WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1613 - /branches/V0.76g-FredericG/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1051	killagreg	95	int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	97	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	98	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	99	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
		104	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	105	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		106	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	107
		108	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	113	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	114	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	115	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	116	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	125	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	129	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	130	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	131	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	132	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		133	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		134	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		135	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	136	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	137	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	142	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	147	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		148	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		149	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	150	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1	ingob	151	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1209	hbuss	155	volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	unsigned char RequiredMotors = 4;
		159	unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
		160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1328	hbuss	161	unsigned char LoadHandler = 0;
1309	hbuss	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
1155	hbuss	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
1495	FredericG	169	if(neu > alt)
		170	{
		171	motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		172	}
		173	else
		174	{
		175	// Code taken from Arthur
		176	if(Parameter_UserParam1 < 1)
		177	{ // Original function
		178	motor = neu - (alt - neu)*1;
		179	}
		180	else
		181	{
		182	if(Parameter_UserParam1 == 1) // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
		183	{
		184	motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
		185	}
		186	else // If userpara1 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
		187	{
		188	motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam1);
		189	}
		190	}
		191	}
1166	hbuss	192	return(motor);
		193	}
		194
1232	hbuss	195	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	196	{
1232	hbuss	197	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	198	while(Anzahl--)
		199	{
1232	hbuss	200	beeptime = dauer;
		201	while(beeptime);
		202	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	203	}
		204	}
		205
		206	//############################################################################
		207	// Nullwerte ermitteln
		208	void SetNeutral(void)
		209	//############################################################################
		210	{
1111	hbuss	211	unsigned char i;
		212	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	213	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	214	NeutralAccX = 0;
1	ingob	215	NeutralAccY = 0;
		216	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	217	AdNeutralNick = 0;
		218	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	219	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	220	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	221	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	222	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	223	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	224	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	225	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	226	CalibrierMittelwert();
		227	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	228	{
1	ingob	229	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		230	}
1166	hbuss	231	#define NEUTRAL_FILTER 32
		232	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	233	{
		234	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	235	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	236	nick_neutral += AdWertNick;
		237	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	238	}
1173	hbuss	239	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		240	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		241	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	242	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	243	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		244	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	245	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	246	{
1171	hbuss	247	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		248	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	249	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		250	}
1051	killagreg	251	else
513	hbuss	252	{
		253	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		254	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		255	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		256	}
1051	killagreg	257
1	ingob	258	MesswertNick = 0;
		259	MesswertRoll = 0;
		260	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	261	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	262	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		263	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	264	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		265	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		266	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		267	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		268	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	269	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	270	VarioMeter = 0;
1	ingob	271	Mess_Integral_Hoch = 0;
		272	KompassStartwert = KompassValue;
		273	GPS_Neutral();
1051	killagreg	274	beeptime = 50;
882	hbuss	275	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		276	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	277	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	278	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		279	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	280	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	281	LED_Init();
		282	MikroKopterFlags \|= FLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	283	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	284	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	285	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172	hbuss	286	Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
		287	Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
		288	Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
		289	Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1171	hbuss	290	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	291	if(ServoActive)
		292	{
		293	HEF4017R_ON;
		294	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		295	}
1	ingob	296	}
		297
		298	//############################################################################
395	hbuss	299	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	300	void Mittelwert(void)
		301	//############################################################################
1051	killagreg	302	{
1111	hbuss	303	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		304	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	305	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171	hbuss	306
1111	hbuss	307	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		308	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	309	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		310	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	311	RohMesswertNick = MesswertNick;
		312	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	313
395	hbuss	314	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	315	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		316	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		317	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	318	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		319	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	320	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		321	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		322	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	323	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		324
1155	hbuss	325	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		326	// ADC einschalten
1171	hbuss	327	ANALOG_ON;
1155	hbuss	328	AdReady = 0;
		329	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		330
1216	killagreg	331	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		332	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	333	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		334
1216	killagreg	335	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		336	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	337	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		338
1120	hbuss	339	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	340	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		341	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	342	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		343	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		344	{
1153	hbuss	345	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	346	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	347	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	348	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	349	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	350	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	351	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		352	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	353	tmpl4 -= tmpl3;
