Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1 ingob 39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1 ingob 57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
1051 killagreg 58
// number [1..5]
1 ingob 59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
993 hbuss 61
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
62
   number--;
1 ingob 63
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
921 hbuss 64
   LED_Init();
1 ingob 65
}
66
 
67
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
1051 killagreg 68
// number [1..5]
1 ingob 69
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70
{
1051 killagreg 71
   if(number > 5) number = 5;
993 hbuss 72
   if(number < 1) return;
73
   number--;
1 ingob 74
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
75
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
921 hbuss 76
   LED_Init();
1 ingob 77
}
78
 
79
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80
{
173 holgerb 81
 unsigned char set;
82
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
1051 killagreg 83
 if(set > 5)
84
  {
85
   set = 2;
173 holgerb 86
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
1051 killagreg 87
  }
173 holgerb 88
 return(set);
1 ingob 89
}
90
 
819 hbuss 91
void CalMk3Mag(void)
92
{
93
 static unsigned char stick = 1;
94
 
95
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
96
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
97
  {
98
   stick = 1;
99
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 100
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
101
    {
819 hbuss 102
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
103
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 104
    }
819 hbuss 105
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
106
  }
107
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
108
}
109
 
1 ingob 110
//############################################################################
111
//Hauptprogramm
112
int main (void)
113
//############################################################################
114
{
819 hbuss 115
        unsigned int timer;
296 holgerb 116
 
304 ingob 117
        //unsigned int timer2 = 0;
1051 killagreg 118
    DDRB  = 0x00;
119
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 120
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1051 killagreg 121
    if(PINB & 0x01)
918 hbuss 122
     {
1051 killagreg 123
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
124
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 125
     }
1051 killagreg 126
    else
1021 hbuss 127
     {
1051 killagreg 128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
129
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 130
     }
131
 
173 holgerb 132
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 133
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 134
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
135
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
136
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
137
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1036 hbuss 138
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
139
        PORTD = 0x77; // LED
1051 killagreg 140
 
141
 
1 ingob 142
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
143
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
144
    WDTCSR = 0;
145
 
146
    beeptime = 2000;
147
 
148
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
149
 
150
    ROT_OFF;
1051 killagreg 151
 
1 ingob 152
    Timer_Init();
153
        UART_Init();
154
    rc_sum_init();
155
        ADC_Init();
156
        i2c_init();
597 ingob 157
        SPI_MasterInit();
1051 killagreg 158
 
1 ingob 159
        sei();
160
 
1051 killagreg 161
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
1 ingob 162
        printf("\n\r==============================");
918 hbuss 163
 
1 ingob 164
        GRN_ON;
165
 
1058 killagreg 166
 
993 hbuss 167
        ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
168
    // valid Stick-Settings?
1058 killagreg 169
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
993 hbuss 170
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
1051 killagreg 171
           {
993 hbuss 172
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
173
        DefaultStickMapping();
174
       }
175
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
1051 killagreg 176
 
177
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
178
        {
1 ingob 179
          DefaultKonstanten1();
1051 killagreg 180
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
1 ingob 181
      {
395 hbuss 182
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
183
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
184
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 185
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1051 killagreg 186
      }
395 hbuss 187
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 188
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 189
        }
513 hbuss 190
 
1051 killagreg 191
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 192
     {
193
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
194
     }
1051 killagreg 195
 
1 ingob 196
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
197
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
198
 
1051 killagreg 199
 
1 ingob 200
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1051 killagreg 201
         {
1 ingob 202
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
1051 killagreg 203
           timer = SetDelay(1000);
1 ingob 204
       SucheLuftruckOffset();
205
           while (!CheckDelay(timer));
206
       printf("OK\n\r");
207
        }
1051 killagreg 208
 
1 ingob 209
        SetNeutral();
210
 
211
        ROT_OFF;
1051 killagreg 212
 
1 ingob 213
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 214
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 215
 
1051 killagreg 216
 
1 ingob 217
        printf("\n\rSteuerung: ");
218
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
219
        else printf("Neutral");
1051 killagreg 220
 
1 ingob 221
        printf("\n\n\r");
1051 killagreg 222
 
1 ingob 223
    LcdClear();
173 holgerb 224
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 225
    WinkelOut.Orientation = 1;
1 ingob 226
        while (1)
227
        {
1051 killagreg 228
 
720 ingob 229
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 230
            {
231
                    UpdateMotor=0;
419 hbuss 232
//PORTD |= 0x08;
819 hbuss 233
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1051 killagreg 234
            else MotorRegler();
419 hbuss 235
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 236
            SendMotorData();
237
            ROT_OFF;
1051 killagreg 238
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
239
             else
492 hbuss 240
              {
595 hbuss 241
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 242
               ExternStickNick = 0;
243
               ExternStickRoll = 0;
244
               ExternStickGier = 0;
245
              }
1 ingob 246
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 247
            if(!I2CTimeout)
248
                {
249
                 I2CTimeout = 5;
250
                 i2c_reset();
1051 killagreg 251
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
252
                   {
173 holgerb 253
                    beeptime = 10000;
254
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 255
                   }
1 ingob 256
                }
1051 killagreg 257
            else
1 ingob 258
                {
173 holgerb 259
                 I2CTimeout--;
1051 killagreg 260
                 ROT_OFF;
1 ingob 261
                }
805 hbuss 262
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
1 ingob 263
              {
264
               DatenUebertragung();
265
               BearbeiteRxDaten();
266
              }
267
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 268
         if(CheckDelay(timer))
1051 killagreg 269
            {
173 holgerb 270
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
1051 killagreg 271
                {
272
                  if(BeepMuster == 0xffff)
273
                   {
173 holgerb 274
                    beeptime = 6000;
275
                    BeepMuster = 0x0300;
1051 killagreg 276
                   }
173 holgerb 277
                }
1051 killagreg 278
/*           if(SendVersionToNavi)
723 hbuss 279
              {
280
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
281
               SendVersionToNavi = 0;
282
              }
283
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
284
*/
823 ingob 285
             SPI_StartTransmitPacket();//#
723 hbuss 286
 
287
             SendSPI = 4;
1051 killagreg 288
                         timer = SetDelay(20);
289
            }
623 hbuss 290
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
921 hbuss 291
           LED_Update();
604 hbuss 292
          }
723 hbuss 293
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 294
    }
295
 return (1);
296
}
297