WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1476 - /branches/V0.76g_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1476	MartinR	70	//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es
		71	volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR ge�ndert
		72
1	ingob	73	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	74	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		75	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		76	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		77	long Integral_Gier = 0;
		78	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		79	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		80	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		81	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	82	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	83	int KompassValue = 0;
		84	int KompassStartwert = 0;
		85	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	86	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	87	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	88	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	89	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	90	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	91	long ErsatzKompass;
		92	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		93	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	94	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		95	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	96	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	97	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	99	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	100	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	101	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	104	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	105	//float Ki = FAKTOR_I;
		106	int Ki = 10300 / 33;
1476	MartinR	107	int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : f�r Ki bei HH �ber Schalter
		108
395	hbuss	109	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		110	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	111
		112	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		115	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		116	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	117	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	119	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	121	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		122	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	123	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		124	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		125	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	129	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	133	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	134	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	135	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	136	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		137	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		138	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		139	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	140	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	141	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		142	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		143	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		144	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	146	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	151	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		152	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		153	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	154	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	155	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	156	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1476	MartinR	157	//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
		158	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugef�gt
		159
871	hbuss	160	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	161	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	162	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	163	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	164	unsigned char RequiredMotors = 4;
		165	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		166	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	167	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	168	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		169	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		170	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	171
1166	hbuss	172	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		173	{
		174	int motor;
		175	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
1476	MartinR	176	//else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
		177	else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW ge�ndert
		178
1166	hbuss	179	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		180	return(motor);
		181	}
		182
1232	hbuss	183	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	184	{
1232	hbuss	185	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	186	while(Anzahl--)
		187	{
1232	hbuss	188	beeptime = dauer;
		189	while(beeptime);
		190	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	191	}
		192	}
		193
		194	//############################################################################
		195	// Nullwerte ermitteln
		196	void SetNeutral(void)
		197	//############################################################################
		198	{
1111	hbuss	199	unsigned char i;
		200	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	201	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	202	NeutralAccX = 0;
1	ingob	203	NeutralAccY = 0;
		204	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	205	AdNeutralNick = 0;
		206	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	207	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	208	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	209	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	210	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	211	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	212	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	213	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	214	CalibrierMittelwert();
		215	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	216	{
1	ingob	217	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		218	}
1166	hbuss	219	#define NEUTRAL_FILTER 32
		220	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	221	{
		222	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	223	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	224	nick_neutral += AdWertNick;
		225	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	226	}
1173	hbuss	227	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		228	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		229	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	230	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	231	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		232	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	233	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	234	{
1171	hbuss	235	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		236	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	237	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		238	}
1051	killagreg	239	else
513	hbuss	240	{
		241	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		242	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		243	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		244	}
1051	killagreg	245
1	ingob	246	MesswertNick = 0;
		247	MesswertRoll = 0;
		248	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	249	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	250	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		251	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	252	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		253	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		254	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		255	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		256	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	257	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	258	VarioMeter = 0;
1	ingob	259	Mess_Integral_Hoch = 0;
		260	KompassStartwert = KompassValue;
		261	GPS_Neutral();
1051	killagreg	262	beeptime = 50;
882	hbuss	263	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		264	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	265	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	266	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		267	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	268	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	269	LED_Init();
		270	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	271	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	272	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	273	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	274	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		275	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		276	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		277	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	278	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	279	if(ServoActive)
