Subversion Repositories FlightCtrl

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V0.53   27.04.2007 H.Buss

  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss

  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss

  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.

    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss

  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden

    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:

		2 3 4

		1 x 5

		- - -

	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.

  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt

V0.55  14.05.2007 H.Buss

  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss

  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren

  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen

V0.57  24.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden

  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat

  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung

  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen

  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt

  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben

  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert

V0.58  30.05.2007 H.Buss

  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss

  - "Schwindel-Bug" behoben

  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft

  - Poti4 zugefügt

  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet

  - Kamera-Servo (an J7)

  - Die Settings müssen überschrieben werden

V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007

  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt

  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt

  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert

  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert

  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar

  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift

  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein

  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird

  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an

  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders

  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen

  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an

  - Sticksignale werden präziser ausgewertet

  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen

  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden

  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt

  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden

        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren

        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall

        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku

        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört

V0.64 H.Buss  30.09.2007

  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt

V0.65a H.Buss  15.10.2007

  - Integral im Mischer wieder integriert

  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100

  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007

  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt

  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing

  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut

  - Looping-180°-Umschlag einstellbar

  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll

  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert

  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage

  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet

  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben

  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt

V0.67a H.Buss 16.11.2007

  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)

  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus

  - Feinabstimmung

  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007

  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt

  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen

  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007

  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional

  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv

  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)

V0.68a I.Busker 28.12.2007

 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen

   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden

V0.68c H.Buss 05.01.2008

 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser

 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008

 - kleinere Bugs beseitigt

 - Schneller Sinkflug jetzt möglich

 - Min- und Maxgas in den Settings geändert

 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet

 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren

 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert

V0.69h H.Buss 21.05.2008

 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden

 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen

 - Bessere Parameter bei Senderausfall

V0.69j H.Buss 30.05.2008

 - Höhere Präzision der Achsenkopplung

V0.69k H.Buss 31.05.2008

 - Bug in SPI.C behoben

 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte

V0.69L H.Buss 14.06.2008

 - feinere Cam-Servo-Auflösung

V0.70a H.Buss 01.07.2008

 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008

 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)

 - eigene Parameter für GPS-Naviboard

 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)

 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...

 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt

 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht

V0.70c H.Buss 30.07.2008

 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert

 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)

 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008

 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an

0.71b: H.Buss 19.10.2008

 Kommunikation zum Navi erweitert:

 - Beeptime jetzt 32Bit

 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt

0.71c: H.Buss 20.10.2008

 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig

 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen

 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.

 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen

 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt

0.71f: H.Buss 15.11.2008

 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert

 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1

 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt

 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt

 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen

 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter

 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden

0.71g: Gregor 09.12.2008

 - Kommunikation überarbeitet

 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands

0.71h: H.Buss 15.12.2008

 - Freigegebene Version

 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert

 - Antwort auf CMD: 't' entfernt

0.72d: H.Buss 22.01.2009

 - OCTO als Compilerschalter

 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)

 - GYRO_D eingeführt

 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung

0.72e: H.Buss 27.01.2009

 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier

 - Parameter eingeführt:

       EE_Parameter.NaviGpsPLimit

       EE_Parameter.NaviGpsILimit

       EE_Parameter.NaviGpsDLimit

       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime

       EE_Parameter.AchsKopplung2

       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009

 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009

 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt

 - Achsentkopplung weiter verbessert

 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009

 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht

0.72j: H.Buss 09.02.2009

 - neue Implementierung der Servoausgänge

0.72k: H.Buss 10.02.2009

 - Abtastrate auf 5kHz erhöht

0.72L: H.Buss 13.02.2009

 - Signalfilterung überarbeitet

 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009

 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009

 - Abtastrate auf 2kHz

 - HW-Version an Navi

 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik

 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert

 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht

 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden

 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)

0.72p: H.Buss 01.03.2009

 - Octo3 erstellt

 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009

 - MixerTabelle implementiert

 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert

 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt

 - Revision der MixerTabelle eingeführt

 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert

 - Motortest auf [12] erweitert

 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a

 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512

 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d

 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts

0.75a G.Stobrawa 22.5.2009

 - Extern Control also received from NC via SPI

0.75b H.Buss 27.05.2009

 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus

 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten

 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V

   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl

 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht

 - Servo:

