}
		836	}
993	hbuss	837	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	838	else
395	hbuss	839	{
		840	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		841	{
		842	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		843	}
1051	killagreg	844	}
173	holgerb	845
993	hbuss	846	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	847	else
		848	{
395	hbuss	849	if(Looping_Oben) // Hysterese
		850	{
1051	killagreg	851	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		852	}
		853	}
993	hbuss	854	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	855	else
395	hbuss	856	{
		857	if(Looping_Unten) // Hysterese
		858	{
		859	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		860	}
1051	killagreg	861	}
395	hbuss	862
		863	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	864	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	865	} // Ende neue Funken-Werte
		866
		867	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		868	{
173	holgerb	869	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	870	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	871	}
		872
1051	killagreg	873
		874	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		875	// Bei Empfangsausfall im Flug
		876	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	877	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	878	{
		879	StickGier = 0;
		880	StickNick = 0;
		881	StickRoll = 0;
1211	hbuss	882	GyroFaktor = 90;
		883	IntegralFaktor = 120;
		884	GyroFaktorGier = 90;
		885	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	886	Looping_Roll = 0;
		887	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	888	}
395	hbuss	889
		890
1051	killagreg	891	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	892	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	893	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	894	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		895
		896	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		897	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		898	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		899	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		900
		901	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		902	{
		903	IntegralAccNick = 0;
		904	IntegralAccRoll = 0;
		905	MittelIntegralNick = 0;
		906	MittelIntegralRoll = 0;
		907	MittelIntegralNick2 = 0;
		908	MittelIntegralRoll2 = 0;
		909	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		910	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		911	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	912	LageKorrekturNick = 0;
		913	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	914	}
		915
1051	killagreg	916	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	917	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	918	{
		919	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	920	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	921	{
		922	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	923	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		924	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		925	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	926	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		927	{
		928	tmp_long /= 2;
		929	tmp_long2 /= 2;
		930	}
		931	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		932	{
		933	tmp_long /= 3;
		934	tmp_long2 /= 3;
		935	}
		936	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		937	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		938	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		939	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		940	}
1051	killagreg	941	else
992	hbuss	942	{
		943	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	944	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	945	tmp_long /= 16;
		946	tmp_long2 /= 16;
		947	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		948	{
		949	tmp_long /= 3;
		950	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	951	}
		952	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	953	{
		954	tmp_long /= 3;
		955	tmp_long2 /= 3;
		956	}
1155	hbuss	957
		958	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	959	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		960	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		961	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		962	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		963	}
1166	hbuss	964
		965	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	966	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		967	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	968	}
1051	killagreg	969	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	970	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		971	{
		972	static int cnt = 0;
		973	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		974	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	975	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	976	{
395	hbuss	977	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		978	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		979	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		980	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		981	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	982	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	983	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		984	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		985	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	986	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		987	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	988	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	989
		990	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	991	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	992
992	hbuss	993	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	994	{
		995	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	996	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	997	}
498	hbuss	998
1051	killagreg	999	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1000	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1001	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1002	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1003	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1004	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1005	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1006	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1007
		1008	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1009	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1010	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1011	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1012
1111	hbuss	1013	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1014	{
927	hbuss	1015	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1016	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1017	}
693	hbuss	1018	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1019
		1020
1243	killagreg	1021	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1022	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1023	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1024	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1025	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1026	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1027	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1028	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1029	{
1051	killagreg	1030	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1031	{
1051	killagreg	1032	if(last_n_p)
395	hbuss	1033	{
1173	hbuss	1034	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1035	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1036	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1037	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1038	}
395	hbuss	1039	else last_n_p = 1;
		1040	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1041	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1042	{
		1043	if(last_n_n)
1051	killagreg	1044	{
1173	hbuss	1045	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1046	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1047	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1048	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1049	}
395	hbuss	1050	else last_n_n = 1;
		1051	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1052	}
		1053	else
847	hbuss	1054	{
		1055	cnt = 0;
921	hbuss	1056	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1057	}