		280	{
		281	HEF4017R_ON;
		282	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		283	}
1	ingob	284	}
		285
		286	//############################################################################
395	hbuss	287	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	288	void Mittelwert(void)
		289	//############################################################################
1051	killagreg	290	{
1111	hbuss	291	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		292	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	293	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	294
1111	hbuss	295	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		296	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	297	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		298	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	299	RohMesswertNick = MesswertNick;
		300	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	301
395	hbuss	302	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	303	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		304	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		305	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	306	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		307	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	308	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		309	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		310	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	311	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		312
1155	hbuss	313	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		314	// ADC einschalten
1171	hbuss	315	ANALOG_ON;
1155	hbuss	316	AdReady = 0;
		317	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		318
1216	killagreg	319	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		320	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	321	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		322
1216	killagreg	323	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		324	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	325	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		326
1120	hbuss	327	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	328	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		329	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	330	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1476	MartinR	331
		332	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zus�tzlich
		333
		334	//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es
		335	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zus�tzlich "&& IntegralFaktor"
395	hbuss	336	{
1153	hbuss	337	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	338	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	339	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	340	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	341	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	342	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	343	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		344	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	345	tmpl4 -= tmpl3;
		346	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	347	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	348
1153	hbuss	349	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	350	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	351	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	352	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	353	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	354	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	355	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	356	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	357	}
1166	hbuss	358	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	359
1166	hbuss	360	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		361	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		362
1111	hbuss	363	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		364	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		365	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	366	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	367	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		368	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	369	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	370	{
882	hbuss	371	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	372	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	373	}
395	hbuss	374	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		375	{
882	hbuss	376	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	377	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	378	}
395	hbuss	379	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	380	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		381	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	382	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	383	{
		384	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		385	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	386	}
		387	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	388	{
882	hbuss	389	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	390	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	391	}
1111	hbuss	392
1	ingob	393	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		394	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		395	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	396	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	397	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		398
1166	hbuss	399	#define D_LIMIT 128
		400
1171	hbuss	401	MesswertNick = HiResNick / 8;
		402	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	403
1476	MartinR	404	// MartinR : so war es Anfang
		405	/*
		406
1167	hbuss	407	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		408	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		409	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		410	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		411	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		412	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		413
1476	MartinR	414	// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
		415	*/
		416	// MartinR : so war es Ende
		417
		418	// MartinR : Neu Anfang
		419	if(PlatinenVersion == 10)
		420	{
		421	if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
		422	if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
		423	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
		424	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
		425	if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
		426	if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
		427	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
		428	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
		429	}
		430	else
		431	{
		432	if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
		433	if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
		434	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
		435	if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
		436	if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
		437	if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
		438	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
		439	if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
		440	}
		441	// MartinR : Neu Ende
		442
1216	killagreg	443	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	444	{
1166	hbuss	445	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		446	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	447	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		448	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	449	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		450	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		451	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	452	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		453	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	454	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		455	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		456	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	457	}
1111	hbuss	458
1166	hbuss	459	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		460	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		461	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		462	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	463
		464	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		465	{
		466	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		467	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		468	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		469	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		470	}
		471