		354	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	355	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	356
1153	hbuss	357	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	358	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	359	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	360	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	361	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	362	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	363	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	364	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	365	}
1166	hbuss	366	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	367
1166	hbuss	368	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		369	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		370
1111	hbuss	371	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		372	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		373	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	374	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	375	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		376	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	377	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	378	{
882	hbuss	379	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	380	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	381	}
395	hbuss	382	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		383	{
882	hbuss	384	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	385	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	386	}
395	hbuss	387	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	388	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		389	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	390	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	391	{
		392	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		393	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	394	}
		395	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	396	{
882	hbuss	397	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	398	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	399	}
1111	hbuss	400
1	ingob	401	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		402	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		403	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	404	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	405	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		406
1166	hbuss	407	#define D_LIMIT 128
		408
1171	hbuss	409	MesswertNick = HiResNick / 8;
		410	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	411
1167	hbuss	412	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		413	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		414	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		415	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		416	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		417	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		418
1216	killagreg	419	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	420	{
1166	hbuss	421	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		422	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	423	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		424	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	425	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		426	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		427	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	428	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		429	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	430	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		431	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		432	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	433	}
1111	hbuss	434
1166	hbuss	435	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		436	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		437	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		438	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	439
		440	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		441	{
		442	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		443	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		444	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		445	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		446	}
		447
1	ingob	448	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		449	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		450	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		451	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		452	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		453	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		454	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		455	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
		456	}
		457
		458	//############################################################################
		459	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		460	void CalibrierMittelwert(void)
		461	//############################################################################
1051	killagreg	462	{
1021	hbuss	463	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	464	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		465	ANALOG_OFF;
395	hbuss	466	MesswertNick = AdWertNick;
		467	MesswertRoll = AdWertRoll;
		468	MesswertGier = AdWertGier;
		469	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		470	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		471	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		472	// ADC einschalten
1051	killagreg	473	ANALOG_ON;
1	ingob	474	if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
		475	if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
		476	if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
		477	if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
		478	if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
		479	if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
		480	if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
		481	if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395	hbuss	482
		483	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	484	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	485	}
		486
		487	//############################################################################
		488	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		489	void SendMotorData(void)
		490	//############################################################################
1051	killagreg	491	{
1209	hbuss	492	unsigned char i;
921	hbuss	493	if(!MotorenEin)
1	ingob	494	{
1212	hbuss	495	MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN \| FLAG_FLY);
1216	killagreg	496	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		497	{
		498	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1212	hbuss	499	Motor[i] = MotorTest[i];
1216	killagreg	500	}
1212	hbuss	501	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	502	}
1212	hbuss	503	else MikroKopterFlags \|= FLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	504
1212	hbuss	505	DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
		506	DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
		507	DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
		508	DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1	ingob	509
		510	//Start I2C Interrupt Mode
		511	twi_state = 0;
		512	motor = 0;
1051	killagreg	513	i2c_start();
1	ingob	514	}
		515
		516
		517
		518	//############################################################################
		519	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	520	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	521	//############################################################################
		522	{
921	hbuss	523	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
		524	#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1	ingob	525	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921	hbuss	526	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		527	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1	ingob	528	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283	hbuss	529	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1	ingob	530	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921	hbuss	531	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1	ingob	532	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120	hbuss	533	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1322	hbuss	534	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
		535	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
1051	killagreg	536	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
		537	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
		538	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
		539	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
		540	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
		541	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
		542	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
		543	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
		544	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1	ingob	545	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232	hbuss	546	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173	holgerb	547	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395	hbuss	548	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120	hbuss	549	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
		550	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
		551	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499	hbuss	552	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921	hbuss	553	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		554	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