499	hbuss	1058	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1059	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1060	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1061	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1062
395	hbuss	1063	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1064	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1065	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1066	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1067	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1068	{
1051	killagreg	1069	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1070	{
1051	killagreg	1071	if(last_r_p)
395	hbuss	1072	{
1173	hbuss	1073	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1074	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1075	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1076	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1077	}
395	hbuss	1078	else last_r_p = 1;
		1079	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1080	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1081	{
1051	killagreg	1082	if(last_r_n)
395	hbuss	1083	{
1173	hbuss	1084	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1085	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1086	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1087	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1088	}
		1089	else last_r_n = 1;
		1090	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1091	} else
492	hbuss	1092	{
		1093	cnt = 0;
921	hbuss	1094	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1095	}
499	hbuss	1096	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1097	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1098	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1099	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1100	}
1051	killagreg	1101	else
498	hbuss	1102	{
		1103	LageKorrekturRoll = 0;
		1104	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1105	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1106	}
1051	killagreg	1107
498	hbuss	1108	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1109	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1110	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1111	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1112	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1113	IntegralAccNick = 0;
		1114	IntegralAccRoll = 0;
		1115	IntegralAccZ = 0;
		1116	MittelIntegralNick = 0;
		1117	MittelIntegralRoll = 0;
		1118	MittelIntegralNick2 = 0;
		1119	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1120	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1121	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1122
1173	hbuss	1123
1051	killagreg	1124	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1125	// Gieren
1051	killagreg	1126	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1127	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1128	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1129	{
921	hbuss	1130	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1131	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1132	{
		1133	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1134	};
1	ingob	1135	}
395	hbuss	1136	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1137	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1138	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1139	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1140	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1141	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1142
		1143	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1144	// Kompass
1051	killagreg	1145	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1146	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1147
1051	killagreg	1148	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1149	{
819	hbuss	1150	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1151	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1152	v = abs(IntegralRoll /512);
		1153	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1154	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1155	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1156	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1157	{
		1158	fehler = 0;
1051	killagreg	1159	}
921	hbuss	1160	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1161	{
		1162	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1163	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1164	{
1352	hbuss	1165	// beeptime = 200;
847	hbuss	1166	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1167	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1168	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1169	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1170	}
1	ingob	1171	}
824	hbuss	1172	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1173	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1174	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1175	if(w >= 0)
1	ingob	1176	{
1051	killagreg	1177	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1178	{
1051	killagreg	1179	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1180	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1181	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1182	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1183	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1184	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1185	else
693	hbuss	1186	if(v < -w) v = -w;
		1187	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1188	}
693	hbuss	1189	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1190	}
921	hbuss	1191	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1192	}
		1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1194
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1196	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1198	if(!TimerWerteausgabe--)
		1199	{
395	hbuss	1200	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1201
1171	hbuss	1202	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1203	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1204	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1205	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1206	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1207	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1208	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1209	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1210	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1211	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1212	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1213	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1214	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1215	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1216	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1217	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1218	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1219	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1220	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1221	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1222	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1223	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1224	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1225	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1226	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1227	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1228	}
		1229
1051	killagreg	1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1231	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1232	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1233	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1234
1171	hbuss	1235	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1236	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1237
1167	hbuss	1238	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1239	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1240	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1241
1166	hbuss	1242	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1243	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1244	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1245
1	ingob	1246	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1247	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1248	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1249	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1250	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1251	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1252	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1253	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1254	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1255