1	ingob	472	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		473	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		474	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		475	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		476	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		477	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		478	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		479	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		480	}
		481
		482	//############################################################################
		483	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		484	void CalibrierMittelwert(void)
		485	//############################################################################
1051	killagreg	486	{
1021	hbuss	487	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	488	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		489	ANALOG_OFF;
395	hbuss	490	MesswertNick = AdWertNick;
		491	MesswertRoll = AdWertRoll;
		492	MesswertGier = AdWertGier;
		493	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		494	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		495	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		496	// ADC einschalten
1051	killagreg	497	ANALOG_ON;
1	ingob	498	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		499	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		500	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		501	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		502	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		503	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		504	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		505	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	506
		507	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	508	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	509	}
		510
		511	//############################################################################
		512	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		513	void SendMotorData(void)
		514	//############################################################################
1051	killagreg	515	{
1209	hbuss	516	unsigned char i;
921	hbuss	517	if(!MotorenEin)
1	ingob	518	{
1212	hbuss	519	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	520	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		521	{
		522	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	523	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	524	}
1212	hbuss	525	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	526	}
1212	hbuss	527	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	528
1212	hbuss	529	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		530	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		531	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		532	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	533
		534	//Start I2C Interrupt Mode
		535	twi_state = 0;
		536	motor = 0;
1051	killagreg	537	i2c_start();
1	ingob	538	}
		539
		540
		541
		542	//############################################################################
		543	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	544	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	545	//############################################################################
		546	{
921	hbuss	547	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		548	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	549	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	550	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		551	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	552	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	553	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	554	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	555	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	556	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	557	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	558	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		559	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	560	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		561	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		562	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		563	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		564	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		565	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		566	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		567	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		568	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	569	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	570	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	571	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	572	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	573	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		574	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		575	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	576	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	577	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		579	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	580	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1476	MartinR	581
		582	if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : f�r HH �ber Schalter
		583	Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird �bertragen
		584	if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
		585	// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
		586
1	ingob	587	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		588	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		589	}
		590
		591
		592	//############################################################################
		593	//
		594	void MotorRegler(void)
		595	//############################################################################
		596	{
1330	killagreg	597	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	598	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		599	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1476	MartinR	600
		601	static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: F�r ACC-HH Umschaltung
		602
1	ingob	603	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	604	static long IntegralFehlerNick = 0;
		605	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	606	static unsigned int RcLostTimer;
		607	static unsigned char delay_neutral = 0;
		608	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		609	static char TimerWerteausgabe = 0;
		610	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	611	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	612	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	613	unsigned char i;
1328	hbuss	614	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	615	Mittelwert();
1	ingob	616	GRN_ON;
1051	killagreg	617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	618	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		620	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	621	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	622
1051	killagreg	623	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	624	// Empfang schlecht
1051	killagreg	625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	626	if(SenderOkay < 100)
		627	{
1051	killagreg	628	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		629	else
1	ingob	630	{
		631	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	632	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	633	}
1	ingob	634	ROT_ON;
693	hbuss	635	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	636	{
		637	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	638	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	639	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	640	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	641	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		642	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		643	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	644	}
1	ingob	645	else MotorenEin = 0;
		646	}
1051	killagreg	647	else
		648	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	649	// Emfang gut
1051	killagreg	650	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	651	if(SenderOkay > 140)
		652	{
1254	killagreg	653	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	654	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	655	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	656	{
		657	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		658	}
871	hbuss	659	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	660	{
		661	SummeNick = 0;
		662	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	663	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	664	{
1051	killagreg	665	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	666	sollGier = 0;
1051	killagreg	667	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	668	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	669	}
921	hbuss	670	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	671
595	hbuss	672	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	673	{
1051	killagreg	674	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	675	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	676	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	677	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		678	{