   - Roll-Servo für FC ME implementiert

   - Update-Cmd stoppt Servos

   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert

0.75c G.Stobrawa 25.7.2009

 - Übertragung der Servo-Settings zur NC

 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt

 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt

 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils

 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung

 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

0.75d H.Buss 13.8.2009

 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden

 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings

 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall

0.75e H.Buss 18.8.2009

 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden

 - Feinabstimmung des Höhenreglers

0.75f H.Buss 27.8.2009

 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente

 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler

 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine

0.75g H.Buss 31.08.2009

 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein

0.75h H.Buss 3.09.2009

 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas

0.75i H.Buss 7.09.2009

 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler

 - "hoovergas-Variation" als Parameter

 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht

0.75j H.Buss 17.09.2009

 - Laufzeitzähler eingebaut

0.75k H.Buss 22.09.2009

 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert

 - umschaltbare RC-Routine

0.75L H.Buss 23.09.2009

 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC

0.75M H.Buss 29.09.2009

 - Spektrum-Timing wird nun überwacht

 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt

0.75N H.Buss 29.09.2009

 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt

 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden

 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler

 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt

 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten

0.75o H.Buss 01.10.2009

 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet

 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert

0.76d H.Buss 10.10.2009

 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen

0.76e H.Buss 27.10.2009

 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht

 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter

0.76f H.Buss 05.11.2009

 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt

0.76g H.Buss 10.11.2009

 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung

!!!ACHTUNG!!! - diese version ist experimentell und nicht fuer den mikrokopter geeignet

HeliCTRL v0.3

diese version erfordert eine FC 2.0 oder ein HC4017 servoerweiterungsboard

Mixer settings

	Nick

		THROTTLE_DEADBAND 			Motor 2

			dieser wert wird zum gas wert addiert um in neutralstellung 0 zu erreichen. (113 fuer dx7)

		THROTTLE_SENSITIVITY		Motor 3

			wert fuer die gaskurve. 1 = stark, 5 = schwach (2)

		MAX_THROTTLE				Motor 4

			maximales gas. die servostellung ist 2x dieser wert. 125=vollgas (40 = 30%)

		PITCH_SENSITIVITY			Motor 5

			wert fuer die pitchkurve. 10 = sehr starke wirkung, 50 = schwache wirkung (25)

		PITCH_BASE					Motor 6

			wert fuer den servo fuer 0° pitch (5)

		MAX_PITCH					Motor 7

			wert fuer den servo fuer 11* pitch (35)

			die gas und pitchkurve muss zusammen passen. fuer ruhiges schweben kann man einen festen gaswert einstellen und den rest mit pitch erledigen.

			stick 0 - 1/4 = gas 0-30%, 1/4 - vollgas = 30%

			stick 0 - vollausschlag = 1-6°

		NICK_SENSITIVITY			Motor 8

			stick wirkung. 10 = stark - 40 schwach (30)

		ROLL_SENSITIVITY			Motor 9

			stick wirkung. 10 = stark - 40 schwach (30)

		NICK_GYRO_SENSITIVITY		Motor 10

			staerke der nick lageregelung. ein kleiner wert sorgt fuer eine staerkere regelung (16)

		ROLL_GYRO_SENSITIVITY		Motor 11

			staerke der roll lageregelung. sollte NICK_GYRO_SENSITIVITY / 2 sein  (8)

		YAW_SENSITIVITY				Motor 12

			wirkung vom gier stick.  4 = stark, 20 = schwach (4)

	Roll

		YAW_GYRO_SENSITIVITY		Motor 1

			empfindlichkeit des gier gyros. wenn das heck schwingt, den wert vergroessern. wenn das heck beim pitchen ausbricht, verkleinern (55)

	Yaw

		SERVO1_TRIM					Motor 1

		SERVO2_TRIM					Motor 2

		SERVO3_TRIM					Motor 3

		SERVO4_TRIM					Motor 4

		SERVO5_TRIM					Motor 5

		SERVO6_TRIM					Motor 6

		servo trimmung

		achtung, ACC und gyros muessen richtig kalibriert sein

		SERVO1_DIR					Motor 7

		SERVO2_DIR					Motor 8

		SERVO3_DIR					Motor 9

		SERVO4_DIR					Motor 10

		SERVO5_DIR					Motor 11

		SERVO6_DIR					Motor 12

		servo richtung (1 oder -1)