Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1226 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
 
377 ingob 2
-------
1 ingob 3
V0.53   27.04.2007 H.Buss
4
  - erste öffentliche Version
5
 
6
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8
 
9
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12
 
13
V0.54  01.05.2007 H.Buss
14
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16
		2 3 4
17
		1 x 5
18
		- - -
19
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
20
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21
 
22
V0.55  14.05.2007 H.Buss
23
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24
 
25
V0.56  14.05.2007 H.Buss
26
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28
 
29
V0.57  24.05.2007 H.Buss
30
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37
 
38
V0.58  30.05.2007 H.Buss
39
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40
 
41
V0.60  17.08.2007 H.Buss
42
  - "Schwindel-Bug" behoben
43
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44
  - Poti4 zugefügt
45
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46
  - Kamera-Servo (an J7)
47
  - Die Settings müssen überschrieben werden
48
 
173 holgerb 49
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
55 ingob 50
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
173 holgerb 52
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71
 
188 holgerb 72
V0.64 H.Buss  30.09.2007
73
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
173 holgerb 74
 
297 holgerb 75
V0.65a H.Buss  15.10.2007
76
  - Integral im Mischer wieder integriert
77
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
395 hbuss 79
 
80
V0.66a H.Buss  3.11.2007
81
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
85
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
89
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
401 hbuss 90
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
469 hbuss 91
 
92
V0.67a H.Buss 16.11.2007
513 hbuss 93
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
469 hbuss 94
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95
  - Feinabstimmung
500 hbuss 96
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97
 
98
V0.67e H.Buss 29.11.2007
99
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
513 hbuss 102
 
103
V0.67f H.Buss 04.12.2007
104
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
595 hbuss 105
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
605 hbuss 107
 
599 ingob 108
V0.68a I.Busker 28.12.2007
109
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
605 hbuss 111
 
623 hbuss 112
V0.68c H.Buss 05.01.2008
605 hbuss 113
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
623 hbuss 114
 - Alle Settings angepasst
115
 
846 hbuss 116
V0.69e H.Buss 05.05.2008
117
 - kleinere Bugs beseitigt
118
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
119
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
120
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
855 hbuss 122
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123
 
124
V0.69h H.Buss 21.05.2008
125
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
128
 
880 hbuss 129
V0.69j H.Buss 30.05.2008
883 hbuss 130
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
131
 
132
V0.69k H.Buss 31.05.2008
133
 - Bug in SPI.C behoben
134
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
921 hbuss 135
 
136
V0.69L H.Buss 14.06.2008
137
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
880 hbuss 138
 
921 hbuss 139
V0.70a H.Buss 01.07.2008
140
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141
 
142
V0.70b H.Buss 14.07.2008
143
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
145
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
883 hbuss 149
 
928 hbuss 150
V0.70c H.Buss 30.07.2008
151
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
929 hbuss 154
 
155
V0.70d H.Buss 02.08.2008
156
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157
 
992 hbuss 158
0.71b: H.Buss 19.10.2008
993 hbuss 159
 Kommunikation zum Navi erweitert:
992 hbuss 160
 - Beeptime jetzt 32Bit
161
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
993 hbuss 162
 
163
0.71c: H.Buss 20.10.2008
164
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169
 
1036 hbuss 170
0.71f: H.Buss 15.11.2008
171
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
1038 hbuss 176
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178
 
1071 hbuss 179
0.71g: Gregor 09.12.2008
180
 - Kommunikation überarbeitet
181
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
1038 hbuss 182
 
1120 hbuss 183
0.71h: H.Buss 15.12.2008
184
 - Freigegebene Version
1071 hbuss 185
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
186
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
187
 
1153 hbuss 188
0.72d: H.Buss 22.01.2009
1120 hbuss 189
 - OCTO als Compilerschalter
190
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191
 - GYRO_D eingeführt
192
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
193
 
1153 hbuss 194
0.72e: H.Buss 27.01.2009
1120 hbuss 195
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196
 - Parameter eingeführt:
197
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
199
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
200
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
201
       EE_Parameter.AchsKopplung2
202
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
1121 hbuss 203
 
1153 hbuss 204
0.72f: H.Buss 28.01.2009
1121 hbuss 205
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
1153 hbuss 206
 
207
0.72h: H.Buss 05.02.2009
208
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209
 - Achsentkopplung weiter verbessert
210
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211
 
1155 hbuss 212
0.72i: H.Buss 07.02.2009
213
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
1153 hbuss 214
 
1156 hbuss 215
0.72j: H.Buss 09.02.2009
216
 - neue Implementierung der Servoausgänge
217
 