		679	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		680	{
		681	GRN_OFF;
		682	MotorenEin = 0;
		683	delay_neutral = 0;
		684	modell_fliegt = 0;
		685	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		686	{
304	ingob	687	unsigned char setting=1;
1	ingob	688	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		689	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		690	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		691	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		692	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	693	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	694	}
820	hbuss	695	// else
1051	killagreg	696	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		697	{
819	hbuss	698	WinkelOut.CalcState = 1;
		699	beeptime = 1000;
		700	}
		701	else
1	ingob	702	{
819	hbuss	703	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		704	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		705	{
1	ingob	706	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	707	}
1330	killagreg	708	ServoActive = 0;
819	hbuss	709	SetNeutral();
1232	hbuss	710	ServoActive = 1;
		711	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		712	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	713	}
1051	killagreg	714	}
1	ingob	715	}
1051	killagreg	716	else
513	hbuss	717	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		718	{
		719	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		720	{
		721	GRN_OFF;
		722	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		723	MotorenEin = 0;
		724	delay_neutral = 0;
		725	modell_fliegt = 0;
		726	SetNeutral();
		727	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		728	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		729	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		730	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		731	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		732	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	733	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	734	}
513	hbuss	735	}
1	ingob	736	else delay_neutral = 0;
		737	}
1051	killagreg	738	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	739	// Gas ist unten
1051	killagreg	740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	741	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	742	{
		743	// Starten
		744	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		745	{
1051	killagreg	746	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	747	// Einschalten
1051	killagreg	748	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	749	if(++delay_einschalten > 200)
		750	{
		751	delay_einschalten = 200;
		752	modell_fliegt = 1;
		753	MotorenEin = 1;
		754	sollGier = 0;
1051	killagreg	755	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	756	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	757	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		758	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	759	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		760	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		761	SummeNick = 0;
		762	SummeRoll = 0;
921	hbuss	763	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	764	}
		765	}
1	ingob	766	else delay_einschalten = 0;
		767	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	768	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	769	// Auschalten
1051	killagreg	770	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	771	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		772	{
		773	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		774	{
1298	hbuss	775	MotorenEin = 0;
		776	delay_ausschalten = 200;
		777	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	778	}
1	ingob	779	}
		780	else delay_ausschalten = 0;
		781	}
		782	}
1051	killagreg	783	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	784	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	785	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	786
1254	killagreg	787	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	788	{
604	hbuss	789	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	790	ParameterZuordnung();
1476	MartinR	791
		792	// MartinR: original:
		793	/*
1051	killagreg	794	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	795	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	796	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	797
723	hbuss	798	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		799	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	800	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1476	MartinR	801	*/
723	hbuss	802
1476	MartinR	803	// MartinR: ge�ndert Anfang
		804	if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH �ber Schalter aktiv ist
		805	{
		806	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
		807	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
		808	//stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
		809	//stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
		810	}
		811
		812	else
		813	{
		814	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		815	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		816	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		817	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		818	}
		819
		820	if(IntegralFaktor)
		821	{
		822	stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		823	stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
		824	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		825	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		826
		827	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		828	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		829	}
		830	else // wenn HH , MartinR
		831	{
		832	//stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		833	//stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
		834	StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		835	StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
		836	}
		837
		838	// MartinR: ge�ndert Ende
		839
1	ingob	840	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	841	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		842	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		843
1350	hbuss	844	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	845
1153	hbuss	846	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		847	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	848	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		849	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	850
595	hbuss	851	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		852	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		853	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1476	MartinR	854	// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
		855
921	hbuss	856	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	857	{
		858	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		859	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		860	StickGier += ExternControl.Gier;
		861	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		862	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		863	}
855	hbuss	864	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	865
1476	MartinR	866	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: Original
		867	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) \|\| (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR
		868
1330	killagreg	869	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		870	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	871
1051	killagreg	872	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	873	{
1051	killagreg	874	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	875	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	876	}
928	hbuss	877	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	878	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	879	{
1051	killagreg	880	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	881	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	882	}
928	hbuss	883	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	884	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	885
1051	killagreg	886	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	887	// Looping?
1051	killagreg	888	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	889	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	890	else
		891	{
395	hbuss	892	{
1051	killagreg	893	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		894	}
		895	}
993	hbuss	896	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	897	else
395	hbuss	898	{
		899	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		900	{
		901	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		902	}
1051	killagreg	903	}
173	holgerb	904
993	hbuss	905	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	906	else
		907	{
395	hbuss	908	if(Looping_Oben) // Hysterese
		909	{
1051	killagreg	910	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		911	}
		912	}
993	hbuss	913	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	914	else
395	hbuss	915	{
		916	if(Looping_Unten) // Hysterese
