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1538 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include <avr/io.h>
53
#include <avr/interrupt.h>
54
#include "main.h"
55
#include "uart1.h"
56
#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
57
#include "ubx.h"
58
#else
59
#ifdef USE_RC_DSL
60
#include "dsl.h"
61
#endif
62
#ifdef USE_RC_SPEKTRUM
63
#include "spectrum.h"
64
#endif
65
#endif
66
 
67
#ifndef USART1_BAUD
68
#define USART1_BAUD 57600
69
#endif
70
 
71
/****************************************************************/
72
/*              Initialization of the USART1                    */
73
/****************************************************************/
74
void USART1_Init (void)
75
{
76
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
77
        uint8_t sreg = SREG;
78
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);
79
 
80
        // disable all interrupts before reconfiguration
81
        cli();
82
 
83
        // disable RX-Interrupt
84
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
85
        // disable TX-Interrupt
86
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
87
        // disable DRE-Interrupt
88
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
89
 
90
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
91
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
92
        PORTD |= (1 << PORTD2);
93
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
94
 
95
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
96
        PORTD |= (1 << PORTD3);
97
        DDRD  |= (1 << DDD3);
98
 
99
        // USART0 Baud Rate Register
100
        // set clock divider
101
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
102
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
103
 
104
        // enable double speed operation
105
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
106
        // enable receiver and transmitter
107
        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
108
        // set asynchronous mode
109
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
110
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
111
        // no parity
112
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
113
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
114
        // 1 stop bit
115
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
116
        // 8-bit
117
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
118
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
119
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
120
 
121
        // flush receive buffer explicit
122
        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
123
 
124
        // enable interrupts at the end
125
        // enable RX-Interrupt
126
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
127
        // enable TX-Interrupt
128
        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
129
        // enable DRE interrupt
130
        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);
131
 
132
        // restore global interrupt flags
133
    SREG = sreg;
134
}
135
 
136
 
137
 
138
/****************************************************************/
139
/*               USART1 data register empty ISR                 */
140
/****************************************************************/
141
/*ISR(USART1_UDRE_vect)
142
{
143
 
144
}
145
*/
146
 
147
/****************************************************************/
148
/*               USART1 transmitter ISR                         */
149
/****************************************************************/
150
/*ISR(USART1_TX_vect)
151
{
152
 
153
}
154
*/
155
/****************************************************************/
156
/*               USART1 receiver ISR                            */
157
/****************************************************************/
158
ISR(USART1_RX_vect)
159
{
160
        uint8_t c;
161
        c = UDR1; // get data byte
162
        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
163
        ubx_parser(c);                  // and put it into the ubx protocol parser
164
        #else
165
        #ifdef USE_RC_DSL
166
        dsl_parser(c);                  // parse dsl data stream
167
        #endif
168
        #ifdef USE_RC_SPEKTRUM
169
        spectrum_parser(c);             // parse spectrum data stream
170
        #endif
171
        #endif
172
}