		555	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153	hbuss	556	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	557	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		558	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		559	}
		560
		561
		562	//############################################################################
		563	//
		564	void MotorRegler(void)
		565	//############################################################################
		566	{
1330	killagreg	567	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	568	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		569	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		570	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	571	static long IntegralFehlerNick = 0;
		572	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	573	static unsigned int RcLostTimer;
		574	static unsigned char delay_neutral = 0;
		575	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		576	static char TimerWerteausgabe = 0;
		577	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	578	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	579	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	580	unsigned char i;
1328	hbuss	581	if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
1051	killagreg	582	Mittelwert();
1	ingob	583	GRN_ON;
1051	killagreg	584	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	585	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		587	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	588	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	589
1051	killagreg	590	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	591	// Empfang schlecht
1051	killagreg	592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	593	if(SenderOkay < 100)
		594	{
1051	killagreg	595	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		596	else
1	ingob	597	{
		598	MotorenEin = 0;
1254	killagreg	599	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	600	}
1	ingob	601	ROT_ON;
693	hbuss	602	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	603	{
		604	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254	killagreg	605	MikroKopterFlags \|= FLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	606	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	607	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	608	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		609	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		610	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	611	}
1	ingob	612	else MotorenEin = 0;
		613	}
1051	killagreg	614	else
		615	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	616	// Emfang gut
1051	killagreg	617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	618	if(SenderOkay > 140)
		619	{
1254	killagreg	620	MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	621	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	622	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	623	{
		624	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		625	}
871	hbuss	626	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	627	{
		628	SummeNick = 0;
		629	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	630	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	631	{
1051	killagreg	632	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	633	sollGier = 0;
1051	killagreg	634	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	635	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	636	}
921	hbuss	637	} else MikroKopterFlags \|= FLAG_FLY;
1051	killagreg	638
595	hbuss	639	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	640	{
1051	killagreg	641	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	642	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	644	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		645	{
		646	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		647	{
		648	GRN_OFF;
		649	MotorenEin = 0;
		650	delay_neutral = 0;
		651	modell_fliegt = 0;
		652	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		653	{
304	ingob	654	unsigned char setting=1;
1	ingob	655	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		656	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		657	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		658	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		659	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	660	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	661	}
820	hbuss	662	// else
1051	killagreg	663	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		664	{
819	hbuss	665	WinkelOut.CalcState = 1;
		666	beeptime = 1000;
		667	}
		668	else
1	ingob	669	{
819	hbuss	670	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
		671	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		672	{
1	ingob	673	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	674	}
1330	killagreg	675	ServoActive = 0;
819	hbuss	676	SetNeutral();
1232	hbuss	677	ServoActive = 1;
		678	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		679	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	680	}
1051	killagreg	681	}
1	ingob	682	}
1051	killagreg	683	else
513	hbuss	684	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		685	{
		686	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		687	{
		688	GRN_OFF;
		689	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		690	MotorenEin = 0;
		691	delay_neutral = 0;
		692	modell_fliegt = 0;
		693	SetNeutral();
		694	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		695	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		696	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		697	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		698	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		699	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	700	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	701	}
513	hbuss	702	}
1	ingob	703	else delay_neutral = 0;
		704	}
1051	killagreg	705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	706	// Gas ist unten
1051	killagreg	707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	709	{
		710	// Starten
		711	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		712	{
1051	killagreg	713	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	714	// Einschalten
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	if(++delay_einschalten > 200)
		717	{
		718	delay_einschalten = 200;
		719	modell_fliegt = 1;
		720	MotorenEin = 1;
		721	sollGier = 0;
1051	killagreg	722	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	723	Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173	hbuss	724	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		725	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1	ingob	726	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		727	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		728	SummeNick = 0;
		729	SummeRoll = 0;
921	hbuss	730	MikroKopterFlags \|= FLAG_START;
1051	killagreg	731	}
		732	}
1	ingob	733	else delay_einschalten = 0;
		734	//Auf Neutralwerte setzen
1051	killagreg	735	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	736	// Auschalten
1051	killagreg	737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		739	{
		740	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		741	{
1298	hbuss	742	MotorenEin = 0;
		743	delay_ausschalten = 200;
		744	modell_fliegt = 0;
1051	killagreg	745	}
1	ingob	746	}
		747	else delay_ausschalten = 0;
		748	}
		749	}
1051	killagreg	750	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	751	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	752	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	753
1254	killagreg	754	if(!NewPpmData-- \|\| (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	755	{
604	hbuss	756	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	757	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	758	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	759	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	760	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	761
723	hbuss	762	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		763	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	764	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	765
1	ingob	766	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	767	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		768	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		769
1350	hbuss	770	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	771
1153	hbuss	772	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		773	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	774	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		775	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	776
595	hbuss	777	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		778	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		779	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	780	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	781	{
		782	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		783	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		784	StickGier += ExternControl.Gier;
		785	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		786	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		787	}
855	hbuss	788	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	789
1	ingob	790	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	791	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		792	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	793
1051	killagreg	794	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	795	{
1051	killagreg	796	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	797	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	798	}
928	hbuss	799	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	800	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	801	{
1051	killagreg	802	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	803	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	804	}
928	hbuss	805	else MaxStickRoll--;
1254	killagreg	806	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	807
1051	killagreg	808	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	809	// Looping?