		917	{
		918	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		919	}
1051	killagreg	920	}
395	hbuss	921
		922	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	923	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	924	} // Ende neue Funken-Werte
		925
		926	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		927	{
173	holgerb	928	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	929	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	930	}
		931
1051	killagreg	932
		933	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		934	// Bei Empfangsausfall im Flug
		935	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	936	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	937	{
		938	StickGier = 0;
		939	StickNick = 0;
		940	StickRoll = 0;
1211	hbuss	941	GyroFaktor = 90;
		942	IntegralFaktor = 120;
		943	GyroFaktorGier = 90;
		944	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	945	Looping_Roll = 0;
		946	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	947	}
395	hbuss	948
		949
1051	killagreg	950	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	951	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	952	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	953	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		954
		955	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		956	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		957	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		958	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		959
1476	MartinR	960	//if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll) // MartinR: so war es
		961	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll \|\| !IntegralFaktor) // MartinR: "\|\| !IntegralFaktor" hinzugef�gt
395	hbuss	962	{
		963	IntegralAccNick = 0;
		964	IntegralAccRoll = 0;
		965	MittelIntegralNick = 0;
		966	MittelIntegralRoll = 0;
		967	MittelIntegralNick2 = 0;
		968	MittelIntegralRoll2 = 0;
1476	MartinR	969
		970	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		971	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		972	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		973	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		974	Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		975	Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
		976
395	hbuss	977	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		978	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		979	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	980	LageKorrekturNick = 0;
		981	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	982	}
		983
1051	killagreg	984	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1476	MartinR	985	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
469	hbuss	986	{
		987	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	988	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	989	{
		990	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	991	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		992	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		993	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	994	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		995	{
		996	tmp_long /= 2;
		997	tmp_long2 /= 2;
		998	}
		999	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1000	{
		1001	tmp_long /= 3;
		1002	tmp_long2 /= 3;
		1003	}
		1004	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1005	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1006	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1007	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1008	}
1051	killagreg	1009	else
992	hbuss	1010	{
		1011	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1012	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1013	tmp_long /= 16;
		1014	tmp_long2 /= 16;
		1015	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1016	{
		1017	tmp_long /= 3;
		1018	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1019	}
		1020	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1021	{
		1022	tmp_long /= 3;
		1023	tmp_long2 /= 3;
		1024	}
1155	hbuss	1025
		1026	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1027	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1028	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1029	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1030	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1031	}
1166	hbuss	1032
		1033	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	1034	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1035	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1036	}
1051	killagreg	1037	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1038	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1039	{
		1040	static int cnt = 0;
		1041	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1042	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1476	MartinR	1043	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugef�gt
173	holgerb	1044	{
395	hbuss	1045	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1046	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1047	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1048	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1049	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1050	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1051	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1052	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1053	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1054	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1055	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1056	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1057
		1058	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1059	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1060
992	hbuss	1061	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1062	{
		1063	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1064	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1065	}
498	hbuss	1066
1051	killagreg	1067	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1068	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1069	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1070	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1071	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1072	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1073	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1074	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1075
		1076	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1077	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1078	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1079	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1080
1111	hbuss	1081	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1082	{
927	hbuss	1083	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1084	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1085	}
693	hbuss	1086	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1087
		1088
1243	killagreg	1089	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1090	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1091	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1092	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1093	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1094	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1095	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1096	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1097	{
1051	killagreg	1098	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1099	{
1051	killagreg	1100	if(last_n_p)
395	hbuss	1101	{
1173	hbuss	1102	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1103	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1104	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1105	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1106	}
395	hbuss	1107	else last_n_p = 1;
		1108	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1109	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1110	{
		1111	if(last_n_n)
1051	killagreg	1112	{
1173	hbuss	1113	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1114	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1115	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1116	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1117	}
395	hbuss	1118	else last_n_n = 1;
		1119	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1120	}
		1121	else
847	hbuss	1122	{
		1123	cnt = 0;
921	hbuss	1124	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1125	}
499	hbuss	1126	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1127	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1128	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1129	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1130
395	hbuss	1131	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1132	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1133	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1134	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1135	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1136	{
1051	killagreg	1137	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1138	{