1051	killagreg	1256	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1257	// H�henregelung
		1258	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1259	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1260	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1261	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1262
		1263	// if height control is activated
1322	hbuss	1264	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1265	{
1332	hbuss	1266	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1267	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1268	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1269	int HCGas, HeightDeviation;
		1270	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1271	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1272	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1273	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1274	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1275	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1276
1309	hbuss	1277	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1278	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1279	{
1322	hbuss	1280	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1281	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1282
1322	hbuss	1283	// Expand the measurement
		1284	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1285	if(!BaroExpandActive)
		1286	{
		1287	if(MessLuftdruck > 920)
		1288	{ // increase offset
1330	killagreg	1289	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1290	{
		1291	ExpandBaro -= 1;
		1292	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1293	beeptime = 300;
1352	hbuss	1294	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1295	}
		1296	else
1322	hbuss	1297	{
		1298	BaroAtLowerLimit = 1;
		1299	}
		1300	}
		1301	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1302	else
1322	hbuss	1303	if(MessLuftdruck < 100)
		1304	{ // decrease offset
1330	killagreg	1305	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1306	{
		1307	ExpandBaro += 1;
		1308	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1309	beeptime = 300;
1352	hbuss	1310	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1311	}
		1312	else
1322	hbuss	1313	{
		1314	BaroAtUpperLimit = 1;
		1315	}
		1316	}
1330	killagreg	1317	else
1322	hbuss	1318	{
		1319	BaroAtUpperLimit = 0;
		1320	BaroAtLowerLimit = 0;
		1321	}
		1322	}
		1323	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1324	{
		1325	// now clear the D-values
		1326	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1327	VarioMeter = 0;
		1328	BaroExpandActive--;
		1329	}
1328	hbuss	1330
		1331	// if height control is activated by an rc channel
		1332	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1333	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1334	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1335	{ //height control not active
		1336	if(!delay--)
		1337	{
		1338	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1339	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1340	delay = 1;
		1341	}
		1342	}
		1343	else
		1344	{ //height control is activated
		1345	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1346	delay = 200;
1328	hbuss	1347	}
1051	killagreg	1348	}
1309	hbuss	1349	else // no switchable height control
		1350	{
		1351	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1352	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1353	}
1322	hbuss	1354
1320	hbuss	1355	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1356	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1357	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1358	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1359	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1360	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1361	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1362	{
		1363	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1364	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1365	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1366
1330	killagreg	1367	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1368	// Holger original version
		1369	// start of height control algorithm
		1370	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1371	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1372	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1373	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1374	{ // old version
1309	hbuss	1375	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1376	HeightTrimming = 0;
		1377	}
1314	killagreg	1378	else
1309	hbuss	1379	{
		1380	// alternative height control
		1381	// PD-Control with respect to hoover point
		1382	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1383	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1384	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1385	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1386	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1387	{
		1388	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1389	{
		1390	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1391	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1392	}
		1393	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1394	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1395	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1396	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1397	{
		1398	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1399	{
		1400	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1401	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1402	}
		1403	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1404	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1405	}
		1406	else // Gas Stick in Hoover Range
		1407	{
1352	hbuss	1408	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1409	{
1352	hbuss	1410	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1411	HeightTrimming = 0;
		1412	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1413	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1414	}
		1415	}
		1416	// Trim height set point
1334	killagreg	1417	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1418	{
1332	hbuss	1419	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1420	HeightTrimming = 0;
		1421	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1422	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1423	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1424	{
		1425	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1426	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1427	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1428	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1429	}
1309	hbuss	1430	}
1352	hbuss	1431	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1432	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1433	else
		1434	{
1322	hbuss	1435	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1436	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1437	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1438	}
1309	hbuss	1439	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1440	}
1314	killagreg	1441
		1442	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1443	{
1309	hbuss	1444	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1445	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1446	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1447	HCGas -= tmp_int;
		1448	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1449	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1450	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1451	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1452	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1453	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1454	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1455	HCGas -= tmp_int;
		1456	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1457	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1458	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1459	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1460
1309	hbuss	1461	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1462	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1463	{
		1464	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1465	}
1276	hbuss	1466
1322	hbuss	1467	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1468	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1469	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1470	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1471	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1472