1051	killagreg	810	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	811	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	812	else
		813	{
395	hbuss	814	{
1051	killagreg	815	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		816	}
		817	}
993	hbuss	818	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	819	else
395	hbuss	820	{
		821	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		822	{
		823	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		824	}
1051	killagreg	825	}
173	holgerb	826
993	hbuss	827	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	828	else
		829	{
395	hbuss	830	if(Looping_Oben) // Hysterese
		831	{
1051	killagreg	832	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		833	}
		834	}
993	hbuss	835	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	836	else
395	hbuss	837	{
		838	if(Looping_Unten) // Hysterese
		839	{
		840	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		841	}
1051	killagreg	842	}
395	hbuss	843
		844	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	845	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	846	} // Ende neue Funken-Werte
		847
		848	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		849	{
173	holgerb	850	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	851	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	852	}
		853
1051	killagreg	854
		855	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		856	// Bei Empfangsausfall im Flug
		857	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254	killagreg	858	if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	859	{
		860	StickGier = 0;
		861	StickNick = 0;
		862	StickRoll = 0;
1211	hbuss	863	GyroFaktor = 90;
		864	IntegralFaktor = 120;
		865	GyroFaktorGier = 90;
		866	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	867	Looping_Roll = 0;
		868	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	869	}
395	hbuss	870
		871
1051	killagreg	872	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	873	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	874	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	875	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		876
		877	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		878	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		879	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		880	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		881
		882	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		883	{
		884	IntegralAccNick = 0;
		885	IntegralAccRoll = 0;
		886	MittelIntegralNick = 0;
		887	MittelIntegralRoll = 0;
		888	MittelIntegralNick2 = 0;
		889	MittelIntegralRoll2 = 0;
		890	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		891	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		892	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	893	LageKorrekturNick = 0;
		894	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	895	}
		896
1051	killagreg	897	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	898	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	899	{
		900	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	901	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	902	{
		903	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	904	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		905	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		906	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	907	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		908	{
		909	tmp_long /= 2;
		910	tmp_long2 /= 2;
		911	}
		912	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		913	{
		914	tmp_long /= 3;
		915	tmp_long2 /= 3;
		916	}
		917	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		918	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		919	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		920	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		921	}
1051	killagreg	922	else
992	hbuss	923	{
		924	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	925	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	926	tmp_long /= 16;
		927	tmp_long2 /= 16;
		928	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		929	{
		930	tmp_long /= 3;
		931	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	932	}
		933	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	934	{
		935	tmp_long /= 3;
		936	tmp_long2 /= 3;
		937	}
1155	hbuss	938
		939	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	940	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		941	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		942	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		943	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		944	}
1166	hbuss	945
		946	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	947	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		948	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	949	}
1051	killagreg	950	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	951	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		952	{
		953	static int cnt = 0;
		954	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		955	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	956	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	957	{
395	hbuss	958	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		959	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		960	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		961	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		962	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	963	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	964	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		965	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		966	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	967	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		968	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	969	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	970
		971	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	972	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	973
992	hbuss	974	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	975	{
		976	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	977	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	978	}
498	hbuss	979
1051	killagreg	980	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	981	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	982	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	983	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		984	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	985	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		986	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	987	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		988
		989	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		990	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		991	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		992	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		993
1111	hbuss	994	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		995	{
927	hbuss	996	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		997	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	998	}
693	hbuss	999	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1000
		1001
1243	killagreg	1002	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1003	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1004	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1005	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1006	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1007	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1008	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1009	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1010	{
1051	killagreg	1011	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1012	{
1051	killagreg	1013	if(last_n_p)
395	hbuss	1014	{
1173	hbuss	1015	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1016	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1017	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1018	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1019	}
395	hbuss	1020	else last_n_p = 1;
		1021	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1022	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1023	{
		1024	if(last_n_n)
1051	killagreg	1025	{
1173	hbuss	1026	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1027	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1028	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1029	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1030	}