1051	killagreg	1139	if(last_r_p)
395	hbuss	1140	{
1173	hbuss	1141	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1142	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1143	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1144	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1145	}
395	hbuss	1146	else last_r_p = 1;
		1147	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1148	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1149	{
1051	killagreg	1150	if(last_r_n)
395	hbuss	1151	{
1173	hbuss	1152	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1153	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1154	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1155	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1156	}
		1157	else last_r_n = 1;
		1158	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1159	} else
492	hbuss	1160	{
		1161	cnt = 0;
921	hbuss	1162	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1163	}
499	hbuss	1164	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1165	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1166	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1167	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1168	}
1051	killagreg	1169	else
498	hbuss	1170	{
		1171	LageKorrekturRoll = 0;
		1172	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1173	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1174	}
1051	killagreg	1175
498	hbuss	1176	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1178	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1179	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1181	IntegralAccNick = 0;
		1182	IntegralAccRoll = 0;
		1183	IntegralAccZ = 0;
		1184	MittelIntegralNick = 0;
		1185	MittelIntegralRoll = 0;
		1186	MittelIntegralNick2 = 0;
		1187	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1188	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1189	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1190
1173	hbuss	1191
1051	killagreg	1192	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1193	// Gieren
1051	killagreg	1194	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1195	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1196	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1197	{
921	hbuss	1198	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1199	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1200	{
		1201	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1202	};
1	ingob	1203	}
395	hbuss	1204	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1205	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1206	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1207	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1208	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1209	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1210
		1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1212	// Kompass
1051	killagreg	1213	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1214	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1215
1051	killagreg	1216	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1217	{
819	hbuss	1218	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1219	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1220	v = abs(IntegralRoll /512);
		1221	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1222	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1223	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1224	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1225	{
		1226	fehler = 0;
1051	killagreg	1227	}
921	hbuss	1228	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1229	{
		1230	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1231	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1232	{
1352	hbuss	1233	// beeptime = 200;
847	hbuss	1234	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1235	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1236	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1237	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1238	}
1	ingob	1239	}
824	hbuss	1240	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1241	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1242	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1243	if(w >= 0)
1	ingob	1244	{
1051	killagreg	1245	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1246	{
1051	killagreg	1247	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1248	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1249	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1250	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1251	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1252	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1253	else
693	hbuss	1254	if(v < -w) v = -w;
		1255	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1256	}
693	hbuss	1257	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1258	}
921	hbuss	1259	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1260	}
		1261	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1262
1051	killagreg	1263	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1264	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1265	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1266	if(!TimerWerteausgabe--)
		1267	{
395	hbuss	1268	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1269
1171	hbuss	1270	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1271	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1272	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1273	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1274	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1275	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1276	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1277	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1278	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1279	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1280	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1281	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1282	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1283	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1284	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1285	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1286	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1287	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1288	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1289	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1290	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1291	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1292	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1293	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1294	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1295	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1296	}
		1297
1051	killagreg	1298	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1299	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1300	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1301	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1302
1171	hbuss	1303	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1304	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1305
1167	hbuss	1306	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1307	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1308	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1309
1476	MartinR	1310	//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1311	//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
		1312
		1313
		1314	if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugef�gt
		1315	{
		1316	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1317	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugef�gt
		1318	}
		1319	else // MartinR so war es
		1320	{
1166	hbuss	1321	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1322	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1476	MartinR	1323	}
		1324
		1325
1211	hbuss	1326	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1327
1	ingob	1328	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1329	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1330	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1331	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1332	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1333	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1334	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1335	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1336	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1337
1051	killagreg	1338	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1339	// H�henregelung
		1340	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1341	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1342	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1343	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1344
		1345	// if height control is activated
1322	hbuss	1346	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1347	{