1322	hbuss	1473	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1474	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1475	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1476	tmp_long2 *= 8192L;
		1477	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1478	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1479	// update height control gas averaging
		1480	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1481	// limit height control gas pd-control output
		1482	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1483	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1484	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1485	{ // old version
1309	hbuss	1486	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1487	}
1309	hbuss	1488	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1489	}
1309	hbuss	1490	}// EOF height control active
1320	hbuss	1491	else // HC not active
		1492	{
		1493	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1494	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1495	{
		1496	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1497	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1498	}
		1499	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1500	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1501	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1502	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1503	}
1283	hbuss	1504
1309	hbuss	1505	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1506	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1507	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1508	{
		1509	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1510	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1511	{
1330	killagreg	1512	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1513	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1514	tmp_long2 /= 8192;
		1515
1309	hbuss	1516	// average vertical projected thrust
		1517	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1518	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1519	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1520	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1521	}
		1522	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1523	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1524	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1525	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1526	}
		1527	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1528	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1529	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1530	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1531	}
		1532	else //later
		1533	{
		1534	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1535	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1536	}
		1537	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1538	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1539	{
		1540	int16_t band;
		1541	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1542	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1543	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1544	}
		1545	else
		1546	{ // no limit
		1547	HooverGasMin = 0;
		1548	HooverGasMax = 1023;
		1549	}
		1550	}
		1551	}
1330	killagreg	1552	}
1322	hbuss	1553	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1554	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1555
		1556	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1557	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1558	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1559
1051	killagreg	1560	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1561	// all BL-Ctrl connected?
		1562	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1563	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1564	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1565	{
		1566	modell_fliegt = 1;
		1567	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1568	}
		1569	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1570	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1571	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1572	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1574	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1575	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1576	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1577	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1578	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1579	{
1051	killagreg	1580	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1581	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1582	}
1051	killagreg	1583	else
693	hbuss	1584	{
1051	killagreg	1585	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1586	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1587	}
855	hbuss	1588	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1589	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1590	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1591
1051	killagreg	1592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1593	// Nick-Achse
1051	killagreg	1594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1595	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1596	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1597	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1598	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1599	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1600	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1601	// Motor Vorn
499	hbuss	1602	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1603	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1604	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1605
1153	hbuss	1606	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1607	// Roll-Achse
		1608	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1609	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1610	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1611	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1612	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1613	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1614	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1615	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1616	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1617	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1618
		1619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1620	// Universal Mixer
1155	hbuss	1621	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1622	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1623	{
		1624	signed int tmp_int;
		1625	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1626	{
		1627	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1628	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1629	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1630	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1409	martinchzh	1631
		1632
		1633
		1634
		1635
		1636	if(Parameter_UserParam1 < 51) // MartinW, orginales MotorSmoothing
		1637	{
		1638	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
		1639
		1640	}
		1641
		1642	if(Parameter_UserParam1 < 101 && Parameter_UserParam1 > 50) // MartinW, nur bei ansteigenden Werten
		1643	{
		1644	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing2(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
		1645
		1646	}
		1647
		1648	if(Parameter_UserParam1 < 201 && Parameter_UserParam1 > 100) // MartinW, mit ansteigendem und absteigendem Filter up50%/down50%
		1649	{
		1650	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing4(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
		1651
		1652	}
		1653
		1654	if(Parameter_UserParam1 > 200) // MartinW, Variabel, mit Parameter_UserParam2
		1655	{
		1656	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing3(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
		1657
		1658	}
		1659
		1660
		1661
		1662
		1663
		1664
		1665
1216	killagreg	1666	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1667	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1668	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1669	}
		1670	else Motor[i] = 0;
		1671	}
1167	hbuss	1672	/*
1153	hbuss	1673	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1674	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1675	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1676	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1677	*/
1111	hbuss	1678	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_VarMotorSmoothing/fc.c @ 2091 - Rev 1409