395	hbuss	1031	else last_n_n = 1;
		1032	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1033	}
		1034	else
847	hbuss	1035	{
		1036	cnt = 0;
921	hbuss	1037	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1038	}
499	hbuss	1039	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1040	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1041	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1042	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1043
395	hbuss	1044	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1045	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1046	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1047	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1048	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1049	{
1051	killagreg	1050	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1051	{
1051	killagreg	1052	if(last_r_p)
395	hbuss	1053	{
1173	hbuss	1054	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1055	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1056	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1057	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1058	}
395	hbuss	1059	else last_r_p = 1;
		1060	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1061	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1062	{
1051	killagreg	1063	if(last_r_n)
395	hbuss	1064	{
1173	hbuss	1065	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1066	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1067	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1068	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1069	}
		1070	else last_r_n = 1;
		1071	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1072	} else
492	hbuss	1073	{
		1074	cnt = 0;
921	hbuss	1075	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1076	}
499	hbuss	1077	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1078	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1079	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1080	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1081	}
1051	killagreg	1082	else
498	hbuss	1083	{
		1084	LageKorrekturRoll = 0;
		1085	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1086	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1087	}
1051	killagreg	1088
498	hbuss	1089	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1090	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1091	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1092	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1093	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1094	IntegralAccNick = 0;
		1095	IntegralAccRoll = 0;
		1096	IntegralAccZ = 0;
		1097	MittelIntegralNick = 0;
		1098	MittelIntegralRoll = 0;
		1099	MittelIntegralNick2 = 0;
		1100	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1101	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1102	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1103
1173	hbuss	1104
1051	killagreg	1105	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1106	// Gieren
1051	killagreg	1107	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1108	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1109	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1110	{
921	hbuss	1111	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1112	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1113	{
		1114	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1115	};
1	ingob	1116	}
395	hbuss	1117	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1118	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1119	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1120	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1121	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1122	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1123
		1124	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1125	// Kompass
1051	killagreg	1126	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1127	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1128
1051	killagreg	1129	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1130	{
819	hbuss	1131	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1132	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1133	v = abs(IntegralRoll /512);
		1134	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1135	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1136	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1137	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1138	{
		1139	fehler = 0;
1051	killagreg	1140	}
921	hbuss	1141	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1142	{
		1143	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1144	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1145	{
1352	hbuss	1146	// beeptime = 200;
847	hbuss	1147	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1148	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1149	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1150	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1151	}
1	ingob	1152	}
824	hbuss	1153	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1154	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1155	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1156	if(w >= 0)
1	ingob	1157	{
1051	killagreg	1158	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1159	{
1051	killagreg	1160	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1161	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1162	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1163	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1164	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1165	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1166	else
693	hbuss	1167	if(v < -w) v = -w;
		1168	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1169	}
693	hbuss	1170	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1171	}
921	hbuss	1172	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1173	}
		1174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1175
1051	killagreg	1176	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1177	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1178	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1179	if(!TimerWerteausgabe--)
		1180	{
395	hbuss	1181	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1182
1171	hbuss	1183	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1184	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1185	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1186	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1187	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1188	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1189	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1190	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1191	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1192	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1193	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1194	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1195	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1196	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1197	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1198	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1322	hbuss	1199	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1200	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1201	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1202	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1203	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1204	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1205	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1352	hbuss	1206	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1207	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1208	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1209	}
		1210
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1212	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1213	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1214	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1215
1171	hbuss	1216	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1217	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1218
1167	hbuss	1219	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1220	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1221	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1222
1166	hbuss	1223	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1224	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1225	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1226