1166 hbuss 218
0.72k: H.Buss 10.02.2009
219
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
220
 
221
0.72L: H.Buss 13.02.2009
222
 - Signalfilterung überarbeitet
223
 - OCTO2 implementiert
224
 
1167 hbuss 225
0.72M: H.Buss 13.02.2009
226
 - Code Cleanup
1166 hbuss 227
 
1171 hbuss 228
0.72o: H.Buss 24.02.2009
229
 - Abtastrate auf 2kHz
230
 - HW-Version an Navi
231
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
232
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
233
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
1173 hbuss 234
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
235
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)
1174 hbuss 236
 
237
0.72p: H.Buss 01.03.2009
238
 - Octo3 erstellt
1175 hbuss 239
 - Analogwerte umbenannt
1209 hbuss 240
 
1219 hbuss 241
0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
1209 hbuss 242
 - MixerTabelle implementiert
1219 hbuss 243
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
1211 hbuss 244
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
245
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
1212 hbuss 246
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
1219 hbuss 247
 - Motortest auf [12] erweitert
1224 hbuss 248
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig
249
 
250
0.74a
251
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
1225 hbuss 252
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen
253
 
254
0.74d
255
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt
256
 
257
 
1286 MartinR 258
 
259
V0.74d_MartinR 03.08.2009
260
 
261
 Diverse Änderungen in der fc.c, fc.h, analog.c, analog.h, rc.c, spi.c, timer0.c, makefile um:
262
 
263
-- im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können.
264
 
265
-- Optimierungen des HH-Modus
266
   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!
267
     keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion.
268
   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet
269
   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde
270
   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)
271
 
272
--  Optimierungen um den MK zitterunempfindlicher zu machen (Wirkung ist aber nicht eindeutig):
273
   - Diverse Änderungen, um die AD-Wandlung und Weiterverarbeitung der Analogkanäle zu Optimieren:
274
  	(Ziel war es, den MK Zitterunempfindlicher zu machen)
275
   - diverse Änderungen / Optimierungen bei den Interrupts (kürzere Interrupts)
276
   - spi.c: Interrupt- Abschaltung (cli(), sei()) wurde deaktiviert, da der Interrupt zu lange abgeschaltet wurde.
277
   - A/D- Wandlung wird nun über Timer gestartet, 16 Wandlungen je Reglerzyklus, Nick und Roll werden 4x je Zyklus(500Hz) abgetastet (=2kHz)
278
   - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun höhere werte sinnvoll (40..60)
279
   - Motorsmooting wurde wie von MartinK vorgeschlagen geändert (nur Filter bei mehr Gas)
280
 
281
-- Höhenregler modifiziert:
282
   - Diverse Änderungen um die Höhenregelung zu Verbessern
283
 
284
Alle Änderungen sind mit "MartinR"  kommentiert
285
 
286
Unbedingt beachten:  !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
287
 
288
- WICHTIG !!!! folgende Parameter haben sich geändert:
289
     - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun deutlich höhere Werte sinnvoll z.B. 40
290
     - Barometric-D hat sich geändert, hier ca. 150 eintragen
291
 
292
- WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
293
   - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition
294
     für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.
295
  - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.
296
  - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppelsteht
297
  - Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
298
  - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls deaktiv.
299
     Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden!
300
 
301
- WICHTIG !!!!  UserParameter1 - 6 haben folgende Funktion:
302
	UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden.
303
	UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B. 40
304
	UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5
305
	UserParameter4: Die Höhenänderungsgeschwindigkeit im Poti-Modus kann über UserParameter4 begrenzt werden. z.B. 40
306
	UserParameter5: Wartezeit bei Ermittlung von HoeheD hier z.B. 150 eintragen
307
	UserParam6 ist der Neutralwert des ACC-Z-Sensors ohne Erdbeschleunigung / 4 (wird für die Neigungskorrektur benötigt)
308
	  Vorgehensweise: 	im MK-Tool den Wert von ACC-Z ablesen, wenn der MK senkrecht steht (an einem Arm festhalten).
309
	  	Diesen Wert /4 als UserParam6 (bei mir: 115) eintragen
310
 
311
Beim Höhenregler gibt es nun keinen Offset mehr, allerdings muß dafür nach dem Umschalten etwas Gas gegeben werden, damit der Höhenregler arbeiten kann.
312
 
313
 
314
Bisher getestet auf FC V1.0 und V2.0 ME Hardware, aber keine Gewähr!!
1225 hbuss 315