1332	hbuss	1348	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1349	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1350	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1351	int HCGas, HeightDeviation;
		1352	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1353	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1354	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1355	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1356	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1357	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1358
1309	hbuss	1359	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1360	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1361	{
1322	hbuss	1362	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1363	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1364
1322	hbuss	1365	// Expand the measurement
		1366	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1367	if(!BaroExpandActive)
		1368	{
		1369	if(MessLuftdruck > 920)
		1370	{ // increase offset
1330	killagreg	1371	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1372	{
		1373	ExpandBaro -= 1;
		1374	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1375	beeptime = 300;
1352	hbuss	1376	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1377	}
		1378	else
1322	hbuss	1379	{
		1380	BaroAtLowerLimit = 1;
		1381	}
		1382	}
		1383	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1384	else
1322	hbuss	1385	if(MessLuftdruck < 100)
		1386	{ // decrease offset
1330	killagreg	1387	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1388	{
		1389	ExpandBaro += 1;
		1390	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1391	beeptime = 300;
1352	hbuss	1392	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1393	}
		1394	else
1322	hbuss	1395	{
		1396	BaroAtUpperLimit = 1;
		1397	}
		1398	}
1330	killagreg	1399	else
1322	hbuss	1400	{
		1401	BaroAtUpperLimit = 0;
		1402	BaroAtLowerLimit = 0;
		1403	}
		1404	}
		1405	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1406	{
		1407	// now clear the D-values
		1408	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1409	VarioMeter = 0;
		1410	BaroExpandActive--;
		1411	}
1328	hbuss	1412
		1413	// if height control is activated by an rc channel
		1414	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1415	{ // check if parameter is less than activation threshold
1476	MartinR	1416	//if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR: so war es
		1417	if(Parameter_MaxHoehe < 50 \|\| (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH �ber UsererParam1 an
1328	hbuss	1418	{ //height control not active
		1419	if(!delay--)
		1420	{
		1421	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1422	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1423	delay = 1;
		1424	}
		1425	}
		1426	else
		1427	{ //height control is activated
		1428	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1476	MartinR	1429	delay = 200;
1328	hbuss	1430	}
1051	killagreg	1431	}
1309	hbuss	1432	else // no switchable height control
		1433	{
		1434	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1476	MartinR	1435	// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
		1436	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1437	if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH �ber Schalter: H�henregler abgeschaltet, Nachf�hren von Parametern
		1438	{
		1439	HoehenReglerAktiv = 0;
		1440	}
		1441	else // H�henregler mit Sollh�he �ber Poti aktiv
		1442	{
		1443	HoehenReglerAktiv = 1;
		1444	}
		1445	// MartinR : ge�ndert Ende
1051	killagreg	1446	}
1322	hbuss	1447
1320	hbuss	1448	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1449	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1450	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1451	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1452	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1453	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1454	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1455	{
		1456	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1457	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1458	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1459
1330	killagreg	1460	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1461	// Holger original version
		1462	// start of height control algorithm
		1463	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1464	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1465	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1466	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1467	{ // old version
1309	hbuss	1468	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1469	HeightTrimming = 0;
		1470	}
1314	killagreg	1471	else
1309	hbuss	1472	{
		1473	// alternative height control
		1474	// PD-Control with respect to hoover point
		1475	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1476	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1477	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1478	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1479	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1480	{
		1481	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1482	{
		1483	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1484	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1485	}
		1486	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1487	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1488	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1489	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1490	{
		1491	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1492	{
		1493	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1494	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1495	}
		1496	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1497	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1498	}
		1499	else // Gas Stick in Hoover Range
		1500	{
1352	hbuss	1501	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1502	{
1352	hbuss	1503	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1504	HeightTrimming = 0;
		1505	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1506	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1507	}
		1508	}
		1509	// Trim height set point
1334	killagreg	1510	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1511	{
1332	hbuss	1512	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1513	HeightTrimming = 0;
		1514	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1515	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1516	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1517	{
		1518	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1519	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1520	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1521	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1522	}
1309	hbuss	1523	}
1352	hbuss	1524	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1525	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1526	else
		1527	{
1322	hbuss	1528	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1529	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1530	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1531	}
1309	hbuss	1532	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1533	}
1314	killagreg	1534
		1535	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1536	{
1309	hbuss	1537	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1538	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1539	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1540	HCGas -= tmp_int;
		1541	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1542	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1543	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1544	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1545	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1546	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1547	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1548	HCGas -= tmp_int;
		1549	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1550	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1551	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1552	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1553
1309	hbuss	1554	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1555	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1556	{
		1557	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1558	}
1276	hbuss	1559
1322	hbuss	1560	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1561	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1562	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1563	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1564	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1565
1322	hbuss	1566	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1567	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1568	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1569	tmp_long2 *= 8192L;
		1570	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1571	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1572	// update height control gas averaging
		1573	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1574	// limit height control gas pd-control output