1	ingob	1227	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1228	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1229	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1230	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1231	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1232	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1233	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1234	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1235	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1236
1051	killagreg	1237	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1238	// H�henregelung
		1239	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1241	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1242	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1243
		1244	// if height control is activated
1322	hbuss	1245	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1246	{
1332	hbuss	1247	#define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
		1248	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1249	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1250	int HCGas, HeightDeviation;
		1251	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1252	static int FilterHCGas = 0;
1332	hbuss	1253	static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1254	static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1255	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1256	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1257
1309	hbuss	1258	// get the current hooverpoint
1332	hbuss	1259	// if(LoadHandler == 1)
1328	hbuss	1260	{
1322	hbuss	1261	DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1309	hbuss	1262	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1263
1322	hbuss	1264	// Expand the measurement
		1265	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1266	if(!BaroExpandActive)
		1267	{
		1268	if(MessLuftdruck > 920)
		1269	{ // increase offset
1330	killagreg	1270	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1271	{
		1272	ExpandBaro -= 1;
		1273	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1274	beeptime = 300;
1352	hbuss	1275	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1276	}
		1277	else
1322	hbuss	1278	{
		1279	BaroAtLowerLimit = 1;
		1280	}
		1281	}
		1282	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1283	else
1322	hbuss	1284	if(MessLuftdruck < 100)
		1285	{ // decrease offset
1330	killagreg	1286	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1287	{
		1288	ExpandBaro += 1;
		1289	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1290	beeptime = 300;
1352	hbuss	1291	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1292	}
		1293	else
1322	hbuss	1294	{
		1295	BaroAtUpperLimit = 1;
		1296	}
		1297	}
1330	killagreg	1298	else
1322	hbuss	1299	{
		1300	BaroAtUpperLimit = 0;
		1301	BaroAtLowerLimit = 0;
		1302	}
		1303	}
		1304	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1305	{
		1306	// now clear the D-values
		1307	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1308	VarioMeter = 0;
		1309	BaroExpandActive--;
		1310	}
1328	hbuss	1311
		1312	// if height control is activated by an rc channel
		1313	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1314	{ // check if parameter is less than activation threshold
1613	FredericG	1315	if(Parameter_MaxHoehe < 100) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1316	{ //height control not active
		1317	if(!delay--)
		1318	{
		1319	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1320	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1321	delay = 1;
		1322	}
		1323	}
		1324	else
		1325	{ //height control is activated
		1326	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1327	delay = 200;
1328	hbuss	1328	}
1051	killagreg	1329	}
1309	hbuss	1330	else // no switchable height control
		1331	{
		1332	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1333	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1334	}
1322	hbuss	1335
1320	hbuss	1336	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1337	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1338	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1339	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1340	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1341	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1309	hbuss	1342	if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1343	{
		1344	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1345	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1346	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1347
1330	killagreg	1348	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1349	// Holger original version
		1350	// start of height control algorithm
		1351	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1352	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1353	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1354	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1355	{ // old version
1309	hbuss	1356	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1357	HeightTrimming = 0;
		1358	}
1314	killagreg	1359	else
1309	hbuss	1360	{
		1361	// alternative height control
		1362	// PD-Control with respect to hoover point
		1363	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1364	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
		1365	if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
		1366	{ // gas stick is above hoover point
1322	hbuss	1367	if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1368	{
		1369	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1370	{
		1371	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1372	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1373	}
		1374	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1320	hbuss	1375	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1376	} // gas stick is below hoover point
1322	hbuss	1377	else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1378	{
		1379	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1380	{
		1381	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1382	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1383	}
		1384	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1320	hbuss	1385	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1309	hbuss	1386	}
		1387	else // Gas Stick in Hoover Range
		1388	{
1352	hbuss	1389	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1390	{
1352	hbuss	1391	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1392	HeightTrimming = 0;
		1393	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1394	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1395	}
		1396	}
		1397	// Trim height set point
1334	killagreg	1398	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1399	{
1332	hbuss	1400	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1401	HeightTrimming = 0;
		1402	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1403	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1404	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1405	{
		1406	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1407	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1408	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1409	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
		1410	}
1309	hbuss	1411	}
1352	hbuss	1412	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1309	hbuss	1413	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1330	killagreg	1414	else
		1415	{
1322	hbuss	1416	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1328	hbuss	1417	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1418	else StickGasHoover = 120;
1320	hbuss	1419	}
1309	hbuss	1420	HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point)
		1421	}
1314	killagreg	1422
		1423	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1424	{
1309	hbuss	1425	// ------------------------- P-Part ----------------------------
1312	hbuss	1426	HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1309	hbuss	1427	tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
		1428	HCGas -= tmp_int;
		1429	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1430	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1431	if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1432	if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1433	else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
		1434	tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1435	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1436	HCGas -= tmp_int;