		1575	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1576	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1577	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1578	{ // old version
1309	hbuss	1579	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1580	}
1309	hbuss	1581	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1582	}
1309	hbuss	1583	}// EOF height control active
1320	hbuss	1584	else // HC not active
		1585	{
		1586	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1587	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1588	{
		1589	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1590	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1591	}
		1592	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1593	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1594	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1595	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1596	}
1283	hbuss	1597
1309	hbuss	1598	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1599	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1600	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1601	{
		1602	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1603	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1604	{
1330	killagreg	1605	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1606	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1607	tmp_long2 /= 8192;
		1608
1309	hbuss	1609	// average vertical projected thrust
		1610	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1611	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1612	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1613	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1614	}
		1615	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1616	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1617	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1618	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1619	}
		1620	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1621	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1622	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1623	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1624	}
		1625	else //later
		1626	{
		1627	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1628	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1629	}
		1630	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1631	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1632	{
		1633	int16_t band;
		1634	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1635	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1636	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1637	}
		1638	else
		1639	{ // no limit
		1640	HooverGasMin = 0;
		1641	HooverGasMax = 1023;
		1642	}
		1643	}
		1644	}
1330	killagreg	1645	}
1322	hbuss	1646	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1647	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1648
		1649	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1650	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1651	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1652
1051	killagreg	1653	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1654	// all BL-Ctrl connected?
		1655	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1656	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1657	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1658	{
		1659	modell_fliegt = 1;
		1660	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1661	}
		1662	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1663	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1664	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1665	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1666	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1667	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1668	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1669	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1670	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1671	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1672	{
1051	killagreg	1673	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1674	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1675	}
1051	killagreg	1676	else
693	hbuss	1677	{
1051	killagreg	1678	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1679	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1680	}
855	hbuss	1681	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1682	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1683	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1684
1051	killagreg	1685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1686	// Nick-Achse
1051	killagreg	1687	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1688	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1476	MartinR	1689
		1690	// MartinR : so war es Anfang
		1691	/*
1153	hbuss	1692	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1693	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1694	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1695	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1696	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1476	MartinR	1697	// Motor Vorn
		1698	*/
		1699	// MartinR : so war es Ende
		1700
		1701	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1702
		1703	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1704	{
		1705	SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
		1706	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1707	if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1708	pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
		1709	SummeNickHH = 0 ;
		1710	}
		1711	else // MartinR : HH-Mode
		1712	{
		1713	SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
		1714	if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1715	if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1716	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Nick bei HH
		1717	SummeNick = 0;
		1718	}
		1719
		1720	// MartinR : ge�ndert Ende
		1721
499	hbuss	1722	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1723	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1724	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1725
1153	hbuss	1726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1727	// Roll-Achse
		1728	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1729	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
1476	MartinR	1730
		1731	// MartinR : so war es Anfang
		1732	/*
1153	hbuss	1733	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1734	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1735	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1736	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1737	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1476	MartinR	1738	*/
		1739	// MartinR : so war es Ende
		1740
		1741	// MartinR : ge�ndert Anfang
		1742
		1743	if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
		1744	{
		1745	SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
		1746	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1747	if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1748	tmp_int = SummeRoll / Ki;
		1749	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
		1750	//SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
		1751	// MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht �ndern!
		1752	SummeRollHH = 0;
		1753	}
		1754	else // MartinR : HH-Mode
		1755	{
		1756	SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1757	if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1758	if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da �berlauf
		1759	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler f�r Roll bei HH
		1760	SummeRoll = 0;
		1761	}
		1762
		1763	// MartinR : ge�ndert Ende
		1764
1153	hbuss	1765	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1766	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1767	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1768
		1769	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1770	// Universal Mixer
1155	hbuss	1771	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1772	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1773	{
		1774	signed int tmp_int;
		1775	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1776	{
		1777	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1778	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1779	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1780	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1781	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1782	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1783	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1784	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1785	}
		1786	else Motor[i] = 0;
		1787	}
1167	hbuss	1788	/*
1153	hbuss	1789	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1790	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1791	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1792	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1793	*/
1111	hbuss	1794	}

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