		1437	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
		1438	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
		1439	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
		1440	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1441
1309	hbuss	1442	// limit deviation from hoover point within the target region
1314	killagreg	1443	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1444	{
		1445	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1446	}
1276	hbuss	1447
1322	hbuss	1448	if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1309	hbuss	1449	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
		1450	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1322	hbuss	1451	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1309	hbuss	1452	HCGas -= tmp_int;
1330	killagreg	1453
1322	hbuss	1454	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1455	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1456	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1457	tmp_long2 *= 8192L;
		1458	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1459	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1460	// update height control gas averaging
		1461	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1462	// limit height control gas pd-control output
		1463	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1464	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1465	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
		1466	{ // old version
1309	hbuss	1467	if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1314	killagreg	1468	}
1309	hbuss	1469	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1470	}
1309	hbuss	1471	}// EOF height control active
1320	hbuss	1472	else // HC not active
		1473	{
		1474	//update hoover gas stick value when HC is not active
1322	hbuss	1475	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1476	{
		1477	StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1478	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1479	}
		1480	else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1330	killagreg	1481	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
		1482	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1328	hbuss	1483	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1484	}
1283	hbuss	1485
1309	hbuss	1486	// Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
		1487	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
		1488	if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
		1489	{
		1490	if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1491	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1492	{
1330	killagreg	1493	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1494	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1495	tmp_long2 /= 8192;
		1496
1309	hbuss	1497	// average vertical projected thrust
		1498	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1499	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
		1500	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1330	killagreg	1501	HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1502	}
		1503	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1504	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1505	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1330	killagreg	1506	HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1507	}
		1508	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1509	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
		1510	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1330	killagreg	1511	HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1512	}
		1513	else //later
		1514	{
		1515	HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1330	killagreg	1516	HooverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1517	}
		1518	HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
		1519	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1520	{
		1521	int16_t band;
		1522	band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1523	HooverGasMin = HooverGas - band;
		1524	HooverGasMax = HooverGas + band;
		1525	}
		1526	else
		1527	{ // no limit
		1528	HooverGasMin = 0;
		1529	HooverGasMax = 1023;
		1530	}
		1531	}
		1532	}
1330	killagreg	1533	}
1322	hbuss	1534	//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1309	hbuss	1535	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1536
		1537	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1538	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1539	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1540
1051	killagreg	1541	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1542	// all BL-Ctrl connected?
		1543	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1544	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1545	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1546	{
		1547	modell_fliegt = 1;
		1548	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1549	}
		1550	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1551	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1552	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1553	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1554	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1555	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1556	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1557	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1558	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1559	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1560	{
1051	killagreg	1561	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1562	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1563	}
1051	killagreg	1564	else
693	hbuss	1565	{
1051	killagreg	1566	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1567	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1568	}
855	hbuss	1569	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1570	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1571	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1572
1051	killagreg	1573	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1574	// Nick-Achse
1051	killagreg	1575	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1576	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1577	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1578	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1579	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1580	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1581	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1582	// Motor Vorn
499	hbuss	1583	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1584	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1585	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1586
1153	hbuss	1587	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1588	// Roll-Achse
		1589	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1590	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1591	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1592	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1593	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1594	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1595	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1596	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1597	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1598	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1599
		1600	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1601	// Universal Mixer
1155	hbuss	1602	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1603	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1604	{
		1605	signed int tmp_int;
		1606	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1607	{
		1608	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1609	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1610	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1611	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1612	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1613	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1614	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216	killagreg	1615	Motor[i] = tmp_int;
1209	hbuss	1616	}
		1617	else Motor[i] = 0;
		1618	}
1167	hbuss	1619	/*
1153	hbuss	1620	if(Poti1 > 20) Motor1 = 0;
		1621	if(Poti1 > 90) Motor6 = 0;
		1622	if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175	hbuss	1623	//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167	hbuss	1624	*/
1111	hbuss	1625	}

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